一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法及系统，该方法包括，获取网络化伺服系统两个网络节点间的数据传输模式，所述传输模式分为非实时数据传输模式及实时数据传输模式；在非实时数据传输模式中，设置三次巡回校验，对于实时数据传输模式，网络节点Ⅰ将数据组成数据帧发送给网络节点Ⅱ；网络节点Ⅱ将数据帧进行解帧并存入相应的数据结构。本发明专利技术实现通讯协议模块化、标准化，扩展性强，移植范围广。移植范围广。移植范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法及系统


[0001]本专利技术涉及数据传输
，具体涉及一种网络化伺服系统通讯协议的 数据传输方法及系统。

技术介绍

[0002]万物互联是如今科技发展的潮流，互联的关键一环就是数据的传输，没有 可靠的数据传输，互联设备就没有办法进行良好的协同工作。同时，随着现代 工业的不断发展，越来越多的社会生产趋于集成化、自动化，工业互联网也应 运而生。而工业互联网的形成需要各种各样的标准。在高档数控机床和机器人 领域中，要求在汽车、机械、电子轻工等工业化设备和医疗健康、家庭服务等 服务机器人应用领域中促进设备标准化、模块化发展，在这些领域和产品中， 都有伺服系统参与其中，而且起到了核心作用。
[0003]目前对于网络化伺服系统的通讯协议，数据传输的方法，还没有一个统一 的标准和规定，各厂商按照自己思路随意制定，导致协议不兼容，同时有些协 议无法保证数据传输的可靠性，导致伺服系统无法正常工作，后续产品出现严 重问题，所以一款可靠的通讯协议，数据传输方法，能为产品发展带来许多便 捷。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术存在的缺点与不足，本专利技术提供一种网络化伺服系统通 讯协议的数据传输方法及系统。
[0005]本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法，包括：
[0007]获取网络伺服系统中两个网络节点间的数据传输模式；
[0008]若传输模式为非实时数据传输模式，则执行如下步骤：<br/>[0009]网络节点Ⅰ先将数据校验和保存至本地，然后把数据组帧发送给网络节点
ꢀⅡ
；
[0010]网络节点Ⅱ收到数据组帧后进行解帧，把得到的数据暂存至缓存区；
[0011]网络节点Ⅱ对缓存区的数据求取校验和，并组帧成校验帧发送给网络节点
ꢀⅠ
；
[0012]网络节点Ⅰ对收到的校验帧进行解帧，得到网络节点Ⅱ的校验和；
[0013]判断本地校验和与网络节点Ⅱ校验和是否相等；
[0014]若相等，则网络节点Ⅰ发送确认帧；
[0015]网络节点Ⅱ接收到确认帧后进行解帧，相应标志位置位，将缓存区数据存 入对应数据结构中，并清空缓存区；
[0016]若传输模式为实时数据传输模式，则执行如下步骤：
[0017]网络节点Ⅰ将数据组帧发送给网络节点Ⅱ；
[0018]网络节点Ⅱ将数据帧解帧并存入相应的数据结构。
[0019]进一步，所述非实时数据传输模式是对时间周期无限制要求的数据传输， 包括网络节点参数配置数据、网络节点指令给定数据及网络节点功能初始化数 据。
[0020]进一步，所述实时数据传输是指对时间周期有限制要求的数据传输，根据时 间周期划分为强实时性数据和弱实时性数据。强实时数据一定要使用实时数据 传输模式；对于弱实时数据，根据具体的工况需求和控制要求，选择实时数据传 输模式或非实时数据传输模式。
[0021]进一步，所述判断本地校验和与网络节点Ⅱ校验和是否相等，若相等，则说 明传输的数据帧没有出现数据异常，则发送确认帧；若否，则说明数据传输有误， 网络节点Ⅰ重新进行数据帧的发送。
[0022]进一步，所述数据组帧的格式为：
[0023]帧头1
‑
帧头2
‑
帧数据长度
‑
源时间戳
‑
源节点号
‑
源地址
‑
目的节点号
‑
目的 地址
‑
帧功能码
‑
数据1
‑
数据2
‑
数据n
‑
校验位。
[0024]进一步，所述校验帧的格式为：
[0025]帧头1
‑
帧头2
‑
帧数据长度
‑
源时间戳
‑
源节点号
‑
源地址
‑
目的节点号
‑
目的 地址
‑
帧功能码
‑
校验和
‑
校验位。
[0026]进一步，所述网络节点Ⅰ和网络节点Ⅱ为网络化伺服系统的任意具有通讯 功能的网络节点。
[0027]一种数据传输系统，包括：
[0028]用户自定义预设模块，用于用户写入自定义预设发送数据；
[0029]网络节点初始化模块，用于初始化网络节点序列号以及网络节点内部地址 和数据；
[0030]指令生成模块，用于网络伺服系统运行过程中，生成需要发送的数据；
[0031]组帧发送模块，用于对相关数据进行组帧后进行传输，发送给另一伺服网 络节点；
[0032]解帧接收模块，用于对接收到的数据帧进行解帧，并把非实时数据接收到 数据缓存区；
[0033]数据结构体模块，每个数据结构体带有地址号，用于存放非实时传输过程 中确认后缓存区的对应数据以及实时传输过程中解帧得到的数据。
