本申请提供一种内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，涉及医疗技术设备领域，该方法包括：获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于胃腔内的位置信息。本申请提供的内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，用于以较低的成本实现内窥镜胶囊的轨迹引导。现内窥镜胶囊的轨迹引导。现内窥镜胶囊的轨迹引导。
【技术实现步骤摘要】
内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统
[0001]本申请涉及医疗技术设备领域，尤其涉及一种内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]内窥镜胶囊是一种做成胶囊形状的内窥镜，它是用来检查人体消化道的医疗仪器。内窥镜胶囊可以进入人体，窥探人体肠胃和食道部位的健康状况，用于帮助医生对病人消化道系统疾患进行诊断。在检查过程中，通常不对内窥镜胶囊的运动轨迹进行引导，内窥镜胶囊采集到的医学图像不够全面，可能导致医生对病人消化道系统疾患的诊断出现错误。
[0003]在相关技术中，可以使用磁控胶囊实现对内窥镜胶囊的运动轨迹的引导。然而，磁控胶囊必须依靠外部大型的磁控设备才能实现运动轨迹的引导，且必须由经过专业培训的操作人员进行操作，成本较高，不利于医疗活动的开展。
技术实现思路
[0004]本申请的目的是提供一种内窥镜胶囊轨迹引导方法、装置及系统，用于以较低的成本实现内窥镜胶囊的轨迹引导。
[0005]本申请提供一种内窥镜胶囊轨迹引导方法，包括：获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的位置信息。
[0006]可选地，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息，包括：根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态；根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息；其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置。
[0007]可选地，所述根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息，包括：获取所述记录仪在移动过程中的传感器信息，并根据所述传感器信息确定所述受检者的身体姿态从而确定所述内窥镜胶囊当前位于所述胃腔内的第一位置信息。
[0008]可选地，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息，包括：根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息；根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔
内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息；其中，所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。
[0009]可选地，所述根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集所述胃腔内其他区域的医学图像，包括：根据所述位姿信息、所述内窥镜胶囊采集的第一医学图像以及所述内窥镜胶囊采集的第二医学图像，生成引导信息；其中，所述第一医学图像为所述内窥镜胶囊当前采集的所述胃腔内的医学图像；所述第二医学图像为所述内窥镜胶囊在采集所述第一医学图像之前采集的所述胃腔内的医学图像；所述引导信息用于引导受检者调整身体姿态，以使得所述内窥镜胶囊采集所述胃腔内除目标区域之外的其他区域的医学图像；所述目标区域为所述第一医学图像和所述第二医学图像对应的所述胃腔内的区域。
[0010]可选地，所述根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像之后，所述方法还包括：根据所述位姿信息以及所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的至少一个医学图像，构建所述胃腔内的三维模型；根据所述胃腔内的三维模型，对所述受检者进行医学诊断，并生成诊断报告；其中，所述至少一个医学图像包括：所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的不同区域的图像。
[0011]本申请还提供一种内窥镜胶囊轨迹引导装置，包括：获取模块，用于获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；确定模块，用于根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；引导模块，还用于根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，所述胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的位置信息。
[0012]可选地，所述确定模块，具体用于根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态；所述确定模块，具体还用于根据所述受检者的身体姿态以及所述内窥镜胶囊当前所处的胃腔内，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息；其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置。
[0013]可选地，所述获取模块，还用于获取所述记录仪在移动过程中的传感器信息；所述确定模块，还用于根据所述传感器信息以及所述受检者的身体姿态确定所述内窥镜胶囊当前位于所述胃腔内的第一位置信息。
[0014]可选地，所述确定模块，具体用于根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息；所述确定模块，具体还用于根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息；其中，所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。
[0015]可选地，所述引导模块，具体用于根据所述位姿信息、所述内窥镜胶囊采集的第一医学图像以及所述内窥镜胶囊采集的第二医学图像，生成引导信息；其中，所述第一医学图像为所述内窥镜胶囊当前采集的所述胃腔内的医学图像；所述第二医学图像为所述内窥镜胶囊在采集所述第一医学图像之前采集的所述胃腔内的医学图像；所述引导信息用于引导受检者调整身体姿态，以使得所述内窥镜胶囊采集所述胃腔内除目标区域之外的其他区域
的医学图像；所述目标区域为所述第一医学图像和所述第二医学图像对应的所述胃腔内的区域。
[0016]可选地，所述装置还包括：构建模块和诊断模块；所述构建模块，根据所述位姿信息以及所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的至少一个医学图像，构建所述胃腔内的三维模型；所述诊断模块，用于根据所述胃腔内的三维模型，对所述受检者进行医学诊断，并生成诊断报告；其中，所述至少一个医学图像包括：所述内窥镜胶囊采集的所述胃腔内的不同区域的图像。
[0017]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。
[0018]本申请还提供一种内窥镜胶囊轨迹引导系统，包括：记录仪和内窥镜胶囊，其特征在于，所述记录仪用于执行上述任一种所述内窥镜胶囊轨迹引导方法的步骤。
[0019]本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述内窥镜胶囊轨迹引导本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种内窥镜胶囊轨迹引导方法，其特征在于，包括：获取记录仪采集的第一信息以及内窥镜胶囊采集的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息；根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集胃腔内其他区域的医学图像；其中，所述第一信息用于确定所述受检者的身体姿态；所述第二信息包括：所述内窥镜胶囊的陀螺仪信息，所述胃腔内的医学图像；所述内窥镜胶囊的位姿信息包括：所述内窥镜胶囊姿态信息，所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息，包括：根据所述第一信息，确定所述受检者的身体姿态；根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息；其中，所述第一位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的粗略位置；所述第一位置信息对应的第一位置为所述胃腔内重力方向上的最低位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述受检者的身体姿态，确定所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的第一位置信息，包括：获取所述记录仪在移动过程中的传感器信息，并根据所述传感器信息以及所述受检者的身体姿态确定所述内窥镜胶囊当前位于所述胃腔内的第一位置信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息和所述第二信息，确定所述内窥镜胶囊的位姿信息，包括：根据所述内窥镜胶囊采集到的陀螺仪信息，确定所述内窥镜胶囊的姿态信息；根据所述内窥镜胶囊的姿态信息、所述第一位置信息以及所述内窥镜胶囊采集到的所述胃腔内的医学图像，确定所述内窥镜胶囊的第二位置信息；其中，所述第二位置信息用于指示所述内窥镜胶囊位于所述胃腔内的精确位置。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息，引导受检者调整身体姿态，以采集所述胃腔内其他区域的医学图像，包括：根据所述位姿信息、所述内窥镜胶囊采集的第一医学图像以及所述内窥镜胶囊采集的第二医学图像，生成引导信息；其中，所述第一医学图像为所述内窥镜胶囊当前采集的所述胃腔内的医学图像；所述第二医学图像为所述内窥镜胶囊在...
【专利技术属性】
技术研发人员：马清飞，李万晶，
申请(专利权)人：广州思德医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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