一种基于雷达的目标跟踪方法及装置，用以避免在雷达跟踪目标时出现目标丢失的情况。所述方法包括：获取雷达当前帧的检测目标列表，所述检测目标列表中包括所述雷达从当前帧中检测到的多个实时目标；将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，所述跟踪目标列表中包括正在跟踪的一个或多个跟踪目标；针对所述跟踪目标列表中未与所述检测目标列表中的实时目标匹配的每个跟踪目标，若所述跟踪目标的速度小于或等于所述雷达的最小检测速度，则在所述跟踪目标列表中保持所述跟踪目标，并将所述跟踪目标标记为静止目标。止目标。止目标。
【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达的目标跟踪方法及装置
[0001]本申请涉及信息处理
，尤其涉及一种基于雷达的目标跟踪方法及装置。
技术介绍
[0002]交通采集技术是智能交通发展的重要的共性基础技术。由于雷达，尤其是毫米波雷达检测精度高且受环境条件(如雨水、灰尘、烟雾和眩光等)的影响较小，因此通过雷达检测目标的距离和相对速度的技术正在不断使用和推广。
[0003]雷达对运动目标比较敏感，但不易发现静止目标，特别是在目标集中停止在一片区域时，很难区分出不同的目标个体。例如，在交通堵塞路段或路口红绿灯等待时，车辆目标静止不动，且间距较小，此时雷达可能会区分不出车辆目标，进而将车辆目标丢失。
[0004]因此，目前亟需一种方案，用以避免在雷达跟踪目标时出现目标丢失的情况。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种基于雷达的目标跟踪方法及装置，用以在避免在雷达跟踪目标时出现目标丢失的情况。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种基于雷达的目标跟踪方法，该方法包括：获取雷达当前帧的检测目标列表，所述检测目标列表中包括所述雷达从当前帧中检测到的多个实时目标；将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，所述跟踪目标列表中包括正在跟踪的一个或多个跟踪目标；针对所述跟踪目标列表中未与所述检测目标列表中的实时目标匹配的每个跟踪目标，若所述跟踪目标的速度小于或等于所述雷达的最小检测速度，则在所述跟踪目标列表中保持所述跟踪目标，并将所述跟踪目标标记为静止目标。
[0007]上述技术方案中，将雷达的跟踪目标列表中的跟踪目标与检测目标列表中的实时目标进行匹配，对于没有匹配到任何一个检测目标的跟踪目标，若跟踪目标的速度小于或等于雷达在识别动态目标时最小检测速度，则可认为该跟踪目标是静止的，并未真正丢失，进而可在跟踪目标列表中，将该跟踪目标标记为静止目标。如此，可以在雷达跟踪目标静止时保持目标的存在。
[0008]可选的，所述方法还包括：若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数，则根据所述跟踪目标当前的位置坐标、速度和帧间隔，更新所述跟踪目标的位置坐标。
[0009]上述技术方案中，对跟踪目标列表中未与检测目标列表中的实时目标匹配的，且速度大于雷达的最小检测速度，连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数的跟踪目标，可以认为该跟踪目标并未真正丢失，而是因为例如丢帧等原因没有在当前帧被检测到，或者说发生了动态目标丢失，此种情况下，可以对该跟踪目标进行坐标位置的预测，进而实现对雷达动态丢失目标的保持。
[0010]可选的，所述方法还包括：若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，
且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数大于所述最大丢失帧数，则确定所述跟踪目标丢失，将所述跟踪目标从所述跟踪目标列表中删除。
[0011]上述技术方案中，对于跟踪目标列表中未与检测目标列表中的实时目标匹配的，且速度大于雷达的最小检测速度，连续匹配失败帧数大于最大丢失帧数的跟踪目标，可以认为该跟踪目标丢失，进而将其从跟踪目标列表中删除。
[0012]可选的，所述将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，包括：若所述跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标与所述检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标的差值的绝对值小于门限值，则确定所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，否则，为不匹配。
[0013]上述技术方案中，将检测目标列表中的检测目标与跟踪目标列表中的跟踪目标进行匹配，方便后续根据匹配结果对静态丢失目标以及动态丢失目标进行分析和预测。
[0014]可选的，所述方法还包括：若所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，则将所述跟踪目标列表中所述第一跟踪目标的位置坐标和速度更新为所述检测目标列表中的所述第一检测目标的位置坐标和速度。
