一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，包括搔菌装置，搔菌装置包括驱动电机、与驱动电机输出轴传动连接的转轴、及与转轴连接的搔耙、固定设置在搔耙两侧的固定夹具以及活动设置在固定夹具两侧的活动夹具，固定夹具之间形成放置菌包的放置空间，活动夹具通过驱动装置驱动夹紧将菌包固定于放置空间内。本实用新型专利技术的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手整体结构简单，切割动作方便快捷，切割效果好，很好的满足了食用菌菌包袋口切除的工艺要求。的工艺要求。的工艺要求。

【技术实现步骤摘要】
一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手


[0001]本技术涉及食用菌生产设备
，具体涉及一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手。

技术介绍

[0002]食用菌菌包搔菌是去除老菌种块和菌皮，这是促使菌丝发生原基的重要措施，通过搔菌可使子实体从培养基表面整齐发生。现有搔菌主要通过手工完成，存在费时费力的问题，影响食用菌的高效生产。

技术实现思路

[0003](一)解决的技术问题
[0004]本技术提供了一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，至少解决现有手工搔菌方式费时费力，生产效率低的问题。
[0005](二)技术方案
[0006]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，包括搔菌装置，搔菌装置包括驱动电机、与驱动电机输出轴传动连接的转轴、及与转轴连接的搔耙、固定设置在搔耙两侧的固定夹具以及活动设置在固定夹具两侧的活动夹具，固定夹具之间形成放置菌包的放置空间，活动夹具通过驱动装置驱动夹紧将菌包固定于放置空间内。
[0008]进一步设置，所述搔菌装置还包括安装驱动电机的安装座，固定夹具设置在安装座上。
[0009]进一步设置，所述驱动装置为驱动气缸，该驱动气缸固定于安装座。
[0010]进一步设置，所述搔菌装置还包括固定于安装座的固定套座，所述转轴外通过轴承连接浮动轴，浮动轴设置在固定套座上端。
[0011]进一步设置，还包括驱动搔菌装置升降的升降装置及驱动搔菌装置移动的行走装置。
[0012]进一步设置，所述行走装置包括行走电机、与行走电机的输出轴传动连接的行走齿轮、与行走齿轮连接的行走齿条、与行走齿条连接的行走座及用于行走座移动导向的行走导轨。
[0013]进一步设置，所述升降装置包括固定于行走座上的升降电机、与升降电机的输出轴连接的升降齿轮、与升降齿轮配合连接的升降齿条、与升降齿条连接的升降手臂及用于升降手臂导向的纵向导轨，升降手臂与安装座连接。
[0014]进一步设置，还包括设置在搔菌装置前端的整形装置，整形装置包括固定板，铰接于固定板的整形手爪、与整形手爪铰接的连杆、与连杆连接且驱动整形手爪开闭的整形气缸以及与固定板连接的升降机构。
[0015](三)有益效果
[0016]与现有技术相比，本技术提供的一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，具备以下有益效果：
[0017]1.本技术的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手的搔菌装置通过固定夹具和活动夹具将菌包固定在放置空间内，驱动电机带动转轴转动，转轴底端连接的搔耙同步转动并伸入菌包内搔菌，搔菌后活动夹具打开，菌包下落至菌框内实现装框，取代人工搔菌和装框的方式，高效快捷；
[0018]2.本技术的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手通过行走装置和升降装置控制搔菌装置移动，实现搔耙伸入菌袋内以及移动菌袋的操作，动作更加高效；
[0019]3.本技术的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手通过整形装置对菌包的袋口进行整形，具体的整形手爪伸入袋口内，气缸驱动连杆将整形手爪撑开，进而将菌包袋口撑开实现整形，方便后续搔耙伸入袋口及搔菌动作。
[0020]4.本技术的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手整体结构简单巧妙，搔菌效果好，很好的满足了食用菌菌包高效搔菌的工艺要求。
附图说明
[0021]图1为本技术的主视图；
[0022]图2为本技术的俯视图；
