加油口方位确定方法、装置、控制设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及定位技术领域，提供了一种加油口方位确定方法、装置、控制设备及可读存储介质，所述方法包括：获取双目拍摄装置针对每一Aruco码拍摄的Aruco码图像；确定每一Aruco码图像在相机坐标系中的第一位置，其中，相机坐标系是以双目拍摄装置为坐标原点的坐标系；将每一Aruco码从对应的第一位置向加油口的中心点的方向平移预设距离，得到每一Aruco码的第二位置；根据所有Aruco码的第二位置，确定加油口的位置。本发明专利技术在降低成本的同时实现了加油口的精确定位。口的精确定位。口的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
加油口方位确定方法、装置、控制设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及定位
，具体而言，涉及一种加油口方位确定方法、装置、控制设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]农机自动加油业务的主要目的是给燃油即将耗尽的农机补充燃油，为了实现自动加油，首先要能精确定位农机的加油口的位置。
[0003]现有技术大多数通过工业级高精度深度摄像头，例如激光相机等来获取加油口的高精度点云图，再根据获取到的点云图进行处理，得到加油口的精确位置，但是，由于该技术需要精度极高的摄像头，通常精度要求在1毫米内，精度越高，摄像头的成本也越高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种加油口方位确定方法、装置、控制设备及可读存储介质，其采用双目拍摄装置，在降低成本的同时实现了加油口的精确定位。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种加油口方位确定方法，应用于控制设备，所述控制设备安装有双目拍摄装置，加油口的边缘设置有多个Aruco码，每一所述Aruco码与所述加油口的中心点之间距离均在预设范围内，所述方法包括：获取所述双目拍摄装置针对每一所述Aruco码拍摄的Aruco码图像；确定每一所述Aruco码图像在相机坐标系中的第一位置，其中，所述相机坐标系是以所述双目拍摄装置为坐标原点的坐标系；将每一所述Aruco码从对应的第一位置向所述加油口的中心点的方向平移预设距离，得到每一所述Aruco码的第二位置；根据所有所述Aruco码的第二位置，确定所述加油口的位置。
[0007]具体地，所述第一位置包括x轴的第一x坐标、y轴的第一y坐标和z轴的第一z坐标，所述第二位置包括x轴的第二x坐标、y轴的第二y坐标和z轴的第二z坐标，所述将每一所述Aruco码从对应的第一位置向所述加油口的中心点的方向平移预设距离，得到每一所述Aruco码的第二位置的步骤包括：
[0008]将每一所述Aruco码的第一y坐标沿y轴的预设方向进行平移，得到每一所述Aruco码的第二y坐标；
[0009]根据每一所述Aruco码的第二y坐标及每一所述Aruco码的第一y坐标分别与第一x坐标及所述第一z坐标的相对位置，确定每一所述Aruco码的第二x坐标及第二z坐标。
[0010]具体地，每一所述Aruco码的第二位置用每一所述Aruco码的第二坐标表征，所述根据所有所述Aruco码的第二位置，确定所述加油口的位置的步骤包括：
[0011]根据所述多个Aruco码中任意两个Aruco码的第二坐标，计算所述任意两个Aruco码之间的距离；
[0012]若所述任意两个Aruco码之间的距离均小于预设值，则将所述多个Aruco码的第二坐标的平均值作为所述加油口的位置。
[0013]具体地，每一所述Aruco码图像对应一个深度图，所述确定每一所述Aruco码图像在相机坐标系中的第一位置的步骤包括：
[0014]对每一所述Aruco码图像进行识别，得到每一所述Aruco码图像的中心点在像素坐标系中的像素坐标，其中，所述像素坐标系为以每一所述Aruco码的图像的预设角点为坐标原点的坐标系；
[0015]在每一所述Aruco码的深度图中确定与每一所述Aruco码图像的中心点的像素坐标对应的深度值；
[0016]根据所述双目拍摄装置的内参及每一所述Aruco码图像的中心点的深度值，确定每一所述Aruco码图像的中心点的像素坐标在相机坐标系中的坐标；
[0017]将每一所述Aruco码图像的中心点在相机坐标系中的坐标作为每一所述Aruco码图像在相机坐标系中的第一位置。
[0018]具体地，所述对每一所述Aruco码图像进行识别，得到每一所述Aruco码图像的中心点在像素坐标系中的像素坐标的步骤包括：
[0019]对每一所述Aruco码图像进行识别，得到每一所述Aruco码图像的四个角点在像素坐标系中的角点坐标；
[0020]根据每一所述Aruco码图像的角点坐标，确定每一所述Aruco码图像的中心点在像素坐标系中的像素坐标。
[0021]具体地，每一所述Aruco码图像对应一个深度图，所述方法还包括：
[0022]根据每一所述Aruco码图像的深度图，生成每一所述Aruco码图像的点云数据；
