一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装制造技术

本发明专利技术公开了一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，包括机械手抱箍、机械手法兰、物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装，所述机械手法兰的顶部设有机械手抱箍，所述机械手法兰的四个侧边分别设置有物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装。本发明专利技术提出一种基于四轴机器人的可实现视觉检测功能的真空吸取工装，解决了现有市场中不能利用一个机器人同时实现视觉检测及物料抓取纠正的问题，其利用工业视觉系统，能够实现视觉检测功能并纠正，达到正确吸取及安装两种物料的功能，既提高了工作效率又节约了机器人成本。工作效率又节约了机器人成本。工作效率又节约了机器人成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装


[0001]本专利技术涉及智能制造领域，特别涉及一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装。

技术介绍

[0002]随着工业技术的发展，人力成本的提升，自动化设备广泛应用在工业生产中。自动化设备的广泛应用，不仅能提高生产效率，还能提高产品品质。针对智能制造装配线，然而在产品吸取位置不准确和无法自动调整位置。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，以解决上述
技术介绍
中提出产品吸取位置不准确和无法自动调整位置的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，包括机械手抱箍、机械手法兰、物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装，所述机械手法兰的顶部设有机械手抱箍，所述机械手法兰的四个侧边分别设置有物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装，其中，所述物料A吸取工装包括与机械手法兰连接的阻挡固定座、气缸、第一线性滑轨、第二线性滑轨、阻挡浮动头、弹簧和工装导轨板，所述第一线性滑轨和第二线性滑轨均固定设置在阻挡固定座上，所述气缸固定设置在阻挡固定座一侧的上方，所述气缸的输出端与阻挡浮动头的上端连接，所述阻挡浮动头的下端与工装导轨板的工装导轨连接，所述工装导轨板与阻挡浮动头中间设置有弹簧。
[0005]优选的，所述真空吸取工装整体机构操作逻辑步骤如下：物料A吸取工装、点胶设备工装、物料B吸取工装和相机的光源工装步骤一：机构工作时，物料A吸取工装移动到下限位，机械手移动，吸取物料A，机械手移动至指定位置，物料A吸取工装放下物料A，物料A吸取工装移动回上限位；步骤二：机械手移动，相机的光源工装拍照识别物料B的相对位置是否正确，当该位置正确，则物料B吸取工装下落吸取物料B，当该位置不正确，则控制系统控制机械手调整至正确位置，物料B吸取工装下落吸取物料；步骤三：机械手继续移动至指定位置点胶设备工装的位置；点胶设备工装运动到指定位置，点胶完成；步骤四：物料B吸取工装放下并柔性压实物料B，物料B吸取工装向上移动至上限位置。
[0006]优选的，所述相机的光源工装的视觉检测纠正的操作逻辑步骤如下：步骤一：首先相机的光源工装拍摄图片，并将图片传输至中央客户端，中央客户端与视觉服务器连接，将图像数据传输至视觉服务器；步骤二：视觉服务器内部运行，将图像与模板对比，并计算旋转变换矩阵，得到旋
转角度，并将结果通过中央客户端返回至四轴机器人，进而控制机械臂运动指定角度，保证物料A吸取工装能够正确拾取物料。
[0007]优选的，所述物料A吸取工装的操作逻辑步骤如下：步骤一：磁阀与物料A吸取工装连接，整体结构通过电磁阀的通断，实现各功能；步骤二：当电磁阀通气时，物料A吸取工装从上限位向下移动，机械手移动至物料处；步骤三：真空发生器产生负压，利用压强作用配合吸盘吸取物料；步骤四：物料A吸取工装继续运动到输送线指定位置，电磁阀通气，气缸向下运动，物料A吸取工装放下并压紧物料完成装配，电磁阀断气，真空发生器关闭，气缸向上提升，工装导轨板运行至上限位。
[0008]本专利技术的技术效果和优点：本专利技术提出一种基于四轴机器人的可实现视觉检测功能的真空吸取工装，解决了现有市场中不能利用一个机器人同时实现视觉检测及物料抓取纠正的问题，其利用工业视觉系统，能够实现视觉检测功能并纠正，达到正确吸取及安装两种物料的功能，既提高了工作效率又节约了机器人成本。
附图说明
[0009]图1为本专利技术工装结构示意图。
[0010]图2为本专利技术整体机构操作逻辑示意图。
