一种沙地植树机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种沙地植树机器人，涉及栽植设备技术领域。本发明专利技术包括履带式移动底盘、桁架装置和机械臂，履带式移动底盘用于承载桁架装置；桁架装置上装配有两个机械臂；两个机械臂均沿桁架装置的横向进行往复移动；两个机械臂均设置有用于横向啮合的移动机构A和用于纵向啮合的移动机构B；两个机械臂分别为钻孔机械臂、植苗机械臂；钻孔机械臂上固定安装有钻孔机；植苗机械臂上固定安装有植苗机构；钻孔机和植苗机构均独立沿桁架装置进行横向和纵向的移动。本发明专利技术通过履带式移动底盘、桁架装置和机械臂的作用，达到适应沙地环境进行移动，实现精准位置进行植苗，树苗入孔率高，自动化程度高和提高工作效率的优点。化程度高和提高工作效率的优点。化程度高和提高工作效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种沙地植树机器人


[0001]本专利技术属于栽植设备
，特别是涉及一种沙地植树机器人。

技术介绍

[0002]每年荒漠化加剧导致沙地面积逐渐增大，为了遏制沙漠化进度，必须在沙漠边缘进行植树造林，现阶段沙漠边缘植树造林方式主要有以下几种：
[0003]1、第一种是人工种植，挖坑，植树，填土，浇水全部人工完成。这种方法比较耗费人力，且工作效率低下。
[0004]2、第二种是螺旋钻植树，螺旋钻用来挖坑，但是植树，填土，浇水还是需要人工完成。这种方法减少了人力挖坑流程，但是仍然比较耗费人力。
[0005]3、第三种是水汽种植法，这种方法依靠高压水枪钢管对沙地进行打孔，然后由人工负责植苗及填土，但是这种方式耗水量极大，沙漠环境本身比较缺水，这就需要人工进行大量水的运输，导致工作效率低下。
[0006]4、第四种是机器人植树，现有的沙漠植树机器人工作方式又分以下几种：
[0007]①
模块化植树机器人：这种机器人解决了挖坑过程中的流沙问题，但是其植树依赖于可更换的苗盘，苗盘内需预置树苗，这一过程比较耗费人力。植树过程依赖于多自由度机械手，技术流程复杂且成本较高。
[0008]②
转盘植树机器人：该指植树方式依然使用了苗盘装置进行储苗，这一过程比较耗费人力。另外，该植树方式直接依靠树苗的重力作用植入到沙孔中，没有考虑到流沙作用导致沙孔部分阻塞，从而导致指数失败现象出现。
[0009]其中，关于中国专利《苗木栽植装置及苗木栽植车辆》，其公开号为：CN107529718A；公开了苗木栽植装置2包括在地面挖掘洞的螺旋钻11、用于把苗木往洞投入的圆筒中空状引导件12、对投入到了洞的苗木的周边土壤进行平整和覆土及辗压的刀具13、作为驱动这些沿同一垂直轴线方向升降的升降单元的滑件15、16、17、和驱动螺旋钻及刀具旋转的马达18、19；螺旋钻和引导件及刀具构成三层嵌套体，螺旋钻及刀具为在垂直轴线上旋转的旋转体。根据该结构，能容易挖出所期望的洞，能在以引导件12保持住而不使苗木倾斜的情况下，藉刀具13对挖掘洞和苗木根盘周围地面无空隙地进行平整、覆土、辗压，进行给定栽植。
[0010]其中，关于中国专利《一种智能沙漠植树机器人》，其公开号为：CN112400650A；公开了一种智能沙漠植树机器人，包括行走机构、基座、装载箱、挡罩及种植机构，所述行走机构包括行走驱动件及行走履带轮，所述行走履带轮连接于所述行走驱动件的两侧；所述基座包括水平部、垂直部及拨杆，所述垂直部连接于所述水平部的一端，所述水平部连接于所述行走驱动件上，且所述水平部上开设有连接槽，所述垂直部上开设有插条孔及冲压槽，所述插条孔贯穿所述垂直部，并分别与所述连接槽及所述冲压槽连通，本专利技术提供的智能沙漠植树机器人可实现在沙漠中的植树，植树效果好，效率高，成本低。
[0011]针对上述的工作效率相对较低和耗水量大的问题；因此，本专利技术设计了一种沙地
植树机器人。

