物料搬运设备调度方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种物料搬运设备调度方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：确定物料搬运请求的搬运距离和搬运区域；根据预设工作区域图、所述搬运距离和所述搬运区域确定参与物料搬运的目标搬运设备，其中，所述目标搬运设备包括搬运机器人和/或运输机器人；控制所述目标搬运设备实现所述物料搬运请求对应的物料搬运。本发明专利技术实施例根据机器人的工作环境实现搬运设备的精确调度，提高了物料搬运的效率，增加了搬运设备的自动化程度，可增强生产线的生产效率。线的生产效率。线的生产效率。

【技术实现步骤摘要】
物料搬运设备调度方法、装置、系统和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动化控制
，尤其涉及一种物料搬运设备调度方法、装置、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业机器人的不断研究与发展，机器人越来越多的应用到工业生产的方方面面，例如，生产线各工艺点之间使用工业机器人完成接取、传输和放置物料，可提高工业生产的自动化程度和生产效率。
[0003]然而现有技术中的工业机器人需要与作业人员进行协作，或者在工业机器人与生产线的工位之间增加额外的对接机构才能实现物料的快速准确放置和拾取。当工业机器人跨工作区域的物料搬运时，在运输路程中花费大量时间，导致现有工业机器人的综合搬运效率低，对工业生产线的自动化程度和生产效率产生了巨大影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种物料搬运设备协同调度方法、装置、系统和存储介质，以实现不同物料搬运设备之间调度不统一导致的生产效率降低的问题，通过搬运机器人和运输机器人的协同调度提高工业生产线的生产效率，增强物料搬运设备的智能化程度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种物料搬运设备调度方法，该方法包括：
[0006]获取物料搬运请求的搬运距离和搬运区域；
[0007]根据预设工作区域图、所述搬运距离和所述搬运区域确定参与物料搬运的目标搬运设备，其中，所述目标搬运设备包括搬运机器人和/或运输机器人；
[0008]控制所述目标搬运设备实现所述物料搬运请求对应的物料搬运。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种物料搬运设备调度装置，该装置包括：
[0010]请求提取模块，用于获取物料搬运请求的搬运距离和搬运区域；
[0011]设备确定模块，用于根据预设工作区域图、所述搬运距离和所述搬运区域确定参与物料搬运的目标搬运设备，其中，所述目标搬运设备包括搬运机器人和/或运输机器人；
[0012]搬运执行模块，用于控制所述目标搬运设备实现所述物料搬运请求对应的物料搬运。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种物料搬运设备调度系统，其特征在于，所述系统包括：
[0014]电子设备，包括至少一个处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例中任一所述的物料搬运设备调度方法；
[0015]搬运机器人和运输机器人，其中，所述搬运机器人用于通过机械臂和/或机械叉搬运物料，所述运输机器人用于运输物料；
[0016]所述电子设备通过有线和/或无线方式分别连接到所述搬运机器人和所述运输机
器人。
[0017]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的物料搬运设备调度方法。
[0018]本专利技术实施例，通过获取物料搬运请求的搬运距离和搬运区域，基于预设工作区域图、搬运距离和搬运区域确定参与物料搬运的目标搬运设备，控制目标搬运设备实现物料搬运请求对应的物料搬运，通过预设工作区域实现不同种类的搬运设备的协同合作，提高了物料搬运效率，可增强搬运设备调度的智能化程度。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例一提供的一种物料搬运设备调度方法的流程图；
[0020]图2是本专利技术实施例一提供的一种物料搬运请求实现的示例图；
[0021]图3是本专利技术实施例二提供的一种物料搬运设备调度方法的流程图；
[0022]图4是本专利技术实施例二提供得一种物料搬运设备调度的示例图；
[0023]图5是本专利技术实施例二提供的一种工作区域图；
[0024]图6是本专利技术实施例二提供的另一种工作区域图；
[0025]图7是本专利技术实施例二提供的一种运输机器人与搬运机器人对接示例图；
[0026]图8是本专利技术实施例二提供的另一种运输机器人与搬运机器人对接示例图；
[0027]图9是本专利技术实施例三提供的一种物料搬运设备调度装置的结构示例图；