[0011]图3为本专利技术视觉检测纠正逻辑图。
[0012]图4为本专利技术吸取工装示意图。
[0013]图5为本专利技术物料A吸取工装操作逻辑图。
[0014]图中：1、机械手抱箍；2、机械手法兰；3、物料A吸取工装；4、点胶设备工装；5、物料B吸取工装；6、相机的光源工装；31、阻挡固定座；32、气缸；33、第一线性滑轨；34、阻挡浮动头；35、弹簧；36、第二线性滑轨；37：工装导轨板。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]本专利技术提供了如图1
‑
5所示的一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，包括机械手抱箍1、机械手法兰2、物料A吸取工装3、点胶设备工装4、物料B吸取工装5和相机的光源工装6，机械手法兰2的顶部设有机械手抱箍1，机械手法兰2的四个侧边分别设置有物料A吸取工装3、点胶设备工装4、物料B吸取工装5和相机的光源工装6，其中，物料A吸取工装3包括与机械手法兰2连接的阻挡固定座31、气缸32、第一线性滑轨33、第二线性滑轨36、阻挡浮动头34、弹簧35和工装导轨板37，且整体结构通过气动控制，通过电磁阀的通断控制气体的流向，将气体压力转化为机械能，弹簧35安装于工装导轨板37与阻挡浮动头34中间，作为气缸32的缓冲结构，第一线性滑轨33和第二线性滑轨36均固定设置在阻挡固定座31上，气缸32固定设置在阻挡固定座31一侧的上方，气缸32的输出端与阻挡浮动头34的上端连
接，气缸32驱动结构直线往复运动，阻挡浮动头34的下端与工装导轨板37的工装导轨连接，工装导轨板37与阻挡浮动头34中间设置有弹簧35，工装导轨板37的下端连接取料机构。
[0017]如图2所示，真空吸取工装整体机构操作逻辑步骤如下：物料A吸取工装3、点胶设备工装4、物料B吸取工装5和相机的光源工装6：步骤一：机构工作时，物料A吸取工装3移动到下限位，机械手移动，吸取物料A，机械手移动至指定位置，物料A吸取工装3放下物料A，物料A吸取工装3移动回上限位；步骤二：机械手移动，相机的光源工装6拍照识别物料B的相对位置是否正确，当该位置正确，则物料B吸取工装5下落吸取物料B，当该位置不正确，则控制系统控制机械手调整至正确位置，物料B吸取工装5下落吸取物料；步骤三：机械手继续移动至指定位置点胶设备工装4的位置；点胶设备工装4运动到指定位置，点胶完成；步骤四：物料B吸取工装5放下并柔性压实物料B，物料B吸取工装5向上移动至上限位置。
[0018]如图3所示，相机的光源工装6的视觉检测纠正的操作逻辑步骤如下：步骤一：首先相机的光源工装6拍摄图片，并将图片传输至中央客户端，中央客户端与视觉服务器连接，将图像数据传输至视觉服务器；步骤二：视觉服务器内部运行，将图像与模板对比，并计算旋转变换矩阵，得到旋转角度，并将结果通过中央客户端返回至四轴机器人，进而控制机械臂运动指定角度，保证物料A吸取工装3能够正确拾取物料。
[0019]如图5所示，物料A吸取工装3的操作逻辑步骤如下：步骤一：磁阀与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，包括机械手抱箍（1）、机械手法兰（2）、物料A吸取工装（3）、点胶设备工装（4）、物料B吸取工装（5）和相机的光源工装（6），其特征在于，所述机械手法兰（2）的顶部设有机械手抱箍（1），所述机械手法兰（2）的四个侧边分别设置有物料A吸取工装（3）、点胶设备工装（4）、物料B吸取工装（5）和相机的光源工装（6），其中，所述物料A吸取工装（3）包括与机械手法兰（2）连接的阻挡固定座（31）、气缸（32）、第一线性滑轨（33）、第二线性滑轨（36）、阻挡浮动头（34）、弹簧（35）和工装导轨板（37），所述第一线性滑轨（33）和第二线性滑轨（36）均固定设置在阻挡固定座（31）上，所述气缸（32）固定设置在阻挡固定座（31）一侧的上方，所述气缸（32）的输出端与阻挡浮动头（34）的上端连接，所述阻挡浮动头（34）的下端与工装导轨板（37）的工装导轨连接，所述工装导轨板（37）与阻挡浮动头（34）中间设置有弹簧（35）。2.根据权利要求1所述的一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装，其特征在于，所述真空吸取工装整体机构操作逻辑步骤如下：物料A吸取工装（3）、点胶设备工装（4）、物料B吸取工装（5）和相机的光源工装（6）步骤一：机构工作时，物料A吸取工装（3）移动到下限位，机械手移动，吸取物料A，机械手移动至指定位置，物料A吸取工装（3）放下物料A，物料A吸取工装（3）移动回上限位；步骤二：机械手移动，相机的光源工装（6）拍照识别物料B的相对位置是否正确，当该位置正确...

【专利技术属性】
技术研发人员：张颖，马春光，宋凯，楼佩煌，宋允辉，
申请(专利权)人：南京航空航天大学苏州研究院，
类型：发明
国别省市：