一种自平衡巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自平衡巡检机器人，包括底板，所述底板安装有使机器人行走转向的驱动转向机构，还包括动量平衡机构，所述动量平衡机构包括安装于底板的第一动力机构、第一动量轮、第二动力机构和第二动量轮，所述第一动力机构驱动所述第一动量轮转动，所述第二动力机构驱动所述第二动量轮转动；当机器人向左倾斜时，第一动力机构带动所述第一动量轮转动，第二动力机构制动，当机器人向右倾斜时，第二动力机构带动所述第二动量轮转动，第一动力机构制动。机构制动。机构制动。

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡巡检机器人


[0001]本技术涉及一种自平衡巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，智能巡检机器人已成为当今社会的三大巡检方式之一。移动机器人机构是巡检机器人中的重要组成部分。巡检机器人在遇到障碍时，可能会发生倾斜或弹跳，当发生倾斜时，现有巡检机器人往往不能灵敏的调节自身回正，倾倒情况时有发生。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本技术提供一种自平衡巡检机器人。
[0004]本技术采用以下技术方案
[0005]一种自平衡巡检机器人，包括底板，所述底板安装有使机器人行走转向的驱动转向机构，还包括动量平衡机构，所述动量平衡机构包括安装于底板的第一动力机构、第一动量轮、第二动力机构和第二动量轮，所述第一动力机构驱动所述第一动量轮转动，所述第二动力机构驱动所述第二动量轮转动；
[0006]当机器人向左倾斜时，第一动力机构带动所述第一动量轮转动，第二动力机构制动，当机器人向右倾斜时，第二动力机构带动所述第二动量轮转动，第一动力机构制动。
[0007]可选地，所述第一动力机构包括第一电机、第一伞齿轮、第二伞齿轮，所述第一电机的输出轴和所述第一伞齿轮固定安装，所述第一伞齿轮和所述第二伞齿轮相啮合，所述第二伞齿轮和所述第一动量轮同轴传动连接，所述第二动力机构包括第二电机、第三伞齿轮、第四伞齿轮，所述第二电机的输出轴和所述第三伞齿轮固定安装，所述第三伞齿轮和所述第四伞齿轮相啮合，所述第四伞齿轮和所述第二动量轮同轴传动连接。
[0008]可选地，所述驱动转向机构包括驱动机构和转向机构，所述转向机构可转动的安装在底板上，所述驱动机构安装于底板下，所述转向机构驱动所述驱动机构转向。
[0009]可选地，所述转向机构包括转向电机、拨叉和转向套，所述转向电机安装于所述底板，所述转向套和所述转向电机的输出轴固定连接，所述拨叉一端和所述转向套轴向相对滑动周向相对固定的连接，所述转向套设有滑槽，所述拨叉一端设有凸起，所述拨叉一端伸入转向套，所述凸起与滑槽滑动的连接。
[0010]可选地，所述底板和所述拨叉之间设有减震机构，所述减震机构包括减震弹簧、第一弹簧碗托和第二弹簧碗托，所述第一弹簧碗托设有第一内孔，所述第二弹簧碗托设有第二内孔，所述拨叉的一端穿过所述第一内孔和所述第二内孔，所述减震弹簧设在所述第一弹簧碗托和所述第二弹簧碗托之间。
[0011]可选地，所述转向机构包括转向电机和拨叉，所述转向电机安装于所述底板，所述拨叉包括横向连接件、竖向连接件，所述横向连接件和所述转向电机的输出轴固定连接，所述竖向连接件一端和所述横向连接件的一侧铰接，所述竖向连接件另一端和所述横向连接
件的另一侧之间设有弹跳结构。
[0012]可选地，所述弹跳结构包括动力电机、导向柱、导向套和支撑连接件，所述支撑连接件和所述竖向连接件另一端铰接，所述动力电机安装于所述支撑连接件，所述导向柱和所述支撑连接件可转动的连接，所述动力电机和所述导向柱传动连接以驱动导向柱转动，所述导向套套设于所述导向柱外，所述导向套和所述横向连接件的另一侧铰接，所述导向套设有螺旋滑槽，所述螺旋滑槽绕所述导向套一周，螺旋滑槽两端之间设有轴向滑槽，导向柱设有和螺旋滑槽、轴向滑槽配合的凸起滑块，所述导向柱和所述导向套之间设有弹性件。
[0013]可选地，所述驱动机构包括驱动电机、驱动轮，所述驱动电机安装在所述拨叉上，所述驱动轮和所述拨叉转动的连接，所述驱动轮和所述驱动电机的输出轴固定连接。
[0014]可选地，所述底板设有伸缩升降机构，所述底板上方固定安装有支架，所述支架设有用于驱动伸缩升降机构升降的电动马达，伸缩升降机构的顶部安装有探测器。
[0015]可选地，所述伸缩升降机构包括变螺距丝杆和变螺距螺母，所述变螺距螺母套设在所述变螺距丝杆外，所述变螺距丝杆和所述底板周向相对固定轴向相对滑动的连接，所述变螺距丝杆包括多个连接座、螺旋件，多个所述连接座从下向上依次排列，上下相邻的两所述连接座之间设有相互套接的多个套件，最里侧的套件和其上方的所述连接座固定连接，最外侧的套件和其下方的所述连接座固定连接，所述螺旋件环绕于连接座外，并且和所述连接座铰接，所述变螺距螺母内设有与螺旋件配合的螺旋槽，变螺距螺母内的螺旋槽分为上段螺旋槽和下段螺旋槽，上段螺旋槽的螺距比下段螺旋槽的螺距大，所述变螺距螺母和电动马达齿轮传动连接。
