机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质，所述方法包括：S1、记录充电站的位置A的坐标；S2、机器人接收到充电指令时，记录机器人当前所在位置B的坐标；S3、驱动机器人以位置B的坐标为起点做直线行走预设距离后，记录机器人当前所在位置C的坐标；S4、根据位置A、位置B以及位置C的坐标计算机器人相对所述充电站的偏转角度和偏转方向；S5、根据所述偏转角度和偏转方向驱动机器人寻找并到达所述充电站；本发明专利技术的机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质，可实时通过充电站和机器人的位置规划充电路径，节约充电时间，提升机器人的使用性能。提升机器人的使用性能。提升机器人的使用性能。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]低重复率、高覆盖率是遍历式机器人如吸尘、割草及泳池清洗等移动机器人追求的目标。以移动机器人为智能割草机器人为例，割草机器人以边界围住的草坪为工作区域以进行割草作业，草坪之外定义为非工作区域。
[0003]现有技术中，机器人的充电系统主要由充电站，以及连接充电站的边界线构成，机器人需要充电时，需要沿边界线行走找到充电桩对接充电；该种充电方式中，机器人查找边界无就近原则，当边界线附近有障碍物时，机器人需要随机重新寻找边界线，如此会浪费时间，进而增加机器人电量的消耗。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质。
[0005]为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种机器人自动充电方法，所述方法包括：S1、记录充电站的位置A的坐标；
[0006]S2、机器人接收到充电指令时，记录机器人当前所在位置B的坐标；
[0007]S3、驱动机器人以位置B的坐标为起点做直线行走预设距离后，记录机器人当前所在位置C的坐标；
[0008]S4、根据位置A、位置B以及位置C的坐标计算机器人相对所述充电站的偏转角度和偏转方向；
[0009]S5、根据所述偏转角度和偏转方向驱动机器人寻找并到达所述充电站。
[0010]通过上述方法，可实时通过充电站和机器人的位置规划充电路径，节约充电时间，提升机器人的使用性能。
[0011]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，偏转角度的计算方式包括：
[0012]配置所述偏转角度为向量和向量的夹角，并将所述偏转角度以Angle表示；配置每一记录的位置均以经纬度坐标表示；
[0013]则：
[0014]其中，(x1,y1)表示位置A的经纬度坐标，(x2,y2)表示位置B的经纬度坐标，(x3,y3)表示位置C的经纬度坐标，x1，x2，x3表示经度坐标值，y1，y2，y3表示纬度坐标值；
[0015]通过上述较佳实施方式，计算机器人的偏转角度，提升效率。
[0016]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，步骤S5包括：
[0017]判断所述偏转角度是否小于所述预设角度阈值，
[0018]若是，以当前位置C的坐标替换所记录的位置B的坐标后，循环执行步骤S2至步骤S5，直至到达所述充电站；
[0019]若否，以当前位置C的坐标替换所记录的位置B的坐标，并驱动机器人以新的位置B的坐标原地旋转所述偏转角度后，循环执行步骤S2至步骤S5，直至到达所述充电站；
[0020]通过上述较佳实施方式，可实时通过充电站和机器人的位置规划充电路径，节约充电时间，提升机器人的使用性能。
[0021]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，偏转方向的计算方式包括：
[0022]根据位置A、位置B以及位置C的坐标计算机器人相对所述充电站的偏转参数D，D＝(x2-x1)(y3-y1)-(y2-y1)(x3-x1)；
[0023]若所述偏转参数大于0，驱动机器人的偏转方向向左；
[0024]若所述偏转参数小于0，驱动机器人的偏转方向向右；
[0025]通过上述较佳实施方式，确认机器人的偏转参数，并根据偏转参数确认偏转方向，提升效率。
[0026]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，步骤S2和步骤S3之间，所述方法还包括：
[0027]根据位置A和位置B的坐标计算机器人与所述充电站之间的距离；
[0028]若其之间的距离大于预设长度阈值，则执行步骤S3；
[0029]若其之间的距离不大于预设长度阈值，则驱动机器人直接寻找充电站；
[0030]通过上述较佳实施方式，可实时通过充电站和机器人的位置规划充电路径，节约充电时间，提升机器人的使用性能。