[0034]一种数据传输设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的数据传输 方法。
[0035]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处 理器执行时实现所述的一种数据传输方法。
[0036]本专利技术的有益效果：
[0037](1)本专利技术通过对数据传输模型进行分类，提高了数据传输的可靠性与 准确性。
[0038](2)本专利技术在非实时数据传输模式中，设置三次巡回校验，保证非实时 数据的准确性。
[0039](2)本专利技术系统包括用户自定义预设模块、指令生成模块、组帧发送模 块、解帧接收模块及数据结构体模块，实现了系统的模块化，提高系统的稳定 性及可靠性。
附图说明
[0040]图1是本专利技术实施例1的方法流程图；
[0041]图2是本专利技术实施例1的数据帧对应格式示意图；
[0042]图3是本专利技术实施例1的确认帧对应格式示意图；
[0043]图4是本专利技术实施例2的结构图。
具体实施方式
[0044]下面结合实施例及附图，对本专利技术作进一步地详细说明，但本专利技术的实施方 式不限于此。
[0045]实施例1
[0046]如图1所示，一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法，包括：
[0047]S101获取网络伺服系统中两个网络节点间的数据传输模式；
[0048]S111若传输模式为非实时数据传输模式，则执行如下步骤：
[0049]S112网络节点Ⅰ先将数据校验和保存至本地，然后把数据组帧发送给网络 节点Ⅱ；
[0050]S113网络节点Ⅱ收到数据组帧后进行解帧，把得到的数据暂存至缓存区；
[0051]S114网络节点Ⅱ对缓存区的数据求取校验和，并组帧成校验帧发送给网络 节点Ⅰ；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法，其特征在于，包括：获取网络伺服系统中两个网络节点间的数据传输模式；若传输模式为非实时数据传输模式，则执行如下步骤：网络节点Ⅰ先将数据校验和保存至本地，然后把数据组帧发送给网络节点Ⅱ；网络节点Ⅱ收到数据组帧后进行解帧，把得到的数据暂存至缓存区；网络节点Ⅱ对缓存区的数据求取校验和，并组帧成校验帧发送给网络节点Ⅰ；网络节点Ⅰ对收到的校验帧进行解帧，得到网络节点Ⅱ的校验和；判断本地校验和与网络节点Ⅱ校验和是否相等；若相等，则网络节点Ⅰ发送确认帧；网络节点Ⅱ接收到确认帧后进行解帧，相应标志位置位，将缓存区数据存入对应数据结构中，并清空缓存区；若传输模式为实时数据传输模式，则执行如下步骤：网络节点Ⅰ将数据组帧发送给网络节点Ⅱ；网络节点Ⅱ将数据帧解帧并存入相应的数据结构。2.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述非实时数据传输模式是对时间周期无限制要求的数据传输，包括网络节点参数配置数据、网络节点指令给定数据及网络节点功能初始化数据。3.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述实时数据传输是指对时间周期有限制要求的数据传输，根据时间周期划分为强实时性数据和弱实时性数据。4.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述判断本地校验和与网络节点Ⅱ校验和是否相等，若相等，则说明传输的数据帧没有出现数据异常，则发送确认帧；若否，则说明数据传输有误，网络节点Ⅰ重新进行数据帧的发送。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的数据传输方法，其特征在于，所述数据组帧的格式为：帧头1
‑
帧头2
‑
帧数据长度
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源时间戳
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源节点号
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源地址
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目的节点号
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目的地址
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帧功能码
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：卢洁莹，朱兴楼，闻成，苏为洲，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：