机器人导航方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人导航方法、装置及机器人，该机器人导航方法，包括：在机器人行进过程中，判断是否检测到机器人路标；若检测到机器人路标，则获取机器人路标所指示的第一指示信息；根据第一指示信息，重新规划路径，以获得重新规划的目标路径；控制机器人基于目标路径继续行进。通过检测机器人路标，获取机器人路标所指示的第一指示信息，以重新规划路径并控制机器人基于重新规划的目标路径继续行进，本申请能够提高机器人的行进效率。行进效率。行进效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人导航方法、装置及机器人


[0001]本申请实施方式涉及机器人
，特别是涉及一种机器人导航方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]机器人，是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类行为或思想和模拟其他生物的机械。随着技术的发展和人们生活水平的提高，诸如清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人、扫地机器人等机器人逐渐进入人们的生活中。
[0003]目前，很多机器人都具备了自主行动和自主路径规划的能力，机器人可以通过本地或云端的导航信息从起点出发到达目的地。目前的机器人大多基于同步定位与建图技术(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)进行定位导航，在静态地图规划路径之后，则沿规划好的路径行进。然而，在机器人行进的过程中，如遇到突发情况时，例如：遇到障碍物时，机器人此时要进行局部路径规划以绕过该障碍物，并重新回到原先的路径之中，并继续行走。
[0004]而局部路径规划需要利用自身的视觉和/或雷达等能力在大路径确定的情况下辅助进行避障、防碰撞和交规遵守等动作，在复杂场景下，对机器人的计算要求高，处理时间长，导致机器人的行走效率不高。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种机器人导航方法、装置及机器人，以提高机器人的行进效率。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种机器人导航方法，包括：
[0008]在机器人行进过程中，判断是否检测到机器人路标；
[0009]若检测到机器人路标，则获取机器人路标所指示的第一指示信息；
[0010]根据第一指示信息，重新规划路径，以获得重新规划的目标路径；
[0011]控制机器人基于目标路径继续行进。
[0012]在一些实施例中，第一指示信息包括通行信息、临时禁止通行信息或长久禁止通行信息，根据第一指示信息，重新规划路径，以获得重新规划的目标路径，包括：
[0013]若第一指示信息为通行信息，则规划第一路径，将第一路径作为目标路径，其中，第一路径包括通行信息对应的路段；
[0014]若第一指示信息为临时禁止通行信息，则规划第二路径，将第二路径作为目标路径，并根据后续获取到的机器人路标所指示的信息执行相应动作；
[0015]若第一指示信息为长久禁止通行信息，则规划第三路径，将第三路径作为目标路径，其中，第三路径不包括长久禁止通行信息对应的路段。
[0016]在一些实施例中，通行信息包括第一路段和行进方向；
[0017]规划第一路径，包括：
[0018]获取全局地图；
[0019]根据全局地图，在机器人的当前位置和机器人所要到达的目标位置之间沿行进方向规划多条子路径；
[0020]根据第一路段，在多条子路径中确定出一个目标路径，其中，目标路径途经第一路段。
[0021]在一些实施例中，规划第二路径，将第二路径作为目标路径，并根据后续获取到的机器人路标所指示的信息执行相应动作，包括：
[0022]根据机器人路标发送的排队位置信息，规划第二路径以使机器人进入排队等待模式；
[0023]在机器人处于排队等待模式时，持续获取机器人路标所指示的第二指示信息，并根据第二指示信息有序通行，其中第二指示信息为依次放行机器人通行的排队信息。
[0024]在一些实施例中，机器人路标包括第一通信模块，机器人包括第二通信模块，在机器人行进过程中，判断是否检测到机器人路标，包括：
[0025]在机器人与机器人路标的距离小于第一距离阈值时，机器人路标的第一通信模块与机器人的第二通信模块进行通信；
[0026]在接收到机器人路标的第一通信模块发送的标识信号时，则确定检测到机器人路标。
[0027]在一些实施例中，机器人还包括摄像单元；
[0028]若检测到机器人路标，则获取机器人路标所指示的第一指示信息，包括：
[0029]若根据接收到的标识信号确定检测到机器人路标时，则通过摄像单元获取机器人路标的路标图像；
[0030]根据路标图像，获取机器人路标所指示的第一指示信息。