[0031]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，驱动机器人直接寻找充电站包括：
[0032]开启摄像装置，通过所述摄像装置识别所述充电站，并驱动机器人按照识别的结果规划行走路线并到达所述充电站；
[0033]通过上述较佳实施方式，详细描述机器人直接寻找充电站的方式，提升机器人的使用性能。
[0034]作为本专利技术一实施方式的进一步改进，驱动机器人直接寻找充电站包括：
[0035]驱动机器人寻找并到达与其最近的充电站连接的充电线，并在到达所述充电线后，驱动机器人沿所述充电线到达所述充电站；
[0036]通过上述较佳实施方式，详细描述机器人直接寻找充电站的方式，提升机器人的使用性能。
[0037]为了实现上述专利技术目的另一，本专利技术一实施方式提供一种机器人自动充电系统，所述系统包括：获取模块，用于记录充电站的位置A的坐标；
[0038]机器人接收到充电指令时，记录机器人当前所在位置B的坐标；
[0039]驱动机器人以位置B的坐标为起点做直线行走预设距离后，记录机器人当前所在位置C的坐标；
[0040]处理模块，用于根据位置A、位置B以及位置C的坐标计算机器人相对所述充电站的偏转角度和偏转方向；
[0041]根据所述偏转角度和偏转方向驱动机器人寻找并到达所述充电站；
[0042]通过上述系统，可实时通过充电站和机器人的位置规划充电路径，节约充电时间，
提升机器人的使用性能。
[0043]为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述机器人自动充电方法的步骤。
[0044]为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机器人自动充电方法的步骤。
[0045]与现有技术相比，本专利技术的机器人自动充电方法、系统，机器人及存储介质，可实时通过充电站和机器人的位置规划充电路径，节约充电时间，提升机器人的使用性能。
附图说明
[0046]图1是本专利技术一实施方式提供的机器人自动充电方法的流程示意图；
[0047]图2是本专利技术一具体示例的示意图；
[0048]图3是本专利技术一较佳实施方式提供的机器人自动充电方法的流程示意图；
[0049]图4是本专利技术提供的机器人自动充电系统的模块示意图。
具体实施方式
[0050]以下将结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本专利技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本专利技术的保护范围内。
[0051]本专利技术的机器人系统可以是割草机器人系统，扫地机器人系统、扫雪机系统、吸叶机系统，高尔夫球场拾球机系统等，各个系统可以自动行走于工作区域并进行相对应的工作，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动充电方法，其特征在于，所述方法包括：S1、记录充电站的位置A的坐标；S2、机器人接收到充电指令时，记录机器人当前所在位置B的坐标；S3、驱动机器人以位置B的坐标为起点做直线行走预设距离后，记录机器人当前所在位置C的坐标；S4、根据位置A、位置B以及位置C的坐标计算机器人相对所述充电站的偏转角度和偏转方向；S5、根据所述偏转角度和偏转方向驱动机器人寻找并到达所述充电站。2.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，偏转角度的计算方式包括：配置所述偏转角度为向量和向量的夹角，并将所述偏转角度以Angle表示；配置每一记录的位置均以经纬度坐标表示；则：其中，(x1，y1)表示位置A的经纬度坐标，(x2，y2)表示位置B的经纬度坐标，(x3，y3)表示位置C的经纬度坐标，x1，x2，x3表示经度坐标值，y1，y2，y3表示纬度坐标值。3.根据权利要求2所述的机器人自动充电方法，其特征在于，步骤S5包括：判断所述偏转角度是否小于所述预设角度阈值，若是，以当前位置C的坐标替换所记录的位置B的坐标后，循环执行步骤S2至步骤S5，直至到达所述充电站；若否，以当前位置C的坐标替换所记录的位置B的坐标，并驱动机器人以新的位置B的坐标原地旋转所述偏转角度后，循环执行步骤S2至步骤S5，直至到达所述充电站。4.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，偏转方向的计算方式包括：根据位置A、位置B以及位置C的坐标计算机器人相对所述充电站的偏转参数D，D＝(x2-x1)(y3-y1)-(y2-y1)(x3-x1)；若所述偏转参数大于0，驱动机器人的偏转方向向左；若所述偏转...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雪，朱绍明，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：