本发明专利技术公开了一种机械手柔性夹持结构，包括两个固定板、位于两个所述固定板之间且在所述固定板垂直方向往复运动的两个弹簧限位块、位于两个所述弹簧限位块之间且在所述弹簧限位块垂直方向往复运动的柔性底座和安装在所述柔性底座上的操作块。上述机械手柔性夹持结构可有效避免机械手夹钳操作时的位置偏差导致机械手和工件之间产生过大偏载力，可有效以减少由于位置偏差造成的偏载力，避免工件损伤。伤。伤。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手柔性夹持结构及其在快换装置中的应用
[0001]本专利技术涉及自动化工装
，特别是涉及一种机械手柔性夹持结构及其在快换装置中的应用。
技术介绍
[0002]机械手是自动化工装中较为常见的设备，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。
[0003]机械手是由程序控制其移动路径和移动幅度，其位置精度有限，难免出现位置偏差。对于位置精度要求较高的抓取工作，位置偏差会导致工件不能精准对接或者直接损坏工件。因此，需开发一种柔性夹持结构，以减少由于位置偏差造成的偏载力，避免工件损伤。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是针对现有技术中机械手位置偏差造成工件损伤的技术缺陷，而提供一种机械手柔性夹持结构。
[0005]为实现本专利技术的目的所采用的技术方案是：
[0006]一种机械手柔性夹持结构，包括相对固定于框架上的两个固定板、位于两个所述固定板之间的两组Y向柔性连接件、位于两组所述Y向柔性连接件之间的X向柔性连接件和供机械手夹持的操作块，在所述X向柔性连接件和所述Y向柔性连接件的连接作用下，所述操作块和所述框架构成柔性连接。
[0007]在上述技术方案中，每一组所述Y向柔性连接件包括一个弹簧限位块和两个第一弹簧，所述弹簧限位块的两端分别通过一个第一弹簧与所述固定板的端部内侧弹性连接。
[0008]在上述技术方案中，所述X向柔性连接件包括柔性底座和两个第二弹簧，所述柔性底座的相对两侧面分别通过第二弹簧与一个所述弹簧限位块的内侧面弹性连接；所述操作块固定于所述柔性底座上。
[0009]在上述技术方案中，所述操作块包括供机械手夹持的圆柱形夹持部和固定在所述圆柱形夹持部顶端的防下滑圆盘。
[0010]在上述技术方案中，还包括用于固定待夹持物件的框架，两个所述固定板固定在所述框架的上方。
[0011]在上述技术方案中，还包括导向组件，所述导向组件包括固定安装在所述框架上的轴向导向套和固定安装在目标位置上的轴向定位外套；所述轴向定位外套顶端开口，所述轴向导向套向下插入所述轴向定位外套以实现轴向定位。
[0012]在上述技术方案中，所述轴向导向套外侧壁上设置有周向定位销，所述轴向定位外套上开设有供所述周向定位销插入的周向定位槽，所述周向定位销插入所述周向定位槽以实现周向定位。
[0013]在上述技术方案中，所述轴向导向套的外径和由上至下阶梯变小。
[0014]在上述技术方案中，所述轴向定位外套的内径由上至下阶梯变小。
[0015]在上述技术方案中，所述周向定位槽为顶部扩口的漏斗形槽。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0017]1.本专利技术提供的机械手柔性夹持结构，可有效避免机械手夹钳操作时的位置偏差导致机械手和工件之间产生过大偏载力，可有效以减少由于位置偏差造成的偏载力，避免工件损伤。
[0018]2.本专利技术提供的电机快换装置，包括快换模块和固定模块。电机的更换由传统的人工拆除螺栓、电缆的方式转换为拨动航插模块和提走电机快换模块两步简单的操作，能够很好的满足机械手操作的动作要求。
附图说明
[0019]图1所示为实施例1中机械手柔性夹持结构的结构示意图；
[0020]图2所示为实施例2中机械手柔性夹持结构的结构示意图；
[0021]图3所示为实施例3中机械手柔性夹持结构的结构示意图；
[0022]图4为实施例3中电机快换装置的总体结构示意图；
[0023]图5为电机快换装置的剖面图；
[0024]图6为航插插头组件的结构组成；
[0025]图7固定模块的结构组成。
[0026]图中：1-固定板，2-弹簧限位块，3-柔性底座，4-操作块，4-1-圆柱形夹持部，4-2-防下滑圆盘，5-第一弹簧，6-第二弹簧，7-框架，8-轴向导向套，9-轴向定位外套，10-周向定位销，11-周向定位槽，12-电机，13-联轴器，14-齿轮轴，15-上外齿轮，16-内齿圈，17