[0028]图10是本专利技术实施例四提供的一种物料搬运设备调度系统的结构示例图。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0030]实施例一
[0031]图1是本专利技术实施例一提供的一种物料搬运设备调度方法的流程图，本实施例可适用于不同种类的物料搬运设备协同调度的情况，该方法可以由物料搬运设备调度装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本专利技术实施例提供的方法具体包括如下步骤：
[0032]步骤110、确定物料搬运请求的搬运距离和搬运区域。
[0033]其中，物料搬运请求可以是生产线上机台请求搬运物料的请求，物料搬运请求可以由生产线的派工系统获取。搬运距离可以是物料需要搬运的距离长度，搬运距离可以由不同工序之间工位距离确定，例如，两个相邻的工序A和B，产品需要从工序A的工位搬运到工序B的工位，可以将工序A和工序B的工位之间的距离作为搬运距离。搬运区域可以是物料搬运过程中需要经过的区域，可以包括物料搬运起始位置所处的区域以及物料搬运结束位置所处的区域。
[0034]具体的，接收到物料搬运请求后，可以对物料搬运请求中的信息进行提取，确定出物料搬运的起始位置和结束位置，可以将起始位置和结束位置之间的距离作为搬运距离，
可以根据起始位置和结束位置确定对应的工作区域，可以将该工作区域作为搬运区域。
[0035]步骤120、根据预设工作区域图、所述搬运距离和所述搬运区域确定参与物料搬运的目标搬运设备，其中，所述目标搬运设备包括搬运机器人和/或运输机器人。
[0036]其中，预设工作区域图可以是标识由目标搬运设备的工作区域的位置地图，预设工作区域图中还可以包括生产线机台、充电桩位置和货架搬运位置等信息。目标搬运设备可以是实现物料搬运请求的搬运设备，具体可以为搬运机器人或者运输机器人，搬运机器人可以具有机械臂和机械夹等物品搬移装置，搬运机器人可以通过电机等驱动装置进行移动，而运输机器人可以具有移动功能的设备，可以搭载物品进行移动，例如，运输机器人可以为自动导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)。
[0037]在本专利技术实施例中，可以通过搬运距离和搬运区域在预设工作区域图中查找实现物料搬运请求的目标搬运设备，可以先通过搬运距离确定出目标搬运设备的种类，然后可以通过搬运区域以及种类在预设工作区域图中查找具体的目标搬运设备，例如，可以将搬运距离与设定距离进行比较，当搬运距离大于设定距离时，可以使用搬运机器人和运输机器人一起共同实现物料搬运请求，当搬运距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料搬运设备调度方法，其特征在于，所述方法包括：确定物料搬运请求的搬运距离和搬运区域；根据预设工作区域图、所述搬运距离和所述搬运区域确定参与物料搬运的目标搬运设备，其中，所述目标搬运设备包括搬运机器人和/或运输机器人；控制所述目标搬运设备实现所述物料搬运请求对应的物料搬运。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域图的预设过程包括：针对搬运机器人和/或运输机器人按照生产工位建立工作区域图；其中，所述工作区域图中至少包括交接区域位置、充电桩位置、机台位置和货架搬运位置中的一种。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设工作区域图、所述搬运距离和所述搬运区域确定参与物料搬运的目标搬运设备，包括：确定所述搬运距离是否小于阈值距离；若是，则在所述工作区域图中查找所述搬运区域对应工作区域内配置的搬运机器人，并将所述搬运机器人作为目标搬运设备；若否，则在工作区域图中查找符合搬运条件的运输机器人以及查找所述搬运区域对应工作区域内配置的搬运机器人，并将所述运输机器人和所述搬运机器人作为目标搬运设备。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述搬运条件包括至少一种信息：运输机器人空闲状态信息、运输机器人对应生产线状态以及运输机器人与对接区域的距离信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标搬运设备实现所述物料搬运请求对应的物料搬运，包括：确定目标搬运设备为搬运机器人时，则根据所述物料搬运请求控制所述搬运机器人将待搬运物料从初始位置搬运到终点位置；确定目标搬运设备为搬运机器人和运输机器人时，则根据所述物料搬运请求控制所述搬运机器人和所述运输机器人将待搬运物料从初始位置协同搬运到终点位置。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉地，万伟，徐文，
申请(专利权)人：上海微电子装备集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：