[0023]根据每一所述Aruco码图像的点云数据，得到每一所述Aruco码图像的平面法向量；
[0024]将所有Aruco码图像的平面法向量的平均值作为所述加油口的入口朝向。
[0025]具体地，所述Aruco码包括一个第一Aruco码和两个第二Aruco码，其中，两个第二Aruco码对称位于第一Aruco码两侧、且所述第一Aruco码的中心点与所述加油口的中心点之间的连线与所述两个第二Aruco码的中心点之间的连线相互垂直。
[0026]第二方面，本专利技术提供了一种加油口方位确定装置，应用于控制设备，所述控制设备安装有双目拍摄装置，加油口的边缘设置有多个Aruco码，每一所述Aruco码与所述加油口的中心点之间距离均在预设范围内，所述装置包括：获取模块，用于获取所述双目拍摄装置针对每一所述Aruco码拍摄的Aruco码图像；确定模块，用于确定每一所述Aruco码图像在相机坐标系中的第一位置，其中，所述相机坐标系是以所述双目拍摄装置为坐标原点的坐标系；所述确定模块，还用于将每一所述Aruco码从对应的第一位置向所述加油口的中心点的方向平移预设距离，得到每一所述Aruco码的第二位置；所述确定模块，还用于根据所有所述Aruco码的第二位置，确定所述加油口的位置。
[0027]第三方面，本专利技术提供了一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的加油口方位确定方法。
[0028]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述的加油口方位确定方法。
[0029]与现有技术相比，本专利技术在加油口的边缘设置多个Aruco码，采用双目拍摄装置采集Aruco码的图像，首先确定Aruco码在相机坐标系中的第一位置，然后，将每一Aruco码从
对应的第一位置向加油口的中心点的方向平移预设距离，得到每一Aruco码的第二位置，根据多个Aruco码的第二位置最终确定加油口的位置，由于本专利技术无需使用成本较高的高精度深度摄像头即可实现加油口的精确定位，极大地降低了实现成本。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0031]图1为本专利技术实施例提供的加油口及Aruco码的一种具体设置方式的示例图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种加油口方位确定方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备安装有双目拍摄装置，加油口的边缘设置有多个Aruco码，每一所述Aruco码与所述加油口的中心点之间距离均在预设范围内，所述方法包括：获取所述双目拍摄装置针对每一所述Aruco码拍摄的Aruco码图像；确定每一所述Aruco码图像在相机坐标系中的第一位置，其中，所述相机坐标系是以所述双目拍摄装置为坐标原点的坐标系；将每一所述Aruco码从对应的第一位置向所述加油口的中心点的方向平移预设距离，得到每一所述Aruco码的第二位置；根据所有所述Aruco码的第二位置，确定所述加油口的位置。2.如权利要求1所述的加油口方位确定方法，其特征在于，所述第一位置包括x轴的第一x坐标、y轴的第一y坐标和z轴的第一z坐标，所述第二位置包括x轴的第二x坐标、y轴的第二y坐标和z轴的第二z坐标，所述将每一所述Aruco码从对应的第一位置向所述加油口的中心点的方向平移预设距离，得到每一所述Aruco码的第二位置的步骤包括：将每一所述Aruco码的第一y坐标沿y轴的预设方向进行平移，得到每一所述Aruco码的第二y坐标；根据每一所述Aruco码的第二y坐标及每一所述Aruco码的第一y坐标分别与第一x坐标及所述第一z坐标的相对位置，确定每一所述Aruco码的第二x坐标及第二z坐标。3.如权利要求1所述的加油口方位确定方法，其特征在于，每一所述Aruco码的第二位置用每一所述Aruco码的第二坐标表征，所述根据所有所述Aruco码的第二位置，确定所述加油口的位置的步骤包括：根据所述多个Aruco码中任意两个Aruco码的第二坐标，计算所述任意两个Aruco码之间的距离；若所述任意两个Aruco码之间的距离均小于预设值，则将所述多个Aruco码的第二坐标的平均值作为所述加油口的位置。4.如权利要求1所述的加油口方位确定方法，其特征在于，每一所述Aruco码图像对应一个深度图，所述确定每一所述Aruco码图像在相机坐标系中的第一位置的步骤包括：对每一所述Aruco码图像进行识别，得到每一所述Aruco码图像的中心点在像素坐标系中的像素坐标，其中，所述像素坐标系为以每一所述Aruco码的图像的预设角点为坐标原点的坐标系；在每一所述Aruco码的深度图中确定与每一所述Aruco码图像的中心点的像素坐标对应的深度值；根据所述双目拍摄装置的内参及每一所述Aruco码图像的中心点的深度值，确定每一所述Aruco码图像的中心点的像素坐标在相机坐标系中的坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈智佳，孔繁诚，黄茂达，
申请(专利权)人：广东皓耘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：