技术实现思路

[0012]本专利技术的目的在于提供一种沙地植树机器人，通过履带式移动底盘、桁架装置和机械臂的作用，达到适应沙地环境进行移动，移动机构A和移动机构B控制钻孔机械臂和植苗机械臂所在位置，从而实现精准位置进行植苗，树苗入孔率高，自动化程度高和提高工作效率的优点，还相对减缓了耗水量大的问题。
[0013]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0014]本专利技术为一种沙地植树机器人，包括履带式移动底盘、桁架装置和机械臂，所述履带式移动底盘用于承载桁架装置，所述履带式移动底盘用于适应沙地环境进行移动；所述桁架装置上装配有两个机械臂；两个所述机械臂均沿桁架装置的横向进行往复移动；两个所述机械臂均设置有用于横向啮合的移动机构A和用于纵向啮合的移动机构B；两个所述机械臂分别为钻孔机械臂、植苗机械臂；所述钻孔机械臂上固定安装有用于沙地钻孔的钻孔机；所述植苗机械臂上固定安装有用于种植树苗的植苗机构；所述钻孔机和植苗机构均独立沿桁架装置进行横向和纵向的移动。
[0015]本专利技术的达到的技术效果为：通过履带式移动底盘、桁架装置和机械臂的作用，达到适应沙地环境进行移动，移动机构A和移动机构B控制钻孔机械臂和植苗机械臂所在位置，从而实现精准位置进行植苗，树苗入孔率高，自动化程度高和提高工作效率的优点。
[0016]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述移动机构A用于将移动机构B在桁架装置上进行横向往复移动；两个所述移动机构B分别将钻孔机械臂、植苗机械臂在移动机构A上进行纵向往复移动；所述钻孔机械臂、植苗机械臂之间设置有固定值的安全距离；所述移动机构A通过电机与桁架装置上的齿条进行啮合传动；所述移动机构B通过电机与移动机构A上的齿条进行啮合传动。
[0017]本专利技术的达到的技术效果为：通过两个所述移动机构B分别将钻孔机械臂、植苗机械臂在移动机构A上进行纵向往复移动；且其两者之间设定有固定的安全距离；使得达到植苗入孔精度高的优点。
[0018]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述钻孔机为电动螺旋钻；所述电动螺旋钻包括驱动电机A和螺旋钻；所述驱动电机A传动连接有用于在沙地中进行钻孔的螺旋钻。
[0019]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述植苗机构为植苗装置；所述植苗装置包括主传送带、从动传送带、驱动电机B和固定架；所述固定架上固定安装有驱动电机B，所述驱动电机B的输出轴在固定架上传动连接有主传送带；所述固定架上装配有与主传送带相配合的从动传送带；所述主传送带和从动传送带之间的顶部为进苗口，并将树苗由进苗口传送至完全插入沙孔中。
[0020]本专利技术的达到的技术效果为：通过主传送带、从动传送带、驱动电机B和固定架实现将树苗由进苗口传送至完全插入沙孔中的技术操作；具体为：当树苗进入植苗装置的进苗口后，驱动电机B正转带动主传送带进行旋转，树苗被卡在主传送带与从动传送带之间，利用两个传送带之间的驱动力及摩擦力驱动树苗向传送带转动方向移动，直至树苗的根系插入沙土中后树苗的顶部与两个传送带之间分离，即为将树苗植入到钻好的孔中；所述主传送带与从动传送带之间都带有一定的柔性，保证树苗在传送过程中不会被破坏。
[0021]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述主传送带和从动传送带的外侧面固定安装有挡板。
[0022]本专利技术的达到的技术效果为：所述挡板与固定架形成对树苗进行两侧的限位，保障树苗顺畅的完全插入沙孔中。
[0023]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述植苗机构顶部上方固定安装有进苗漏斗；所述进苗漏斗包括入斗口和出斗口；所述出斗口顶部固定安装有入斗口；所述入斗口内设置有用于将横向摆放的树苗扶正为竖直摆放状态的倾斜窄口设计。
[0024]本专利技术的达到的技术效果为：所述进苗漏斗的作用体现在，可以将横向摆放的树苗扶正为竖直摆放状态，方便后续只需提供用于横向摆放的树苗的储苗装置，并通过送苗传送带输送至进苗漏斗即可完成。
[0025]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述入斗口顶部上开设有用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种沙地植树机器人，其特征在于：包括桁架装置(2)，所述桁架装置(2)上装配有两个机械臂；两个所述机械臂均沿桁架装置(2)的横向进行往复移动；履带式移动底盘(1)，用于承载桁架装置(2)，所述履带式移动底盘(1)用于适应沙地环境进行移动；机械臂，两个所述机械臂均设置有用于横向啮合的移动机构A(11)和用于纵向啮合的移动机构B(12)；两个所述机械臂分别为钻孔机械臂(3)、植苗机械臂(5)；其中，所述钻孔机械臂(3)上固定安装有用于沙地钻孔的钻孔机；其中，所述植苗机械臂(5)上固定安装有用于种植树苗的植苗机构；所述钻孔机和植苗机构均独立沿桁架装置(2)进行横向和纵向的移动。2.根据权利要求1所述的一种沙地植树机器人，其特征在于，所述移动机构A(11)用于将移动机构B(12)在桁架装置(2)上进行横向往复移动；两个所述移动机构B(12)分别将钻孔机械臂(3)、植苗机械臂(5)在移动机构A(11)上进行纵向往复移动；所述钻孔机械臂(3)、植苗机械臂(5)之间设置有固定值的安全距离。3.根据权利要求1所述的一种沙地植树机器人，其特征在于，所述钻孔机为电动螺旋钻(4)；所述电动螺旋钻(4)包括驱动电机A(401)和螺旋钻(402)；所述驱动电机A(401)传动连接有用于在沙地中进行钻孔的螺旋钻(402)。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的一种沙地植树机器人，其特征在于，所述植苗机构为植苗装置(6)；所述植苗装置(6)包括主传送带(602)、从动传送带(603)、驱动电机B(604)和固定架(606)；所述固定架(606)上固定安装有驱动电机B(604)，所述驱动电机B(604)的输出轴在固定架(606)上传动连接有主传送带(602)；所述固定架(606)上装配有与主...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶继超，
申请(专利权)人：叶继超，
类型：发明
国别省市：