一种远程操控的智能移动检修机器人制造技术

本申请公开了一种远程操控的智能移动检修机器人，其特征在于，包括：移动底盘，移动底盘包括底板、轮毂电机和悬挂减震机构，悬挂减震机构设于底板和轮毂电机之间，轮毂电机驱动连接车轮；控制柜；和控制柜控制连接的操作执行机构。本申请能够根据现场环境的要求及目标物体的特性采取不同的救援方式：远程遥控救援和自动救援；只需操作人员远程操作或者提前设置运动算法实现救援，避免操作人员进入可能的危险环境或者接触有害目标物体，最大程度上保证了操作者的安全，同时也能及时完成救援任务。务。务。

【技术实现步骤摘要】
一种远程操控的智能移动检修机器人


[0001]本申请涉及一种远程操控的智能移动检修机器人，属于特种作业


技术介绍

[0002]目前，很多救援场景的实际情况对操作人员仍具有很大危险性，为了争取救援时间往往让救援人员直接进入情况未知的场地，这对救援人员的救援风险是没有保障的，同时，所救物体可能有辐射或这毒性，很容易伤害救援人员，因此有必要设计一种可以远程操作或者输入目标物体特征进行自动救援的机器人，实现远程或者无人救援，在保证救援时间的情况下尽可能保证救援人员的安全。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提出一种远程操控的智能移动检修机器人，以改善目前救援环境复杂且危险、无法保证现场救援人员安全的问题，实现远程或者无人救援。
[0004]为了达到上述目的，本申请的技术方案是提供了一种远程操控的智能移动检修机器人，其特征在于，包括：
[0005]移动底盘，移动底盘包括底板、轮毂电机和悬挂减震机构，悬挂减震机构设于底板和轮毂电机之间，轮毂电机驱动连接车轮；
[0006]控制柜；
[0007]设于移动底盘前部的操作执行机构，所述控制柜控制连接操作执行机构。
[0008]可选的，所述悬挂减震机构包括固定端、压簧和活动端；固定端与所述底板连接，活动端与所述轮毂电机连接；所述轮毂电机驱动车轮实现整个移动底盘的全向移动，固定端和活动端相互套设、两者相对滑动，所述压簧一端顶住固定端，一端顶住活动端。在两者相对运动时，通过弹簧力减小震动。
[0009]可选的，所述控制柜包括电器壳、超声波传感器、锂电池、中控主机、驱动模块、天线和深度相机；所述锂电池、中控主机和驱动模块设于底板上，由电器壳覆盖保护，防止灰尘和水的侵入，锂电池供电，中控主机连接驱动模块，驱动模块控制连接移动底盘和操作执行机构；
[0010]所述天线设于电器壳的顶端，用以实现遥控器壳中控主机的无线通讯；
[0011]所述深度相机设于电器壳的顶部、朝向智能移动检修机器人前进方向，用以检测目标物体与操作执行机构的相对位置；
[0012]所述超声波传感器设于电器壳两侧，用以检测机器人与周围环境的距离，防止碰撞。
[0013]可选的，所述操作执行机构包括第一滑动模组、第二滑动模组、机械臂和末端执行器；所述第一滑动模组与所述第二滑动模组垂直布置，所述机械臂安装在第二滑动模组的滑块上，第一滑动模组与第二滑动模组的配合实现机械臂在水平面上的运动，所述末端执行器设于机械臂末端，用以夹取目标物体。
[0014]可选的，所述智能移动检修机器人设有两种控制方式，一是通过遥控器与天线通讯，从而控制智能移动检修机器人进行移动与救援动作，二是提前设置好目标物体特征参数，让机器人在深度相机的指引下夹取目标物体。
[0015]可选的，所述深度相机识别目标物体相对于智能移动检修机器人的三维坐标即水平方向的位置及高度方向的位置，智能移动检修机器人通过移动底盘运动至目标物体周围，使之处于机械臂抓取范围内，再通过第一滑动模组、第二滑动模组和机械臂运动配合，将末端执行器送至目标物体合适位置进行夹取。
[0016]本申请优点在于，本申请提出的远程操控的智能移动检修机器人，可以在救援环境复杂危险或者目标物体有害时实现远程救援或者无人救援，在保证救援时间的情况下尽可能保证救援人员的安全。
附图说明
[0017]图1为实施例中提供的远程操控的智能移动检修机器人的结构示意图一；
[0018]图2为实施例中提供的远程操控的智能移动检修机器人的结构示意图二；
[0019]图3为实施例中提供的远程操控的智能移动检修机器人的结构俯视图；
[0020]附图标记：