[0016]采用本技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0017]本技术提供的一种自平衡巡检机器人，它具有动量平衡机构，在机器人发生倾斜时，动量平衡机构能够使机器人保持平衡。
附图说明
[0018]图1为本技术驱动轮相平行时的机器人示意图；
[0019]图2为本技术驱动轮共线时的机器人示意图；
[0020]图3为本技术转向机构的示意图；
[0021]图4为本技术驱动机构的示意图；
[0022]图5为本技术动量平衡机构的示意图；
[0023]图6为本技术巡检机器人另一实施方式示意图；
[0024]图7为本技术转向机构的示意图；
[0025]图8为本技术弹跳结构的爆炸图；
[0026]图9为本技术导向柱的透视图；
[0027]图10为本技术伸缩升降机构的爆炸图；
[0028]图11为本技术变螺距丝杆剖视图；
[0029]图12为本技术变螺距螺母剖视图。
[0030]示意图中的标号说明：
[0031]1、底板；11、通孔；12、凹槽；2、转向机构；21、转向电机；22、转向电机安装架；23、转向套；231、滑槽；241、拨叉；2411、凸起；2412、安装孔；242、减震弹簧；243、第一弹簧碗托；
2431、第一内孔；244、第二弹簧碗托；2441、第二内孔；3、驱动机构；31、驱动电机；32、驱动电机安装板；33、传动轴；34、驱动轮；35、联轴器；4、动量平衡机构；41、第一电机安装板；42、第一电机；43、第一伞齿轮；44、第二伞齿轮；45、第一支撑座；46、第一动量轮；47、第一传动轴；48、第二支撑座；49、第二动量轮；410、第二传动轴；411、第三支撑座；412、第四伞齿轮；413、第二电机安装板；414、第二电机；415、第三伞齿轮；5、支架；6、探测器；71、横向连接件；72、竖向连接件；73、动力电机；74、导向柱；741、凸起滑块；75、导向套；751、螺旋滑槽；752、轴向滑槽；76、支撑连接件；77、弹性件；78、过渡连接件；81、电动马达；82、变螺距丝杆；821、连接座；822、套件；823、内凸筋；824、外凸筋83、变螺距螺母；831、上段螺旋槽；832、下段螺旋槽；84、周向限位套筒；85、螺旋件。
具体实施方式
[0032]为进一步了解本技术的内容，结合附图1
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12及实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自平衡巡检机器人，包括底板，所述底板安装有使机器人行走转向的驱动转向机构，其特征在于，还包括动量平衡机构，所述动量平衡机构包括安装于底板的第一动力机构、第一动量轮、第二动力机构和第二动量轮，所述第一动力机构驱动所述第一动量轮转动，所述第二动力机构驱动所述第二动量轮转动；当机器人向左倾斜时，第一动力机构带动所述第一动量轮转动，第二动力机构制动，当机器人向右倾斜时，第二动力机构带动所述第二动量轮转动，第一动力机构制动。2.根据权利要求1所述的一种自平衡巡检机器人，其特征在于，所述第一动力机构包括第一电机、第一伞齿轮、第二伞齿轮，所述第一电机的输出轴和所述第一伞齿轮固定安装，所述第一伞齿轮和所述第二伞齿轮相啮合，所述第二伞齿轮和所述第一动量轮同轴传动连接，所述第二动力机构包括第二电机、第三伞齿轮、第四伞齿轮，所述第二电机的输出轴和所述第三伞齿轮固定安装，所述第三伞齿轮和所述第四伞齿轮相啮合，所述第四伞齿轮和所述第二动量轮同轴传动连接。3.根据权利要求1所述的一种自平衡巡检机器人，其特征在于，所述驱动转向机构包括驱动机构和转向机构，所述转向机构可转动的安装在底板上，所述驱动机构安装于底板下，所述转向机构驱动所述驱动机构转向。4.根据权利要求3所述的一种自平衡巡检机器人，其特征在于，所述转向机构包括转向电机、拨叉和转向套，所述转向电机安装于所述底板，所述转向套和所述转向电机的输出轴固定连接，所述拨叉一端和所述转向套轴向相对滑动周向相对固定的连接，所述转向套设有滑槽，所述拨叉一端设有凸起，所述拨叉一端伸入转向套，所述凸起与滑槽滑动的连接。5.根据权利要求4所述的一种自平衡巡检机器人，其特征在于，所述底板和所述拨叉之间设有减震机构，所述减震机构包括减震弹簧、第一弹簧碗托和第二弹簧碗托，所述第一弹簧碗托设有第一内孔，所述第二弹簧碗托设有第二内孔，所述拨叉的一端穿过所述第一内孔和所述第二内孔，所述减震弹簧设在所述第一弹簧碗托和所述第二弹簧碗托之间。6.根据权利要求3所述的一种自平衡巡检机器人，其特征在于，所述转向机构包括转向电机和拨叉，所述转向电机安装于所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈彪，耿晓棠，王利刚，崔华峰，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：