重载机械臂俯仰机构制造技术

重载机械臂俯仰机构，它包括油缸支撑架、俯仰油缸、平行四边形机构和钳头连接支架，俯仰油缸固定于油缸支撑架上，俯仰油缸与平行四边形机构的上连杆固定连接，钳头连接支架与平行四边形机构的下连杆固定连接；平行四边形机构通过两组连杆Ⅰ和两组连杆Ⅱ首尾相连，设有固定铰接点A和固定铰接点C、活动铰接点B和活动铰接点D，平行四边形机构外设整体拼焊框架结构，内设筋板Ⅰ，固定铰接点A点与油缸支撑架为同一个铰接点，C点与钳头连接支架相连；钳头连接支架通过钳头安装座与钳头固定连接。本实用新型专利技术结构简单，成本低，安装拆卸方便。安装拆卸方便。安装拆卸方便。

【技术实现步骤摘要】
重载机械臂俯仰机构


[0001]本技术涉及机械设备
，尤其涉及一种重载机械臂俯仰机构。

技术介绍

[0002]锻造产业链作为汽车、航空航天、石化冶金等行业的基础工业，可为行业高质量发展提供要素支撑。但锻造行业普遍存在工作环境恶劣，工序衔接不紧凑，自动化水平低等现象，而重载机械臂可应用于重载、高温工件的转运，使序与序之间衔接紧凑，工件温度变化不明显，大幅度缩短生产周期，解决恶劣工况下用人难的问题，具有结构紧凑、活动半径大、承载能力强、快节拍、多功能等显著特点。重载机械臂作为锻压自动化生产线的关键工序，可为传统产业提供快速转型升级方案，国内生产该产品的厂家仅有两三家，且产品的可靠性、稳定性、承载能力与国外产品存在较大差距。开发具有市场竞争力的重载机械臂，将从根本上助力行业破局，推动行业整体快速转型升级。
[0003]重载机械臂俯仰机构主要为连接钳头和连杆的重要组成部分，保证钳杆夹料的水平位置，以满足工件在转运过程中对定位精度的要求。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是提供一种重载机械臂俯仰机构，它包括油缸支撑架、俯仰油缸、平行四边形机构和钳头连接支架，所述俯仰油缸固定于油缸支撑架上，俯仰油缸与平行四边形机构的上连杆固定连接，所述钳头连接支架与平行四边形机构的下连杆固定连接；所述平行四边形机构通过两组连杆Ⅰ和两组连杆Ⅱ首尾相连，设有固定铰接点A和固定铰接点C、活动铰接点B和活动铰接点D，平行四边形机构外设整体拼焊框架结构，内设筋板Ⅰ，固定铰接点A点与油缸支撑架为同一个铰接点，C点与钳头连接支架相连；所述钳头连接支架通过钳头安装座与钳头固定连接。
[0005]所述油缸支撑架整体呈倒L型，其上端与俯仰油缸固定相连，下端与平行四边形机构的铰接点A活动连接，中间部分与机身拉杆活动连接。
[0006]所述钳头连接支架由左右对称的两块三角支架，三角形的两个顶点与平行四边形机构下侧分别与固定铰接点C、活动铰接点D活动连接，两侧固定筋板Ⅱ。
[0007]所述钳头连接支架和钳头安装座之间留有间隙。
[0008]本技术与现有技术相比具有以下优点：结构简单，成本低，安装拆卸方便；利用杠杆原理，油缸带动平行四边形机构旋转，力从油缸一端传递到钳头连接支架一端，钳头连接支架将力的方向由竖直转化为水平，作用钳杆在俯仰油缸最大作用力下的俯仰角度，保证钳杆夹料的水平位置，以满足工件在转运过程中对定位精度的要求。本专利技术平行四边形采用整体框架拼焊结构，以保证俯仰机构系统的稳定性和安全性。钳头连接支架为三角形结构，连接平行四边形机构和钳头安装座，由对称的两块三角形支架支撑，在传递力矩的同时结构更稳定。支架、连杆均采用拼焊，有效的减轻了机构重量，降低了对机构自身做功产生的能量浪费。
附图说明
[0009]下面结合附图对本技术的具体实施方式进一步详细的说明。
[0010]图1为本技术的结构示意图。
[0011]图2为本技术的油缸支撑架示意图。
[0012]图3为本技术的平行四边形机构示意图。
