一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，涉及机械手装置技术领域。该使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，包括支撑底座，所述支撑底座的顶端转动连接有旋转底座，所述旋转底座的顶端固定有支撑杆，所述支撑杆的左侧铰接有机械臂，所述机械臂的末端转动连接有机械爪装置。该使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，通过机械臂控制机械爪装置转动工作的时候，通过伸缩支撑杆对机械臂进行辅助支撑，且伸缩支撑杆与旋转底座铰接处的前端环形固定有多个限位块，通过与固定块上的弹性伸缩限位杆配合，来实现实时定位的效果，不仅可以起到辅助支撑的效果，而且可以辅助定位机械臂的位置。而且可以辅助定位机械臂的位置。而且可以辅助定位机械臂的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手


[0001]本专利技术涉及机械手装置
，具体为一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，而在快递领域应用的较为广泛，快递件稳定分拣和运输，都需要机械手进行辅助工作。
[0003]现有的使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，在运输和检查较重快递件时，重量较大的快递件可能会导致机械臂发生弯折的问题，导致设备损坏的问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，包括支撑底座，所述支撑底座的顶端转动连接有旋转底座，所述旋转底座的顶端固定有支撑杆，所述支撑杆的左侧铰接有机械臂，所述机械臂的末端转动连接有机械爪装置，所述旋转底座的左侧铰接有伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆远离旋转底座的一侧铰接在机械臂底部，所述伸缩支撑杆与旋转底座铰接处前端环形固定有多个限位块，所述旋转底座的左侧固定有固定块，所述固定块的背面固定有弹性伸缩限位杆，所述弹性伸缩限位杆靠近限位块的一端呈双倾斜面状。
[0005]优选的，所述机械爪装置包括承载架，所述承载架内设置有控制电机，所述承载架的内部两侧均转动连接有爪体，两个所述爪体的内部均活塞滑动连接有辅助支撑杆，两个所述爪体的底部弧形壁上均滑动连接有胶体滑块，所述承载架的底部固定有挤压气囊一，所述承载架的内部空腔内滑动连接有滑杆，所述承载架的内部嵌固有平衡观测装置。
[0006]优选的，所述滑杆的底部位于挤压气囊一的内部，所述挤压气囊一的内部通过两个导气管与爪体内空腔连通，所述胶体滑块通过线绳一与滑杆传动连接。
[0007]优选的，所述辅助支撑杆的右侧壁上开设有凹槽，凹槽内通过扭簧转轴转动连接有保护杆，所述辅助支撑杆的左侧壁内转动连接有摩擦轮，所述摩擦轮的前端固定有挤压凸轮，所述辅助支撑杆的左侧壁位于摩擦轮的上方固定有弹性气囊。
[0008]优选的，所述辅助支撑杆的内部开设有输气通道，输气通道的一端与弹性气囊连通，输气通道的另一端位于辅助支撑杆的右侧壁上开设的凹槽内。
[0009]优选的，所述平衡观测装置包括外壳，所述外壳的内部固定有液体水平仪，所述外壳的内部两侧均固定有挤压气囊二，两个所述挤压气囊二的底部均固定有喷气软管，所述外壳的内壁两侧均滑动连接有L型挤压杆，两个所述L型挤压杆分别位于两个挤压气囊二的上方。
[0010]优选的，两个所述L型挤压杆的底部均固定有线绳二，且线绳二远离L型挤压杆的一端与辅助支撑杆的外壁固定。
[0011]本专利技术提供了一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手。具备以下有益效果：
[0012](1)、该使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，通过机械臂控制机械爪装置转动工作的时候，通过伸缩支撑杆对机械臂进行辅助支撑，且伸缩支撑杆与旋转底座铰接处的前端环形固定有多个限位块，通过与固定块上的弹性伸缩限位杆配合，来实现实时定位的效果，不仅可以起到辅助支撑的效果，而且可以辅助定位机械臂的位置，减少机械臂运输重物造成折损的问题。
[0013](2)、该使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，通过设置机械爪装置进行快递件的抓取运输，而机械爪装置的承载架内对称转动连接有两个爪体，抓取方形快递件时，通过承载架内的控制电机控制两个爪体进行快递件的抓取运输，而抓取圆柱形快递件时，快递件会挤压挤压气囊一，首先挤压气囊一内部气体通过导气管进入爪体内部空腔内，从而推动辅助支撑杆伸出，其次，挤压气囊一会推动滑杆向上移动，通过线绳一拉动胶体滑块向上滑动，起到清理爪体内壁的效果，此时通过控制电机控制两个爪体转动，将圆柱形快递件夹起运输，通过两个辅助支撑杆来辅助支撑圆柱形快递件，增加运输时的稳定性。
