一种无人机自动起落控制方法、系统、终端及介质技术方案

本申请涉及一种无人机自动起落控制方法、系统、终端及介质，其方法包括获取触发指令；基于触发指令，输出用于控制预设的停机坪以设定频率发送本地无线信号的控制信号；判断预设无人机是否获取到本地无线信号；若是，则发送反馈信号至预设停机坪；基于反馈信号，获取预设的停机坪的作业状态；若作业状态为可用状态，则执行着陆操作；着陆操作：获取停机坪的着陆区域的位置坐标；获取预设无人机的空中坐标；依据着陆区域的位置坐标及空中坐标生成着陆方案；将着陆方案发送至无人机并控制无人机执行该着陆方案。本申请具有方便无人机的起落管理，减少人工控制工作量，提升管理效率的效果。提升管理效率的效果。提升管理效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机自动起落控制方法、系统、终端及介质


[0001]本申请涉及无人机控制的领域，尤其是涉及一种无人机自动起落控制方法、系统、终端及介质。

技术介绍

[0002]无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，与有人驾驶飞机相比，无人机可以执行更危险的工作，或者进行空中监控等操作。无人机在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等领域均有应用。
[0003]部分无人机单独设有停机坪、无人机场，无人机可以在停机坪进行停放、充电等操作，以实现长久作业，而停机坪一般设有可启闭的舱门，用于实现无对人机的防风、防雨及防盗等功能。
[0004]现有的无人机起落控制方式主要有两种：一种是人工遥控起落，通过计算机或遥控器远程控制无人机停在指定地点，这种方式需要依赖人工处理，主要依赖于用户的熟练程度，对用户要求高；另一种是程序自动控制起落，无人机需要实时定位自身位置，然后根据用户输入的指定地点的坐标调整飞行路径，并最终落在指定地点，实现自动启停。
[0005]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有以下缺陷：当无人机在不同的停机坪着陆时，需要后台人员提前更改指定地点，当无人机数量较多时，人工的工作量较大。