[0031]在一些实施例中，根据路标图像，获取机器人路标所指示的第一指示信息，包括：
[0032]提取在路标图像显示的方向标识和/或文本内容；
[0033]根据提取到的方向标识和/或文本内容，确定机器人路标所指示的第一指示信息。
[0034]在一些实施例中，方法还包括：
[0035]获取机器人在机器人路标的预设范围内的第一停留时间；
[0036]若第一停留时间大于第一时间阈值，则确定机器人遇险；
[0037]在确定机器人遇险之后，获取机器人在机器人路标的预设范围内的第二停留时间；
[0038]若第二停留时间大于第二时间阈值，则确定机器人不能安全脱险，此时向与机器人通信连接的终端发送遇险信号，以通知终端对应的技术人员进行协助脱困。
[0039]第二方面，本申请实施例提供一种机器人导航装置，包括：
[0040]判断单元，用于在机器人行进过程中，判断是否检测到机器人路标；
[0041]获取单元，用于若检测到机器人路标，则获取机器人路标所指示的第一指示信息；
[0042]规划单元，用于根据第一指示信息，重新规划路径，以获得重新规划的目标路径；
[0043]行进单元，用于控制机器人基于目标路径继续行进。
[0044]第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：
[0045]至少一个处理器；和
[0046]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0047]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的机器人导航方法。
[0048]第四方面，本申请实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使机器人执行如第一方面的机器人导航方法。
[0049]本申请实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供一种机器人导航方法，包括：在机器人行进过程中，判断是否检测到机器人路标；若检测到机器人路标，则获取机器人路标所指示的第一指示信息；根据第一指示信息，重新规划路径，以获得重新规划的目标路径；控制机器人基于目标路径继续行进。通过检测机器人路标，获取机器人路标所指示的第一指示信息，以重新规划路径并控制机器人基于重新规划的目标路径继续行进，本申请能够提高机器人的行进效率。
附图说明
[0050]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0051]图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：在机器人行进过程中，判断是否检测到机器人路标；若检测到机器人路标，则获取所述机器人路标所指示的第一指示信息；根据所述第一指示信息，重新规划路径，以获得重新规划的目标路径；控制所述机器人基于所述目标路径继续行进。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指示信息，重新规划路径，以获得重新规划的目标路径，包括：若所述第一指示信息为通行信息，则规划第一路径，将所述第一路径作为目标路径，其中，所述第一路径包括所述通行信息对应的路段；若所述第一指示信息为临时禁止通行信息，则规划第二路径，将所述第二路径作为目标路径，并根据后续获取到的所述机器人路标所指示的信息执行相应动作；若所述第一指示信息为长久禁止通行信息，则规划第三路径，将所述第三路径作为目标路径，其中，所述第三路径不包括所述长久禁止通行信息对应的路段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通行信息包括第一路段和行进方向；所述规划第一路径，包括：获取全局地图；根据所述全局地图，在所述机器人的当前位置和所述机器人所要到达的目标位置之间沿所述行进方向规划多条子路径；根据所述第一路段，在所述多条子路径中确定出一个目标路径，其中，所述目标路径途经所述第一路段。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划第二路径，将所述第二路径作为目标路径，并根据后续获取到的所述机器人路标所指示的信息执行相应动作，包括：根据所述机器人路标发送的排队位置信息，规划第二路径以使所述机器人进入排队等待模式；在所述机器人处于排队等待模式时，持续获取所述机器人路标所指示的第二指示信息，并根据所述第二指示信息有序通行，其中所述第二指示信息为依次放行机器人通行的排队信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人路标包括第一通信模块，所述机器人包括第二通信模块；所述在机器人行进过程中，判断是否检测到机器人路标，包括：在所述机器人与所述机器人路标的距离小于第一距离阈值时，所述机器人路标的第一通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：