[0014](3)、该使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，辅助支撑杆的右侧壁凹槽内通过扭簧转轴转动连接有保护杆，在辅助支撑杆移动伸出的同时，摩擦轮被爪体内壁摩擦转动，从而控制挤压凸轮转动，随后挤压保护杆转动，来进一步提升对圆柱形快递件的夹持稳定性，与此同时，在辅助支撑杆的左侧壁上固定有弹性气囊，在辅助支撑杆延伸出来的时候，通过爪体挤压弹性气囊，使其内部气体通过输气管道喷出，用于清洁辅助支撑杆凹槽。
[0015](4)、该使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，在承载架内嵌固有平衡观测装置，通过液体水平仪进行直观的平衡度观测，随后，在爪体发生转动时，通过线绳二拉动L型挤压杆向下移动，从而挤压挤压气囊二，使其内部气体通过喷气软管喷出，从而对爪体外壁进行清理，减少泡沫碎屑的附着。
附图说明
[0016]图1为本专利技术整体的三维结构示意图；
[0017]图2为本专利技术图1中A部分放大结构示意图；
[0018]图3为本专利技术机械爪装置的三维结构示意图；
[0019]图4为本专利技术图3中B部分放大结构示意图；
[0020]图5为本专利技术辅助支撑杆的侧视结构示意图；
[0021]图6为本专利技术平衡观测装置的三维结构示意图。
[0022]图中：1、支撑底座；2、旋转底座；3、支撑杆；4、机械臂；5、机械爪装置；51、承载架；52、爪体；53、辅助支撑杆；531、保护杆；532、摩擦轮；533、挤压凸轮；534、弹性气囊；54、胶体滑块；55、挤压气囊一；551、导气管；56、滑杆；57、平衡观测装置；571、外壳；572、液体水平仪；573、L型挤压杆；574、挤压气囊二；575、喷气软管；6、伸缩支撑杆；61、限位块；7、固定块；8、弹性伸缩限位杆。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0024]请参阅图1
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6，本专利技术提供一种技术方案：一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，包括支撑底座1，支撑底座1的顶端转动连接有旋转底座2，旋转底座2的顶端固定有支撑杆3，支撑杆3的左侧铰接有机械臂4，机械臂4的末端转动连接有机械爪装置5，旋转底座2的左侧铰接有伸缩支撑杆6，伸缩支撑杆6远离旋转底座2的一侧铰接在机械臂4底部，伸缩支撑杆6与旋转底座2铰接处前端环形固定有多个限位块61，旋转底座2的左侧固定有固定块7，固定块7的背面固定有弹性伸缩限位杆8，弹性伸缩限位杆8靠近限位块61的一端呈双倾斜面状。该使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，通过机械臂4控制机械爪装置5转动工作的时候，通过伸缩支撑杆6对机械臂4进行辅助支撑，且伸缩支撑杆6与旋转底座2铰接处的前端环形固定有多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，包括支撑底座(1)，其特征在于：所述支撑底座(1)的顶端转动连接有旋转底座(2)，所述旋转底座(2)的顶端固定有支撑杆(3)，所述支撑杆(3)的左侧铰接有机械臂(4)，所述机械臂(4)的末端转动连接有机械爪装置(5)，所述旋转底座(2)的左侧铰接有伸缩支撑杆(6)，所述伸缩支撑杆(6)远离旋转底座(2)的一侧铰接在机械臂(4)底部，所述伸缩支撑杆(6)与旋转底座(2)铰接处前端环形固定有多个限位块(61)，所述旋转底座(2)的左侧固定有固定块(7)，所述固定块(7)的背面固定有弹性伸缩限位杆(8)，所述弹性伸缩限位杆(8)靠近限位块(61)的一端呈双倾斜面状。2.根据权利要求1所述的一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，其特征在于：所述机械爪装置(5)包括承载架(51)，所述承载架(51)内设置有控制电机，所述承载架(51)的内部两侧均转动连接有爪体(52)，两个所述爪体(52)的内部均活塞滑动连接有辅助支撑杆(53)，两个所述爪体(52)的底部弧形壁上均滑动连接有胶体滑块(54)，所述承载架(51)的底部固定有挤压气囊一(55)，所述承载架(51)的内部空腔内滑动连接有滑杆(56)，所述承载架(51)的内部嵌固有平衡观测装置(57)。3.根据权利要求2所述的一种使用机械臂进行运动的快递用程序控制机械手，其特征在于：所述滑杆(56)的底部位于挤压气囊一(55)的内部，所述挤压气囊一(55)的内部通过两个导气管(551)与爪体(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪子辉，
申请(专利权)人：汪子辉，
类型：发明
国别省市：