[0021]移动底盘1、底板101、轮毂电机102、悬挂减震机构103、控制柜2、电器壳201、超声波传感器202、锂电池203、中控主机204、驱动模块205、天线206和深度相机207、操作执行机构3、第一滑动模组301、第二滑动模组302、机械臂303和末端执行器30。
具体实施方式
[0022]以下通过特定的具体实施例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。
[0023]需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0024]实施例
[0025]本实施例提供的是远程操控的智能移动检修机器人，如图1和图2所示，包括移动底盘1、控制柜2和操作执行机构3。
[0026]移动底盘1包括底板101、轮毂电机102和悬挂减震机构103。悬挂减震机构103固定端通过螺钉与底板101固定连接，活动端与轮毂电机102连接。
[0027]轮毂电机102驱动车轮实现整个移动底盘1的全向移动，悬挂减震机构103实现对整个机器人的减震，减小路面不平整对机器人内的传感器机执行机构的影响。悬挂减震机构103包括固定端、压簧和活动端组成，固定端与底板101固定连接，活动端与轮毂电机102连接，固定端和活动端相互套设、两者相对滑动，压簧一端顶住固定端，一端顶住活动端，在两者相对滑动时，通过弹簧力减小震动。
[0028]如图2、图3所示，控制柜2包括电器壳201、超声波传感器202、锂电池203、中控主机204、驱动模块205、天线206和深度相机207。锂电池203、中控主机204和驱动模块205安装在底板101上，通过电器壳201保护，防止灰尘和水的侵入。天线206安装在电器壳201的顶端，用以实现遥控器壳中控主机204的通讯；深度相机207安装在电器壳201的顶部靠前位置，用以检测目标物体与操作执行机构3的相对位置。超声波传感器202安装在电器壳201的侧面用以检测机器人与周围环境的距离，防止碰撞。
[0029]如图2，操作执行机构3包括第一滑动模组301、第二滑动模组302、机械臂303和末端执行器304。所述第一滑动模组301与所述第二滑动模组302垂直布置，实现两自由度移动。机械臂303安装在第二滑动模组302的滑块上，在第一滑动模组301与所述第二滑动模组302的配合下实现机械臂303在水平面上的运动，末端执行器304安装在机械臂303末端，用以夹取目标物体。
[0030]本实施例提供的远程操控的智能移动检修机器人有两种控制方式，一是通过遥控器与天线206通讯，从而控制机器人进行移动与救援动作，二是提前设置好目标物体特征参数，让机器人在深度相机207的指引下自动救援目标物体。
[0031]深度相机207可以识别目标物体相对于机器人的三维坐标即水平方向的位置及高度方向的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程操控的智能移动检修机器人，其特征在于，包括：移动底盘，移动底盘包括底板、轮毂电机和悬挂减震机构，悬挂减震机构设于底板和轮毂电机之间，轮毂电机驱动连接车轮；控制柜；设于移动底盘前部的操作执行机构，所述控制柜控制连接操作执行机构。2.根据权利要求1所述的远程操控的智能移动检修机器人，其特征在于，所述悬挂减震机构包括固定端、压簧和活动端；固定端与所述底板连接，活动端与所述轮毂电机连接；所述轮毂电机驱动车轮实现整个移动底盘的全向移动，固定端和活动端相互套设、两者相对滑动，所述压簧一端顶住固定端，一端顶住活动端。在两者相对运动时，通过弹簧力减小震动。3.根据权利要求2所述的远程操控的智能移动检修机器人，其特征在于，所述控制柜包括电器壳、超声波传感器、锂电池、中控主机、驱动模块、天线和深度相机；所述锂电池、中控主机和驱动模块设于底板上，由电器壳覆盖保护，所述天线设于电器壳的顶端；所述深度相机设于电器壳的顶部、朝向智能移动检修机器人前进方向；所述超声波传感器设于电器壳两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：占华程，王国鹏，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：