水下作业机器人制造技术

本发明专利技术涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下作业机器人，包括底盘，底盘的行走机构上设有应急转动机构，应急转动机构包括左换向阀和右换向阀，行走机构的行走马达包括左行走马达和右行走马达，左行走马达上设有左行走马达旁通A口和左行走马达旁通B口，左行走马达旁通A口经左换向阀与左行走马达旁通B口连接，右行走马达上设有右行走马达旁通A口和右行走马达旁通B口，右行走马达旁通A口经右换向阀与右行走马达旁通B口连接，底盘上设有线缆承重连接机构，底盘上设有可抬起可放下的储料筐，本发明专利技术机器故障时行走马达可由锁定状态变成被动转动状态、履带与地面摩擦小、线缆受力小、拖曳省时省力、储料筐可装满、清淤效率高。清淤效率高。清淤效率高。

【技术实现步骤摘要】
水下作业机器人


[0001]本专利技术涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下作业机器人。

技术介绍

[0002]水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下作业机器人已成为开发海洋的重要工具，当水下作业机器人由于通讯或阀组故障导致机器人行走机构无法行走时，此时解决方式有：一是现场维修，二是将行走机构的行走马达拆卸下来，手动解除制动，三是直接拖走，第一解决方式存在的问题是现场维修需要维修人员潜到水下作业，水下维修时间长，一时很难解决，对维修人员的身体素质、维修能力要求很高，而且维修人员还需要警惕周围环境，尤其对于清淤作业的水下环境，浑浊不堪，视物、呼吸比较困难，操作十分不方便；第二种解决方式存在的问题是，行走马达在水下，同样需要维修人员潜入水中作业，同时行走马达连接管路较多，拆除不便；第三种解决方式存在的问题是直接拖曳导致行走机构的轮胎或履带与水底地面之间摩擦力大，对轮胎或履带损伤大，同时机器人很重，需要拖曳的动力也很大，费时费力，而且，现有技术中水下作业机器人在拖曳时，通常是拉住水下作业机器人上的线缆，线缆通常一端与水下作业机器人的电气仓连接，另一端与水上控制设备或供电设备连接，通过线缆硬拉水下作业机器人，电缆受力大，十分容易断裂，存在安全隐患。
[0003]此外，现有的水下作业机器人在清淤作业时，通过铲斗机构的铲斗抓取淤泥及杂物放到储料筐里，由于机械臂运动角度大，且机械臂最高作业高度有要求，机械臂铲斗收集淤泥及杂物至储料筐的位置处于储料筐较前位置，这样导致储料筐前方淤泥及杂物堆积情况，储料筐后端，淤泥及杂物很少，这就造成了储料筐空间的浪费，此外，储料筐一个地方装满后需要储料筐升降机构举起，在通过吊车吊走倾倒，增加了储料筐被举升和吊走的次数，造成了能源的浪费，同时储料筐频繁举升、吊走，也降低了淤泥及杂物清理速度。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构巧妙、机器故障时行走马达可由锁定状态变成被动转动状态、履带与地面摩擦小、线缆受力小、线缆不易断裂、拖曳省时省力、储料筐可装满、空间不浪费、清淤效率高的水下作业机器人。
[0005]为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种水下作业机器人，包括底盘，其特征在于：所述底盘的行走机构上设有应急转动机构，所述应急转动机构包括左换向阀和右换向阀，所述行走机构的行走马达包括左行走马达和右行走马达，所述左行走马达上设有左行走马达旁通A口和左行走马达旁通B口，所述左行走马达旁通A口经左换向阀与左行走马达旁通B口连接，所述右行走马达上设有右行走马达旁通A口和右行走马达旁通B口，所述右行走马达旁通A口经右换向阀与右行走马达旁通B口连接，所述左换向阀和右换向阀分别固定在底盘机架上，以利于当机器人发生故障无法行走时，启动左换向阀和右换向阀，使得左行走马达内的液压油由左行走马达旁通A