[0013]图4为本技术的钳头连接支架示意图。
[0014]图中：1—油缸支撑架2—俯仰油缸3—平行四边形机构4—钳头连接支架5—钳头6—钳头安装座7—机身拉杆8—连杆Ⅰ9—连杆Ⅱ10—整体拼焊框架结构11—筋板Ⅰ12—三角支架13—筋板Ⅱ。
具体实施方式
[0015]如图1、图2、图3和图4的重载机械臂俯仰机构，它包括油缸支撑架1、俯仰油缸2、平行四边形机构3和钳头连接支架4，俯仰油缸2固定于油缸支撑架1上，俯仰油缸2与平行四边形机构3的上连杆固定连接，钳头连接支架4与平行四边形机构3的下连杆固定连接；平行四边形机构3通过两组连杆Ⅰ8和两组连杆Ⅱ9首尾相连，设有固定铰接点A和固定铰接点C、活动铰接点B和活动铰接点D，平行四边形机构3外设整体拼焊框架结构10，内设筋板Ⅰ11，固定铰接点A点与油缸支撑架1为同一个铰接点，C点与钳头连接支架4相连；钳头连接支架4通过钳头安装座6与钳头5固定连接。油缸支撑架1整体呈倒L型，其上端与俯仰油缸2固定相连，下端与平行四边形机构3的铰接点A活动连接，中间部分与机身拉杆7活动连接。钳头连接支架1由左右对称的两块三角支架12，三角形的两个顶点与平行四边形机构3下侧分别与固定铰接点C、活动铰接点D活动连接，两侧固定筋板Ⅱ13。钳头连接支架4和钳头安装座6之间留有间隙。
[0016]使用时，当俯仰油缸2的作用力最大时，应保持钳杆的水平位置，在此过程中，完成对工件的转运，迅速精准的将工件放置在工位上，避免对后续各单元精度控制的影响。此过程的实现利用杠杆原理，油缸作用力的产生的转矩克服钳头和工件产生的向下的弯矩，由于位置精度要求较高，而工件重量较大、液压控制的精确度较差，就需要在钳杆的控制上始终保持水平，用以补偿提高整个系统的精度。
[0017]夹持新工件时，当俯仰油缸2产生最大作用力时，工件和钳杆共同产生向下的扭矩，俯仰机构有整体向前翻转的趋势，在机械臂油缸支撑架1中间位置连杆的拉力下，使俯仰机构平行四边形固定铰接点处于稳定状态，相应的整体俯仰机构也处于平衡状态，俯仰油缸通过平行四边形机构3做功，使钳头5向上翻转，实现钳头水平位置的调节。
[0018]以上为本技术较佳的实施方式，本技术所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本技术并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本技术的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本技术的保护范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.重载机械臂俯仰机构，其特征在于：它包括油缸支撑架（1）、俯仰油缸（2）、平行四边形机构（3）和钳头连接支架（4），所述俯仰油缸（2）固定于油缸支撑架（1）上，俯仰油缸（2）与平行四边形机构（3）的上连杆固定连接，所述钳头连接支架（4）与平行四边形机构（3）的下连杆固定连接；所述平行四边形机构（3）通过两组连杆Ⅰ（8）和两组连杆Ⅱ（9）首尾相连，设有固定铰接点A和固定铰接点C、活动铰接点B和活动铰接点D，平行四边形机构（3）外设整体拼焊框架结构（10），内设筋板Ⅰ（11），固定铰接点A点与油缸支撑架（1）为同一个铰接点，C点与钳头连接支架（4）相连；所述钳头连接支架（4）通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雪龙，师文涛，乔健，周亚宁，张旭，包广清，李佳，马广龙，
申请(专利权)人：兰州兰石能源装备工程研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：