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压缩弹簧，18-操作板，19-滑块，20-导轨，21-航插插头，25-下外齿轮，28-航插插座，29
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减速机，30-减速机输入轴，36-夹持板。
具体实施方式
[0027]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0028]实施例1
[0029]一种机械手柔性夹持结构，如图1所示，包括相对固定于框架上的两个固定板1、位于两个所述固定板1之间的两组Y向柔性连接件、位于两组所述Y向柔性连接件之间的X向柔性连接件和供机械手夹持的操作块4，在所述X向柔性连接件和所述Y向柔性连接件的连接作用下，所述操作块4和所述框架构成柔性连接。
[0030]每一组所述Y向柔性连接件包括一个弹簧限位块2和两个第一弹簧5，所述弹簧限位块2 的两端分别通过一个第一弹簧5与所述固定板1的端部内侧弹性连接。
[0031]所述X向柔性连接件包括柔性底座3和两个第二弹簧6，所述柔性底座3的相对两侧面分别通过第二弹簧6与一个所述弹簧限位块2的内侧面弹性连接；所述操作块4固定于所述柔性底座3上。
[0032]上述机械手柔性夹持结构可有效避免机械手夹钳操作时的位置偏差导致机械手和工件之间产生过大偏载力，可有效以减少由于位置偏差造成的偏载力，避免工件损伤。
[0033]具体来说，每一所述弹簧限位块2的两端分别通过一个第一弹簧5与所述固定板1
的端部内侧弹性连接；所述柔性底座3的相对两侧面分别通过第二弹簧6与一个所述弹簧限位块 2的内侧面弹性连接。
[0034]实施例2
[0035]本实施例是在实施例1的基础上介绍另一种形式的机械手柔性夹持结构
[0036]如图2所示，所述弹簧限位块2和所述柔性底座3均为双层结构，上层的长度大于下层的长度，所述第一弹簧5安装在所述弹簧限位块2的下层；所述第二弹簧6安装在所述弹簧限位块2和所述柔性底座3的上层。上述设计可以有效扩大其柔性活动范围，适用于固定板 1安装位置较小时的情况。
[0037]作为优选，所述操作块4包括供机械手夹持的圆柱形夹持部4-1和固定在所述圆柱形夹持部4-1顶端的防下滑圆盘4-2。
[0038]实施例3
[0039]如图3所示，还包括用于固定待夹持物件的框架7，两个所述固定板1固定在所述框架7 的上方。
[0040]还包括导向组件，所述导向组件包括固定安装在所述框架7上的轴向导向套8和固定安装在目标位置上的轴向定位外套9；所述轴向定位外套9顶端开口，所述轴向导向套8向下插入所述轴向定位外套9以实现轴向定位。
[0041]所述轴向导向套8外侧壁上设置有周向定位销10，所述轴向定位外套9上开设有供所述周向定位销10插入的周向定位槽11，所述周向定位销10插入所述周向定位槽11以实现周向定位。
[0042]作为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手柔性夹持结构，其特征在于，包括相对固定于框架(7)上的两个固定板(1)、位于两个所述固定板(1)之间的两组Y向柔性连接件、位于两组所述Y向柔性连接件之间的X向柔性连接件和供机械手夹持的操作块(4)，在所述X向柔性连接件和所述Y向柔性连接件的连接作用下，所述操作块(4)和所述框架构成柔性连接。2.如权利要求1所述的机械手柔性夹持结构，其特征在于，每一组所述Y向柔性连接件包括一个弹簧限位块(2)和两个第一弹簧(5)，所述弹簧限位块(2)的两端分别通过一个第一弹簧(5)与所述固定板(1)的端部内侧弹性连接。3.如权利要求2所述的机械手柔性夹持结构，其特征在于，所述X向柔性连接件包括柔性底座(3)和两个第二弹簧(6)，所述柔性底座(3)的相对两侧面分别通过第二弹簧(6)与一个所述弹簧限位块(2)的内侧面弹性连接；所述操作块(4)固定于所述柔性底座(3)上。4.如权利要求3所述的机械手柔性夹持结构，其特征在于，所述操作块(4)包括供机械手夹持的圆柱形夹持部(4-1)和固定在所述圆柱形夹持部(4-1)顶端的防下滑圆盘(4-2)。5.如权利要求1所述的机械手柔性夹持结构，其特征在于，还包括用于固定待夹持物件的框架(7)，两个所述固定板(1)固定在所述框架(7)的上方。6.如权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：高志广，郝苒杏，刘德嘉，张黎源，
申请(专利权)人：核工业理化工程研究院，
类型：发明
国别省市：
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