口流入左换向阀再流回左行走马达旁通B口形成通路，使得左行走马达可经拖曳转动，右行走马达内的液压油由右行走马达旁通A口流入右换向阀再流回右行走马达旁通B口形成通路，使得右行走马达可经拖曳转动，方便拖曳，摩擦力小，省时省力。
[0006]本专利技术所述底盘上设有线缆承重连接机构，所述线缆承重连接机构包括线缆本体、承重座、固定套、锁紧座、连接绳和连接胶，所述承重座内设有线缆穿槽，承重座一端设有固定套，另一端设有铰接孔，所述承重座上设有线缆出口，所述线缆出口与线缆穿槽相连通，所述线缆穿槽内设有锁紧座，所述锁紧座轴向设有锁紧线缆穿孔，所述锁紧座外壁周向间隔设有连接孔组，连接孔组包括沿轴向间隔设置的连接孔，连接孔组上设有连接绳，所述连接孔与锁紧线缆穿孔相连通，一根连接绳一端置于固定套内，另一端依次穿过锁紧座上一排连接孔组的每个连接孔后置于线缆穿槽内，所述线缆本体一端依次穿过锁紧线缆穿孔、线缆穿槽、线缆出口置于承重座外侧与底盘的电气仓连接，另一端经连接绳与固定套固定连接，所述线缆穿槽内设有连接胶，位于线缆穿槽内的线缆本体经连接胶分别与承重座、连接绳、锁紧座固定连接，所述锁紧座与承重座固定连接，以利于将线缆本体固定在承重座上，使得拖曳线缆本体的作用力转移到承重座上，减少了拖曳时对线缆本体的作用力，线缆本体与承重座安装方便，连接紧密。
[0007]本专利技术所述锁紧座上径向均布有凸块，所述凸块向锁紧座内侧径向延伸形成内凸块，凸块向锁紧座外侧径向延伸形成外凸块，以利于凸块挤压线缆本体实现与线缆本体的固定连接。
[0008]本专利技术所述连接绳的材质为凯夫拉，耐酸碱、耐腐蚀性好、结构强度高、具有高耐磨性和抗撕裂性。
[0009]本专利技术所述承重座朝向固定套的一端设有环形凹槽，所述固定套包括上固定套和下固定套，所述上固定套和下固定套分别包括固定套前段和固定套后段，所述固定套前段套在承重座上与承重座相配合，固定套前段前端径向向内设有挡台，固定套前段后端与固定套后段固定连接，固定套后段与线缆本体固定连接，上固定套与下固定套扣合固定连接，挡台嵌入环形凹槽内将上固定套、下固定套与承重座固定连接，连接方便、安装可靠。
[0010]本专利技术所述固定套远离承重座的一端设有固定卡扣，所述固定卡扣一端与固定套固定连接，另一端经连接绳与线缆本体固定连接，以利于通过卡扣进一步提高线缆本体与固定套、承重座的连接稳定性。
[0011]本专利技术所述固定套上设有卡扣限位槽，所述固定卡扣包括上卡扣和下卡扣，所述上卡扣和下卡扣分别包括卡扣前段和卡扣后段，所述卡扣前段套在固定套上与固定套相配合，卡扣前段前端径向向内设有限位块，卡扣前段后端与卡扣后段固定连接，所述卡扣后段与线缆本体固定连接，上卡扣与下卡扣扣合固定连接，限位块置于卡扣限位槽内将上卡扣、下卡扣与固定套固定连接，连接方便，安装可靠。
[0012]本专利技术所述上卡扣和下卡扣内分别间隔设有半圆形的挤压环，以利于通过挤压环挤压线缆本体，进而提高线缆本体的固定强度。
[0013]本专利技术所述锁紧座上的连接绳形成承重层，承重层和固定套、固定卡扣之间设有防护层，所述防护层套在承重层上，所述固定套经承重层、防护层与线缆本体固定连接，所述固定卡扣经承重层、防护层与线缆本体固定连接，以利于通过防护层保护线缆本体。
[0014]本专利技术所述承重座另一端设有承重耳座，所述承重座与承重耳座铰接，所述承重
耳座上设有安装孔，以利于通过安装孔将承重耳座安装在水下设备上，拆装方便，连接可靠。
