轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及无人驾驶、自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：根据车辆的当前位置和规划路径，在所述规划路径中确定第一规划轨迹点，所述第一规划轨迹点为所述当前位置的下一个规划轨迹点；根据所述当前位置的障碍物信息和所述第一规划轨迹点确定所述第一规划轨迹点对应的多个待选轨迹点；获取所述多个待选轨迹点的采样信息；根据所述待选轨迹点的采样信息和所述障碍物信息，在所述多个待选轨迹点中确定目标轨迹点，并控制所述车辆向所述目标轨迹点行驶。提高了轨迹规划中车辆对于环境的快速应变能力。快速应变能力。快速应变能力。

【技术实现步骤摘要】
轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，可用于无人驾驶、自动驾驶、智能交通等领域。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆进行行驶路径的规划时，需要对行驶空间中的轨迹点进行采样，然后基于采样的数据来为自动驾驶车辆规划行驶路径。
[0003]相关技术中，针对待规划的可行区域，通常是在起点获取可行区域中的地图数据，然后根据地图数据和可行区域内的轨迹点的采样信息得到可行区域中的规划路径，进而根据规划路径指导自动驾驶车辆行驶。
[0004]由于自动驾驶场景中的路况是经常变化的，上述方案对于变化的环境场景难以适应，导致快速应变能力较差。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种轨迹规划方法，包括：
[0007]根据车辆的当前位置和规划路径，在所述规划路径中确定第一规划轨迹点，所述第一规划轨迹点为所述当前位置的下一个规划轨迹点；
[0008]根据所述当前位置的障碍物信息和所述第一规划轨迹点确定所述第一规划轨迹点对应的多个待选轨迹点；
[0009]获取所述多个待选轨迹点的采样信息；
[0010]根据所述多个待选轨迹点的采样信息和所述障碍物信息，在所述多个待选轨迹点中确定目标轨迹点，并控制所述车辆向所述目标轨迹点行驶。
[0011]根据本公开的第二方面，提供了一种轨迹规划装置，包括：
[0012]确定单元，用于根据车辆的当前位置和规划路径，在所述规划路径中确定第一规划轨迹点，所述第一规划轨迹点为所述当前位置的下一个规划轨迹点；
[0013]处理单元，用于根据所述当前位置的障碍物信息和所述第一规划轨迹点确定所述第一规划轨迹点对应的多个待选轨迹点；
[0014]获取单元，用于获取所述多个待选轨迹点的采样信息；
[0015]规划单元，用于根据所述多个待选轨迹点的采样信息和所述障碍物信息，在所述多个待选轨迹点中确定目标轨迹点，并控制所述车辆向所述目标轨迹点行驶。
[0016]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0020]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法
[0021]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
[0022]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括如第三方面所述的电子设备。
[0023]本公开提供的轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，首先根据车辆的当前位置和规划路径，在规划路径中确定第一规划轨迹点，第一规划轨迹点为当前位置的下一个规划轨迹点；然后根据当前位置的障碍物信息确定第一规划轨迹点对应的多个待选轨迹点；在确定多个待选轨迹点后，对多个待选轨迹点进行采样得到多个待选轨迹点的采样信息，从而可以基于多个待选轨迹点的采样信息和当前位置的障碍物信息，在多个待选轨迹点中确定目标轨迹点，并控制车辆向目标轨迹点行驶。本公开实施例的方案中，在进行轨迹点的规划时，能够根据当前位置的障碍物信息确定采样的多个待选轨迹点进行采样，并基于采样信息和当前位置的障碍物信息进行轨迹规划，由于当前位置的障碍物信息是实时获取的，因此目标轨迹点也是根据实时对待选轨迹点采样并确定的，提高了轨迹规划中车辆对于环境的快速应变能力。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0026]图1为本公开实施例提供的应用场景示意图；
[0027]图2为本公开实施例提供的轨迹规划方法的流程示意图；
[0028]图3为本公开实施例提供的获取规划路径的示意图；
[0029]图4为本公开实施例提供的确定待选轨迹点的流程示意图；
[0030]图5为本公开实施例提供的确定采样区域的示意图；
[0031]图6为本公开实施例提供的轨迹规划示意图；
[0032]图7为本公开实施例提供的一种轨迹规划示意图；
[0033]图8为本公开实施例提供的轨迹规划装置的结构示意图；
