自动驾驶的预警方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶的预警方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：接收来自组合导航系统输出的报文；通过解析组合导航系统输出的报文，获取惯组导航状态和实时动态RTK状态；根据组合导航系统输出的惯组导航状态和/或实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息。本申请提供的方案可以给出精确的预警信息，提升自动驾驶的安全性。提升自动驾驶的安全性。提升自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的预警方法、装置和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶的预警方法、装置和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，由于路况或行驶环境等各种原因，使得当前的无人车不适合自动行驶，应该由用户接管。在由用户接管之前，无人车系统通常会发出预警信息。用户在收到这个预警信息后，决定是否接管无人车。相关技术中，无人车系统发出的预警信息比较粗糙，例如，发出的预警信息是GPS信号无效、可用等等。对于发出GPS信号无效这类预警信息，用户当然不用接管无人车。然而，当仅仅发出GPS信号可用时，由于“信号可用”包含的范畴太广，用户无法预料信号是多大程度上可用或者不可用，因而无法决策此时是否应该接管，这就给自动驾驶带来了安全隐患。

技术实现思路

[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶的预警方法、装置和计算机可读存储介质，可以给出精确的预警信息，提升自动驾驶的安全性。
[0004]本申请第一方面提供一种自动驾驶的预警方法，包括：
[0005]接收来自组合导航系统输出的报文；
[0006]通过解析所述组合导航系统输出的报文，获取惯组导航状态和实时动态RTK状态；
[0007]根据所述惯组导航状态和/或实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息。
[0008]本申请第二方面提供一种自动驾驶的预警装置，包括：
[0009]接收模块，用于接收来自组合导航系统输出的报文；
[0010]获取模块，用于通过解析所述组合导航系统输出的报文，获取惯组导航状态和实时动态RTK状态；
[0011]预警模块，用于根据所述惯组导航状态和/或实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息。
[0012]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0013]处理器；以及
[0014]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0015]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0016]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：由于相比于简单的GPS导航信号状态，实时动态RTK状态更能精确地表明当前无人车获取到的定位结果的等级，因此，当获取惯组导航状态和实时动态RTK状态后，根据这些惯组导航状态和/或实时动态RTK状态向用户发出的预警信息内容更加精细、丰富，从而使得用户能够更加容易决策是否接管当前
无人车，提升了自动驾驶的安全性。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0018]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0019]图1是本申请实施例示出的自动驾驶的预警方法的流程示意图；
[0020]图2是本申请实施例示出的自动驾驶的预警装置的结构示意图；
[0021]图3是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0023]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0024]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0025]在自动驾驶领域，由于路况或行驶环境等各种原因，使得当前的无人车不适合自动行驶，应该由用户接管。在由用户接管之前，无人车系统通常会发出预警信息。用户在收到这个预警信息后，决定是否接管无人车。相关技术中，无人车系统发出的预警信息比较粗糙，例如，发出的预警信息是GPS信号无效、可用等等。对于发出GPS信号无效这类预警信息，用户当然不用接管无人车。然而，当仅仅发出GPS信号可用时，由于“信号可用”包含的范畴太广，用户无法预料信号是多大程度上可用或者不可用，因而无法决策此时是否应该接管，这就给自动驾驶带来了安全隐患；另一方面，在当前无人车处于安全行驶状态而不用发出预警信息时却频繁发出预警信息，用户被迫频频接管无人车，使得无人驾驶失去意义，也给用户带来不良使用体验。
[0026]针对上述问题，本申请实施例提供一种自动驾驶的预警方法，可以给出精确的预警信息，提升自动驾驶的安全性，同时也能提升无人车用户的使用体验。
[0027]以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。
[0028]参见图1，是本申请实施例示出的自动驾驶的预警方法的流程示意图，图1示例的自动驾驶的预警方法应用于无人车，主要包括步骤S101至步骤S103，说明如下：
[0029]步骤S101：接收来自组合导航系统输出的报文。
[0030]在本申请实施例中，组合导航系统是包含GNSS和IMU的系统，其中，GNSS是Global Navigation Satellite System即全球导航卫星系统的统称，可以是北斗导航系统、伽利略卫星导航系统、GPS和GLONASS系统中的一种或者任意组合，而IMU是惯性测量单元即Inertial Measurement Unit的简称。之所以在本申请实施例中要使用组合导航系统，是因为IMU在导航时输出的是一个相对值，同时存在积分累积误差，而GNSS在遮挡环境或者卫星数据质量不好的条件下，RTK解算精度不高，频率也有限。因此，利用GNSS的高精度定位，可以为IMU推算提供精确的初始位置以及初始基准方向(当前的误差能有多大)，同时在组合过程中，可利用GNSS的结果校正IMU推算过程中产生的累积误差；在校正过程中，主要起作用的是GNSS解算的定位结果能够将IMU的零偏和初始值给确定下来，在后期的推算过程中，能够将这一部分的误差给准确的抵消，如此能够得到更加准确的姿态，惯组导航的意义或目的也正在此。
[0031]步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的预警方法，应用于无人车，其特征在于，所述方法包括：接收来自组合导航系统输出的报文；通过解析所述组合导航系统输出的报文，获取惯组导航状态和实时动态RTK状态；根据所述惯组导航状态和/或实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息。2.根据权利要求1所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述根据所述实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息，包括：若根据所述实时动态RTK状态，所述无人车在预设时间内尚未获取厘米级定位结果，则向所述用户发出定位精度低于阈值的预警信息或向所述用户发出提醒所述用户接管所述无人车的预警信息。3.根据权利要求2所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述厘米级定位结果为所述组合导航系统输出的RTK的固定解或浮点解。4.根据权利要求1所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述根据所述实时动态RTK状态，向用户发出对应的预警信息，包括：若根据所述实时动态RTK状态，所述无人车只获取到米级定位结果，则向所述用户发出提醒所述用户接管所述无人车的预警信息。5.根据权利要求4所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述米级定位结果为所述组合导航系统输出的RTK的单点解。6.根据权利要求1所述的自动驾驶的预警方法，其特征在于，所述根据所述惯组导航状态，向用户发出对应的预警信息，包括：若所述组合导航系统输出无效信号状态或信号收敛状态，...

【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，贾双成，朱磊，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：