[0015]本专利技术所述底盘上设有储料筐，所述储料筐下方前部至少设有一个举升液压缸，所述储料筐后端与底盘机架铰接，所述储料筐下端面前部设有滑槽，所述举升液压缸的缸座与底盘机架固定连接，举升液压缸的伸出杆前端抵在滑槽上，当举升液压缸启动时，举升液压缸的伸出杆沿着滑槽滑动，将储料筐前部抬起，以利于通过举升液压缸举升储料筐，使得储料筐前部的淤泥或垃圾后移，从而使得储料筐可以装满，空间不浪费。
[0016]本专利技术所述储料筐和底盘之间设有储料架，所述储料架上端设有储料槽，所述储料筐嵌入储料槽内与储料架连接，所述储料架后端与底盘铰接，所述储料架下端面前部设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下作业机器人，包括底盘（1），其特征在于：所述底盘（1）的行走机构（2）上设有应急转动机构（3），所述应急转动机构（3）包括左换向阀（4）和右换向阀（5），所述行走机构（2）的行走马达包括左行走马达（6）和右行走马达（7），所述左行走马达（6）上设有左行走马达旁通A口（8）和左行走马达旁通B口（9），所述左行走马达旁通A口（8）经左换向阀（4）与左行走马达旁通B口（9）连接，所述右行走马达（7）上设有右行走马达旁通A口（10）和右行走马达旁通B口（11），所述右行走马达旁通A口（10）经右换向阀（5）与右行走马达旁通B口（11）连接，所述左换向阀（4）和右换向阀（5）分别固定在底盘（1）机架上。2.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述底盘（1）上设有线缆承重连接机构（31），所述线缆承重连接机构（31）包括线缆本体（30）、承重座（32）、固定套（33）、锁紧座（34）、连接绳（39）和连接胶，所述承重座（32）内设有线缆穿槽（37），承重座（32）一端设有固定套（33），另一端与底盘（1）的机架铰接，所述承重座（32）上设有线缆出口（38），所述线缆出口（38）与线缆穿槽（37）相连通，所述线缆穿槽（37）内设有锁紧座（34），所述锁紧座（34）轴向设有锁紧线缆穿孔，所述锁紧座（34）外壁周向间隔设有连接孔组，连接孔组包括沿轴向间隔设置的连接孔（40），连接孔组上设有连接绳（39），所述连接孔（40）与锁紧线缆穿孔相连通，一根连接绳（39）一端置于固定套（33）内，另一端依次穿过锁紧座（34）上一排连接孔组的每个连接孔（40）后置于线缆穿槽（37）内，所述线缆本体（30）一端依次穿过锁紧线缆穿孔、线缆穿槽（37）、线缆出口（38）置于承重座（32）与底盘（1）的电气仓连接，另一端经连接绳（39）与固定套（33）固定连接，所述线缆穿槽（37）内设有连接胶，位于线缆穿槽（37）内的线缆本体（30）经连接胶分别与承重座（32）、连接绳（39）、锁紧座（34）固定连接，所述锁紧座（34）与承重座（32）固定连接。3.根据权利要求2所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述锁紧座（34）上径向均布有凸块（36），所述凸块（36）向锁紧座（34）内侧径向延伸形成内凸块，凸块（36）向锁紧座（34）外侧径向延伸形成外凸块。4.根据权利要求2或3所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述承重座（32）朝向固定套（33）的一端设有环形凹槽，所述固定套（33）包括上固定套（41）和下固定套（42），所述上固定套（41）和下固定套（42）分别包括固定套前段（43）和固定套后段（44），所述固定套前段（43）套在承重座（32）上与承重座（32）相配...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，闵红平，霍培书，汤丁丁，赵皇，湛德，郭二卫，林刚，刘长奇，丁浩，
申请(专利权)人：中建三局绿色产业投资有限公司，
类型：发明
国别省市：