本申请公开了一种方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品，属于车辆技术领域。该方法包括：获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及车辆与至少一个停车位之间的实际距离；基于至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径；在车辆行驶完泊车路径进入目标停车位内的情况下，确定车辆当前的方向盘角度，以及，确定车辆对应的应力补偿角度；基于方向盘角度和应力补偿角度，控制车辆的方向盘回正。由于考虑了轮胎和悬架系统的应力释放导致的方向盘角度的变化，提高了车辆方向盘回正的准确性，所以提高了辅助泊车之后车辆的稳定性。后车辆的稳定性。后车辆的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品。
技术介绍
[0002]随着车辆技术的发展，车辆的自动驾驶辅助技术得到越来越多的应用。例如，辅助巡航技术、辅助制动技术和辅助泊车技术等。目前，在辅助泊车技术中，通过APA(Auto Parking Assist System，自动泊车辅助系统)控制车辆方向盘旋转，改变车辆的行驶方向，进而控制车辆进入目标泊车位置，完成辅助泊车。但是，在车辆进入目标泊车位置时，APA将自动退出控制，此时，车辆方向盘的角度为方向盘旋转后的角度，导致方向盘未回正，所以辅助泊车之后车辆的稳定性较差。由此可见，APA辅助泊车后方向盘未回正成为一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品，可以提高辅助泊车之后车辆的稳定性。所述技术方案如下：
[0004]一方面，提供了一种方向盘回正的控制方法，所述方法包括：
[0005]获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离；
[0006]基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，所述目标停车位为所述至少一个停车位中所述车辆即将驶入的停车位；
[0007]在所述车辆行驶完所述泊车路径进入所述目标停车位内的情况下，确定所述车辆当前的方向盘角度，以及，确定所述车辆对应的应力补偿角度；
[0008]基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述确定所述车辆对应的应力补偿角度，包括：
[0010]确定所述车辆的车辆类型；
[0011]基于所述车辆类型，从已存储的车辆类型、轮胎参数和悬架系统参数之间的对应关系中，确定所述车辆的车辆类型对应的轮胎参数和悬架系统参数；
[0012]基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度。
[0013]在另一种可能的实现方式中，所述轮胎参数包括所述车辆使用的轮胎的橡胶类型，所述悬架系统参数包括所述车辆的主销内倾角和主销后倾角；
[0014]所述基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度，包括：
[0015]基于所述车辆使用的轮胎的橡胶类型、所述车辆的主销内倾角和主销后倾角，通过高级驾驶辅助系统ADAS对所述车辆进行仿真测试，确定所述车辆对应的应力补偿角度。
[0016]在另一种可能的实现方式中，所述基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，包括：
[0017]基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，生成所述至少一个停车位对应的图像建模信息，所述图像建模信息用于表示所述车辆和所述至少一个停车位的模拟位置信息；
[0018]基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。
[0019]在另一种可能的实现方式中，所述图像建模信息至少包括所述车辆和所述至少一个停车位之间的模拟位置信息，所述模拟位置信息为泊车系统坐标系内的位置信息；
[0020]所述基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径，包括：
[0021]基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离；
[0022]从所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小的停车位为目标停车位；
[0023]基于所述车辆的位置与所述目标停车位的位置，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。
[0024]在另一种可能的实现方式中，所述图像建模信息还包括障碍物的虚拟位置信息；
[0025]所述基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径，包括：
[0026]基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离；
[0027]从所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小且不包括障碍物的停车位为目标停车位；
[0028]基于所述车辆的位置与所述目标停车位的位置，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。
[0029]在另一种可能的实现方式中，所述基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正，包括：
[0030]基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度之和，确定所述车辆的方向盘回正角度；
[0031]基于所述方向盘回正角度，控制所述车辆的方向盘回正。
[0032]另一方面，提供了一种方向盘回正的控制装置，所述装置包括：。
[0033]获取模块，用于获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离；
[0034]第一确定模块，用于基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，所述目标停车位为所述至少一个停车位中所述车辆即将驶入的停车位；
[0035]第二确定模块，用于在所述车辆行驶完所述泊车路径至目标停车位内的情况下，确定所述车辆当前的方向盘角度，以及，确定所述车辆对应的应力补偿角度；
[0036]控制模块，用于基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正。
[0037]在一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，包括：
[0038]第一确定单元，用于确定所述车辆的车辆类型；
[0039]第二确定单元，用于基于所述车辆类型，从已存储的车辆类型、轮胎参数和悬架系统参数之间的对应关系中，确定所述车辆的车辆类型对应的轮胎参数和悬架系统参数；
[0040]第三确定单元，用于基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度。
[0041]在另一种可能的实现方式中，所述轮胎参数包括所述车辆使用的轮胎的橡胶类型，所述悬架系统参数包括所述车辆的主销内倾角和主销后倾角；
[0042]所述第三确定单元，用于基于所述车辆使用的轮胎的橡胶类型、所述车辆的主销内倾角和主销后倾角，通过高级驾驶辅助系统ADAS对所述车辆进行仿真测试，确定所述车辆对应的应力补偿角度。
[0043]在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，包括：
[0044]第四确定单元，用于基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，生成所述至少一个停车位对应的图像建模信息，所述图像建模信息用于表示所述车辆和所述至少一个停车位的模拟位置信息；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种方向盘回正的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离；基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，所述目标停车位为所述至少一个停车位中所述车辆即将驶入的停车位；在所述车辆行驶完所述泊车路径进入所述目标停车位内的情况下，确定所述车辆当前的方向盘角度，以及，确定所述车辆对应的应力补偿角度；基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆对应的应力补偿角度，包括：确定所述车辆的车辆类型；基于所述车辆类型，从已存储的车辆类型、轮胎参数和悬架系统参数之间的对应关系中，确定所述车辆的车辆类型对应的轮胎参数和悬架系统参数；基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轮胎参数包括所述车辆使用的轮胎的橡胶类型，所述悬架系统参数包括所述车辆的主销内倾角和主销后倾角；所述基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度，包括：基于所述车辆使用的轮胎的橡胶类型、所述车辆的主销内倾角和主销后倾角，通过高级驾驶辅助系统ADAS对所述车辆进行仿真测试，确定所述车辆对应的应力补偿角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，包括：基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，生成所述至少一个停车位对应的图像建模信息，所述图像建模信息用于表示所述车辆和所述至少一个停车位的模拟位置信息；基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像建模信息至少包括所述车辆和所述至少一个停车位之间的模拟位置信息，所述模拟位置信息为泊车系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨猛，任卫东，周颖，赵翔，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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