[0034]图9是用来实现本公开实施例的轨迹规划方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0036]在本公开的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以
上。“和/或”，描述关联对象的访问关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本公开的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，在本公开实施例中，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”以及“第六”只是为了区分不同对象的内容而已，并无其它特殊含义。
[0037]轨迹规划是指在自动驾驶车辆的可行区域内，基于可行区域内的道路上的轨迹点的相关采样信息以及障碍物信息等在可行区域内进行轨迹规划，并控制自动驾驶车辆根据规划的轨迹行驶的过程。
[0038]例如可以结合图1对轨迹规划的过程进行理解。图1为本公开实施例提供的应用场景示意图，如图1所示，车辆10处于起点处，需要对车辆10在可行区域内进行轨迹规划。
[0039]可行区域为车辆10的行驶空间，可行区域可以以S来表示，S＝(X,Y,H,V)，其中，X表示可行区域S内的横坐标的范围，Y表示可行区域S内的纵坐标的范围，X和Y共同表示可行区域S的坐标范围，H表示可行区域S内的车辆朝向范围，V表示可行区域S内的速度范围。即，可行区域不仅包括车辆10允许行驶的坐标范围，还包括车辆10行驶的朝向范围和速度范围。在可行区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，包括：根据车辆的当前位置和规划路径，在所述规划路径中确定第一规划轨迹点，所述第一规划轨迹点为所述当前位置的下一个规划轨迹点；根据所述当前位置的障碍物信息和所述第一规划轨迹点确定所述第一规划轨迹点对应的多个待选轨迹点；获取所述多个待选轨迹点的采样信息；根据所述多个待选轨迹点的采样信息和所述障碍物信息，在所述多个待选轨迹点中确定目标轨迹点，并控制所述车辆向所述目标轨迹点行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述当前位置的障碍物信息和所述第一规划轨迹点确定所述第一规划轨迹点对应的多个待选轨迹点，包括：获取所述车辆从第一位置至所述当前位置的轨迹信息，所述第一位置为所述当前位置的上一位置；根据所述轨迹信息、所述障碍物信息和所述第一规划轨迹点，确定所述多个待选轨迹点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述轨迹信息、所述障碍物信息和所述第一规划轨迹点，确定所述多个待选轨迹点，包括：根据所述轨迹信息和所述障碍物信息，获取所述第一规划轨迹点对应的采样参数；根据所述采样参数和所述第一规划轨迹点的位置，确定所述多个待选轨迹点。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述采样参数包括采样距离和采样数量；所述根据所述采样参数和所述第一规划轨迹点的位置，确定所述多个待选轨迹点，包括：根据所述采样距离和所述第一规划轨迹点的位置，确定所述第一规划轨迹点的采样区域；根据所述采样数量在所述采样区域中确定所述多个待选轨迹点。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据所述多个待选轨迹点的采样信息和所述障碍物信息，在所述多个待选轨迹点中确定目标轨迹点，包括：获取所述车辆在所述当前位置的行驶信息，所述行驶信息包括所述车辆在所述当前位置的坐标、朝向和速度中的至少一项；根据所述行驶信息和所述多个待选轨迹点的采样信息，在所述多个待选轨迹点中确定满足所述车辆的行驶要求的待选轨迹点；在满足所述行驶要求的待选轨迹点中确定所述目标轨迹点。6.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述多个待选轨迹点均不满足所述行驶要求，所述方法还包括：更新所述采样参数，并根据更新后的采样参数确定至少一个新的待选轨迹点；获取所述至少一个新的待选轨迹点的新的采样信息；根据所述新的采样信息和所述障碍物信息，在所述至少一个新的待选轨迹点中确定所述目标轨迹点。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：获取可行区域内的多个轨迹点，以及所述可行区域的地图数据和初始障碍物信息；获取所述可行区域内的多个轨迹点的采样信息；
根据所述多个轨迹点的采样信息、所述地图数据和所述初始障碍物信息，获取所述规划路径。8.一种轨迹规划装置，包括：确定单元，用于根据车辆的当前位置和规划路径，在所述规划路径中确定第一规划轨迹点，所述第一规划轨迹点为所述当前位置的下一个规划轨迹点；处理单元，用于根据所述当前位置的障碍物信息和所述第一规划轨迹点确定所述第一规划轨迹点对应的多个待选轨迹点；获取单元，用于获取所述多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏中谱，潘屹峰，朱振广，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：