[0015]上述技术方案中，若跟踪目标列表中的第一跟踪目标与检测目标列表中的第一检测目标相匹配，则可认为第一跟踪目标与第一检测目标为雷达跟踪的同一个目标，根据第一检测目标的实时位置坐标和速度对跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标和速度进行更新，从而实现动态目标的保持，确保跟踪目标列表中记录有动态目标最新的位置坐标和速度。
[0016]可选的，所述门限值根据所述检测目标的平均速度以及帧间隔确定。
[0017]可选的，所述方法还包括：针对所述跟踪目标列表中处于同一车道的多个跟踪目标，若处于静止状态的两个相邻跟踪目标之间的距离大于预设阈值，则确定所述两个相邻跟踪目标之间存在静态丢失目标，将所述静态丢失目标加入到所述跟踪目标列表中；所述预设阈值根据跟踪目标的平均长度和跟踪目标之间的平均距离得到。
[0018]上述技术方案中，对于静止排队等待的目标中可能存在的静态丢失目标进行补充，可以提高目标检测的准确性。
[0019]第二方面，本申请实施例提供一种基于雷达的目标跟踪装置，包括：
[0020]获取模块，用于获取雷达当前帧的检测目标列表，所述检测目标列表中包括所述雷达从当前帧中检测到的多个实时目标；
[0021]处理模块，用于将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，所述跟踪目标列表中包括正在跟踪的一个或多个跟踪目标；
[0022]处理模块，还用于针对所述跟踪目标列表中未与所述检测目标列表中的实时目标匹配的每个跟踪目标，若所述跟踪目标的速度小于或等于所述雷达的最小检测速度，则在所述跟踪目标列表中保持所述跟踪目标，并将所述跟踪目标标记为静止目标。
[0023]可选的，所述处理模块，还用于若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数，则根据所述跟踪目标当前的位置坐标、速度和帧间隔，更新所述跟踪目标的位置坐标。
[0024]可选的，所述处理模块，还用于若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数大于所述最大丢失帧数，则确定所述跟踪目标
丢失，将所述跟踪目标从所述跟踪目标列表中删除。
[0025]可选的，所述处理模块，还用于若所述跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标与所述检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标的差值的绝对值小于门限值，则确定所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，否则，为不匹配。
[0026]可选的，所述处理模块，还用于若所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，则将所述跟踪目标列表中所述第一跟踪目标的位置坐标和速度更新为所述检测目标列表中的所述第一检测目标的位置坐标和速度。
[0027]可选的，所述门限值根据所述检测目标的平均速度以及帧间隔确定。
[0028]可选的，所述处理模块，还用于针对所述跟踪目标列表中处于同一车道的多个跟踪目标，若处于静止状态的两个相邻跟踪目标之间的距离大于预设阈值，则确定所述两个相邻跟踪目标之间存在静态丢失目标，将本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达当前帧的检测目标列表，所述检测目标列表中包括所述雷达从当前帧中检测到的多个实时目标；将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，所述跟踪目标列表中包括正在跟踪的一个或多个跟踪目标；针对所述跟踪目标列表中未与所述检测目标列表中的实时目标匹配的每个跟踪目标，若所述跟踪目标的速度小于或等于所述雷达的最小检测速度，则在所述跟踪目标列表中保持所述跟踪目标，并将所述跟踪目标标记为静止目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数小于或等于最大丢失帧数，则根据所述跟踪目标当前的位置坐标、速度和帧间隔，更新所述跟踪目标的位置坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述跟踪目标的速度大于所述雷达的最小检测速度，且所述跟踪目标的连续匹配失败帧数大于所述最大丢失帧数，则确定所述跟踪目标丢失，将所述跟踪目标从所述跟踪目标列表中删除。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将跟踪目标列表中的跟踪目标与所述检测目标列表中的实时目标进行匹配，包括：若所述跟踪目标列表中的第一跟踪目标的位置坐标与所述检测目标列表中的第一检测目标的位置坐标的差值的绝对值小于门限值，则确定所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，否则，为不匹配。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一跟踪目标与所述第一检测目标相匹配，则将所述跟踪目标列表中所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹振兴，王海亮，
申请(专利权)人：海信集团控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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