行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取待筛选行人目标的筛选周期数以及待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据纵向距离，确定待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；获取待筛选行人目标与目标车辆之间的第二横向距离，并依据第一横向距离与第二横向距离，确定待筛选行人目标对应的位置信息；依据待筛选行人目标与目标车辆之间的横向速度和位置信息，判断待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新筛选周期数；当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将待筛选行人目标作为筛选行人目标。本申请解决了现有技术中行人目标筛选准确率低的技术问题。行人目标筛选准确率低的技术问题。行人目标筛选准确率低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及AEB
，尤其涉及一种行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的快速发展，AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)技术应用得越来越广泛，其中，AEB系统的行人检测功能也愈发受到人们的重视，目前，通常采用摄像头或毫米波雷达对多个行人目标进行识别，并计算不同行人目标相对于本车的距离以及速度等信息，进而通过比对不同行人目标相对于本车的距离以及速度，以筛选出最有可能发生碰撞的行人目标，但是，由于筛选的依据是行人目标的瞬时速度和瞬时距离，而瞬时速度和瞬时距离无法准确反映行人目标的行动意图，进而导致AEB系统容易发生误制动和漏制动的情况，所以，筛选行人目标的准确度低。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中行人目标筛选准确率低的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种行人目标筛选方法，所述行人目标筛选方法包括：
[0005]获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；
[0006]获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；
[0007]依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；
[0008]当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
[0009]可选地，所述筛选周期数包括第一筛选周期数和第二筛选周期数，
[0010]所述依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否经过所述危险区域，以更新所述筛选周期数的步骤包括：
[0011]依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标；
[0012]若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数；
[0013]若否，则更新所述第二筛选周期数。
[0014]可选地，，所述通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所
述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数的步骤包括：
[0015]获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间；
[0016]依据所述第一横向距离与所述第二横向距离的偏差，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向碰撞距离；
[0017]基于所述横向碰撞距离与所述横向速度的比值，计算所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向碰撞时间；
[0018]通过判断所述横向碰撞时间是否大于所述纵向碰撞时间，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数。
[0019]可选地，在所述获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间的步骤之前，所述行人目标筛选方法还包括：
[0020]获取所述待筛选行人目标的第一纵向速度与所述目标车辆的第二纵向速度，并依据所述第一纵向速度与所述第二纵向速度，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
[0021]依据所述纵向距离与所述纵向相对速度的比值，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间。
[0022]可选地，所述待筛选行人目标包括第一类待筛选行人目标，
[0023]所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
[0024]获取所述第一类待筛选行人目标的上一筛选周期数；
[0025]判断所述第一类待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
[0026]若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
[0027]若是，则将预设第二横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
[0028]可选地，所述待筛选行人目标包括第二类待筛选行人目标，
[0029]所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
[0030]获取所述第二类待筛选行人目标的初始筛选周期数；
[0031]判断所述第二类筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
[0032]若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
[0033]若是，则将预设第三横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
[0034]可选地，所述当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标的步骤包括：
[0035]当检测到更新后的筛选周期数满足第一预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选主行人目标；或
[0036]当检测到更新后的筛选周期数满足第二预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选次行人目标。
[0037]为实现上述目的，本申请还提供一种行人目标筛选装置，所述行人目标筛选装置包括：
[0038]第一获取模块，用于获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；
[0039]第二获取模块，用于获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；
[0040]更新模块，用于依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；
[0041]筛选模块，用于当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
[0042]可选地，所述筛选周期数包括第一筛选周期数和第二筛选周期数，所述更新模块还用于：
[0043]依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标；
[0044]若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数；
[0045]若否，则更新所述第二筛选周期数。
[0046]可选地，所述更新模块还用于：
[0047]获取所述待筛选行人目标与所述目标车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人目标筛选方法，其特征在于，所述行人目标筛选方法包括：获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。2.如权利要求1所述行人目标筛选方法，其特征在于，所述筛选周期数包括第一筛选周期数和第二筛选周期数，所述依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否经过所述危险区域，以更新所述筛选周期数的步骤包括：依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标；若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数；若否，则更新所述第二筛选周期数。3.如权利要求2所述行人目标筛选方法，所述通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数的步骤包括：获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间；依据所述第一横向距离与所述第二横向距离的偏差，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向碰撞距离；基于所述横向碰撞距离与所述横向速度的比值，计算所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向碰撞时间；通过判断所述横向碰撞时间是否大于所述纵向碰撞时间，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数。4.如权利要求3所述行人目标筛选方法，其特征在于，在所述获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间的步骤之前，所述行人目标筛选方法还包括；获取所述待筛选行人目标的第一纵向速度与所述目标车辆的第二纵向速度，并依据所述第一纵向速度与所述第二纵向速度，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向相对速度；依据所述纵向距离与所述纵向相对速度的比值，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间。5.如权利要求1所述行人目标筛选方法，其特征在于，所述待筛选行人目标包括第一类待筛选行人目标，所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：张韬，覃高峰，廖尉华，蒋祖坚，江倚枫，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：