[0023]图3为本技术搔菌装置的示意图；
[0024]图4为本技术搔耙的连接示意图；
[0025]图5为本技术整形装置的示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]请参阅图1、图2、图3和图4所示，其中，图1为本技术的主视图，图2为本技术的俯视图，图3为本技术搔菌装置的示意图，图4为本技术搔耙的连接示意图。
[0028]本技术提供的一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，包括搔菌装置1、驱动搔菌装置1升降的升降装置2及驱动搔菌装置1移动的行走装置3。
[0029]搔菌装置1包括驱动电机11、与驱动电机11输出轴传动连接的转轴12、及与转轴12底端固定连接的搔耙13、固定设置在搔耙13两侧的固定夹具14 以及活动设置在固定夹具14两侧的活动夹具15，固定夹具14之间形成放置菌包的放置空间，活动夹具15通过驱动装置16驱动夹紧将菌包固定于放置空间内。
[0030]在搔菌装置1的一种优选安装方式中，搔菌装置1还包括安装驱动电机 11的安装座17，固定夹具14设置在安装座17上，驱动装置16为驱动气缸，该驱动气缸固定于安装座17，搔菌装置1还包括固定于安装座17的固定套座18，转轴12外通过轴承连接浮动轴19，浮动轴19设置在固定套座18上端，通过浮动轴19实现转轴12及搔耙13在接触菌包内菌料时能够适当伸缩。
[0031]行走装置3包括行走电机31、与行走电机31的输出轴传动连接的行走齿轮32、与行走齿轮32连接的行走齿条33、与行走齿条33连接的行走座34 及用于行走座34移动导向的行走导轨35，行走导轨35安装在机架上并与行走座34通过滑块结构连接。
[0032]升降装置2包括固定于行走座34上的升降电机21、与升降电机21的输出轴连接的升降齿轮22、与升降齿轮22配合连接的升降齿条23、与升降齿条23连接的升降手臂24及用于升降手臂24导向的纵向导轨25，升降手臂 24与安装座17连接固定并同步运动，升降电机21带动升降齿轮22转动，进而带动升降齿条23及升降手臂24沿纵向导轨25升降。
[0033]结合图5所示，图5为本技术整形装置的示意图，为了在搔菌前对袋口进行整形，方便搔耙13伸入及搔菌动作，该机械手还包括设置在搔菌装置1前端的整形装置4，整形装置4包括固定板41，铰接于固定板41的整形手爪42、与整形手爪42铰接的连杆43、与连杆43连接且驱动整形手爪42 开闭的整形气缸44以及与固定板41连接的升降机构45，升降机构45结构与升降装置2相同，升降机构控制固定板41升降，整形手爪42伸入菌袋内，整形气缸44驱动连杆43将整形手爪42撑开，进而实现对袋口的撑开。
[0034]本技术的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手工作时，升降装置2控制搔菌装置1下降，使菌包插入放置空间内，搔菌装置1通过固定夹具14和活动夹具15将菌包固定在放置空间内，驱动电机11带动转轴12转动，转轴 12底端连接的搔耙13同步转动并伸入菌包内搔菌，搔菌后行走装置3控制搔菌装置1移动至菌框上方，活动夹具15打开，菌包下落至菌框内实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，包括搔菌装置，搔菌装置包括驱动电机、与驱动电机输出轴传动连接的转轴、及与转轴连接的搔耙、固定设置在搔耙两侧的固定夹具以及活动设置在固定夹具两侧的活动夹具，固定夹具之间形成放置菌包的放置空间，活动夹具通过驱动装置驱动夹紧将菌包固定于放置空间内。2.根据权利要求1所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，所述搔菌装置还包括安装驱动电机的安装座，固定夹具设置在安装座上。3.根据权利要求2所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，所述驱动装置为驱动气缸，该驱动气缸固定于安装座。4.根据权利要求2所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，所述搔菌装置还包括固定于安装座的固定套座，所述转轴外通过轴承连接浮动轴，浮动轴设置在固定套座上端。5.根据权利要求1所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄宗钦，方瑞成，
申请(专利权)人：厦门祺安达自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：