技术实现思路

[0006]第一方面，为了方便无人机的起落管理，减少人工控制工作量，提升管理效率，本申请提供一种无人机自动起落控制方法。
[0007]本申请提供的一种无人机自动起落控制方法，采用如下的技术方案：一种无人机自动起落控制方法，包括：获取触发指令；基于触发指令，输出用于控制预设的停机坪以设定频率发送本地无线信号的控制信号；判断预设无人机是否获取到本地无线信号；若是，则发送反馈信号至预设停机坪；基于反馈信号，获取预设的停机坪的作业状态；若作业状态为可用状态，则执行着陆操作；着陆操作：获取停机坪的着陆区域的位置坐标；获取预设无人机的空中坐标；依据着陆区域的位置坐标及空中坐标生成着陆方案；
将着陆方案发送至无人机并控制无人机执行该着陆方案。
[0008]通过采用上述技术方案，先控制停机坪持续发出本地无线信号，当无人机进入停机坪监控范围内时，无人机会接收到本地无线信号，并回传反馈信号，再获取停机坪作业状态，若为可用，则控制无人机按照着陆方案着陆，以此实现无人机的自动起落，方便无人机的起落管理，减少人工控制工作量，提升管理效率。
[0009]优选的，还包括起飞操作；所述起飞操作包括：获取起飞指令，基于起飞指令，输出用于控制预设停机坪的舱门开启的控制信号；执行对应预设停机坪的舱门启闭检查；若所述舱门启闭检查的检查结果为合格，则执行对应预设无人机的旋翼检查；若为不合格，则执行停航操作；若所述旋翼检查的检查结果为合格，则执行对应预设无人机的飞行状态检查；若为不合格，则执行停航操作；若所述飞行状态检查的检查结果为合格，则执行正常作业操作；若为不合格，则执行停航操作。
[0010]通过采用上述技术方案，在无人机接到飞行任务时，触发起飞指令，先通过舱门启闭检查检查舱门是否开启，再通过旋翼检查来检查无人机旋翼是否正常，最后通过飞行状态检查来检查无人机是否具备合格的飞行条件，若任一检查不合格，则无人机停航，以此避免飞行任务失败或无人机丢失损坏。
[0011]优选的，所述旋翼检查包括：输出用于控制预设无人机启动的启动指令以使无人机的多个旋翼转动；获取预设停机坪的压感信息，压感信息包括无人机的起落架对着陆区域各点的压力值；分析压感信息，依据压感信息判断无人机的旋翼是否存在异常；若存在异常则所述旋翼检查的检查结果为不合格；若未存在异常则所述旋翼检查的检查结果为合格。
[0012]通过采用上述技术方案，在停机坪上设压力感应的装置，控制无人机旋翼旋转，若某一旋翼故障停转时，无人机起落架对着陆区域各点的压力值会产生偏差，以此检测无人机的旋翼是否异常，以此降低无人机起飞失败或执行飞行任务失败的概率。
[0013]优选的，所述飞行状态检查包括：当无人机离开着陆区域时，实时获取无人机的起飞信息，起飞信息包括无人机的飞行角度、飞行路线及预定路线；依据起飞信息判断无人机的飞行状态是否异常；若飞行角度超过设定值，则飞行状态为异常，若飞行路线偏离预定路线，则飞行状态为异常；当飞行状态为异常时，所述飞行状态检查的检查结果为不合格，执行停航操作。
[0014]通过采用上述技术方案，无人机在接到无人机飞行任务时会规划好预定路线，无人机按照预定路线飞行，若无人机实时回传的飞行角度超过设定值或飞行路线偏离预定路
线则表示无人机存在故障，需要停航，从而保障无人机的安全。
[0015]优选的，所述起飞操作的步骤中，还包括：当无人机获取到本地无线信号时输出反馈信号；依据反馈信号或本地无线信号判断无人机是否超出预设停机坪的监控范围；若无人机未接收到本地无线信号或停机坪未接收到反馈信号则判定无人机超出预设停机坪的监控范围；当判定无人机超出预设停机坪的监控范围时，关闭无人机的本地无线功能，开启无人机的远程连接功能，获取无人机的位置信息；当判定无人机超出预设停机坪的监控范围时，更新停机坪的作业状态。
[0016]通过采用上述技术方案，本地无线的接收范围有限，因此当无人机超出此范围时，停机坪难以接收到反馈信号，无法通过停机坪监控无人机，此时改用远程连接功能，远程监控无人机的状态，而远程连接、本地连接的结合可以有效降低成本；同时更新停机坪的作业状态，方便其他无人机停驻。
[0017]优选的，还包括：获取无人机的工作状态，工作状态包括停驻状态、蓄电状态及执勤状态；获取无人机的蓄电池的电量值；当无人机处于停驻状态时，若无人机电量值低于第一设定值，则执行充电操作；当无人机处于蓄电状态时，若无人机电量值达到第二设定值，则执行断电操作；当无人机处于执勤状态时，若无人机电量值低于第三设定值，则执行归航操作。
[0018]通过采用上述技术方案，根据无人机的工作状态及其蓄电池的电量值确定无人机的下一执行步骤，当无人机停驻且电量低时及时充电，当无人机蓄满电时及时断电，在无人机飞行时电量过低时及时归航，从而提升无人机的安全性及响应速度。
[0019]优选的，所述归航操作包括：获取无人机当前时刻的位置信息；获取多组停机坪的驻点位置信息；依据无人机的位置信息及驻点位置信息查找设定距离范围内的停机坪；获取通过查找所得的停机坪的作业状态；筛选出处于可用状态且相距无人机最短的停机坪；输出用于控制无人机到达该停机坪的归航信号。
[0020]通过采用上述技术方案，查找无人机附近的停机坪，就近选择空位的可用的停机坪停放并充电，以此避免无人机因亏电而发生工作故障情况。
[0021]第二方面，为了方便无人机的起落管理，减少人工控制工作量，提升管理效率，本申请提供一种无人机自动起落控制系统，采用如下的技术方案：一种无人机自动起落控制系统，包括，本地信号发送模块，用于获取触发指令，基于触发指令，输出用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机自动起落控制方法，其特征在于：包括：获取触发指令；基于触发指令，输出用于控制预设的停机坪以设定频率发送本地无线信号的控制信号；判断预设无人机是否获取到本地无线信号；若是，则发送反馈信号至预设停机坪；基于反馈信号，获取预设的停机坪的作业状态；若作业状态为可用状态，则执行着陆操作；着陆操作：获取停机坪的着陆区域的位置坐标；获取预设无人机的空中坐标；依据着陆区域的位置坐标及空中坐标生成着陆方案；将着陆方案发送至无人机并控制无人机执行该着陆方案。2.根据权利要求1所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：还包括起飞操作；所述起飞操作包括：获取起飞指令，基于起飞指令，输出用于控制预设停机坪的舱门开启的控制信号；执行对应预设停机坪的舱门启闭检查；若所述舱门启闭检查的检查结果为合格，则执行对应预设无人机的旋翼检查；若为不合格，则执行停航操作；若所述旋翼检查的检查结果为合格，则执行对应预设无人机的飞行状态检查；若为不合格，则执行停航操作；若所述飞行状态检查的检查结果为合格，则执行正常作业操作；若为不合格，则执行停航操作。3.根据权利要求2所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：所述旋翼检查包括：输出用于控制预设无人机启动的启动指令以使无人机的多个旋翼转动；获取预设停机坪的压感信息，压感信息包括无人机的起落架对着陆区域各点的压力值；分析压感信息，依据压感信息判断无人机的旋翼是否存在异常；若存在异常则所述旋翼检查的检查结果为不合格；若未存在异常则所述旋翼检查的检查结果为合格。4.根据权利要求2所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：所述飞行状态检查包括：当无人机离开着陆区域时，实时获取无人机的起飞信息，起飞信息包括无人机的飞行角度、飞行路线及预定路线；依据起飞信息判断无人机的飞行状态是否异常；若飞行角度超过设定值，则飞行状态为异常，若飞行路线偏离预定路线，则飞行状态为异常；当飞行状态为异常时，所述飞行状态检查的检查结果为不合格，执行停航操作。
5.根据权利要求2所述的无人机自动起落控制方法，其特征在于：所述起飞操作的步骤中，还包括：当无人机获取到本地无线信号时输出反馈信号；依据反馈信号或本地无线信号判断无人机是否超出预设停...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡克飞，赵利娟，
申请(专利权)人：浙江极客桥智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：