一种果蔬采摘方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种果蔬采摘方法，应用于采摘设备，包括：接收采摘指令；根据所述采摘指令按照预设的导航路线行走；在发现所述果蔬后进行采摘；将采摘的所述果蔬按照不同尺寸分开装箱；采摘完成后返回至预设的卸货区。本发明专利技术具备自动分拣和自动运输的功能，节省了人力成本，大大提高了农业果蔬在采摘、运输、分拣整个环节的效率。环节的效率。环节的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种果蔬采摘方法及系统


[0001]本专利技术涉及果蔬采摘
，尤其涉及一种果蔬采摘方法及系统。

技术介绍

[0002]我国是农业大国，有着大规模的农业果蔬的种植面积。传统农业多是以人工方式进行采摘，分拣和运输。而随着现代化和智能化的发展，使得对农业果蔬进行自动化采摘，分拣和运输成为可能。农业机器人凭借其无疲劳、效率高的优势极大的提高了农业的工作效率。在这种背景下，各国的农业机器人都有了长足的发展。
[0003]但目前市场上，大部分的农业机器人功能都较为单一，虽然有一些机器人可以实现对果蔬进行自动采摘，但对果蔬的分拣往往是放在后期进行人工分拣，对果蔬的运输也是放在另一环节，由其它车辆进行人工运输。大大降低了农业果蔬从采摘，运输，分拣到集中发货整个环节的整体效率。
[0004]在中国专利申请号：CN201910032822.0中公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye
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in
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hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。
[0005]在中国专利申请号：CN202010599960.X中公开了一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法，该果蔬采摘机械手包括：抓持部，抓持部具有用于抓持果蔬外表面的抓持面；分离部，分离部具有用于切割果蔬的果柄的切割刀具；定位部，定位部用于采集果蔬的位置信息，并通讯连接抓持部与分离部。
[0006]现有技术不能有效在采摘时对果蔬的分拣。鉴于此，故提出本申请。

技术实现思路

[0007]为解决
技术介绍
中存在的至少一个方面的技术问题，本专利技术提出一种果蔬采摘方法及系统。
[0008]本专利技术提出的一种果蔬采摘方法，应用于采摘设备，包括：
[0009]接收采摘指令；
[0010]根据所述采摘指令按照预设的导航路线行走；
[0011]在发现所述果蔬后进行采摘；
[0012]将采摘的所述果蔬按照不同尺寸分开装箱；
[0013]采摘完成后返回至预设的卸货区。
[0014]优选地，当所述果蔬的直径大于或等于第一阈值时，将所述果蔬置于第一收集箱内；
[0015]当所述果蔬的直径小于所述第一阈值时，将所述果蔬置于第二收集箱内。
[0016]优选地，对所述第一收集箱内的果蔬、所述第二收集箱内的果蔬分别进行称重；
[0017]当所述第一收集箱内的果蔬的重量大于第二阈值时；或，
[0018]当所述第二收集箱内的果蔬的重量大于第三阈值时，采摘完成并返回至预设的卸货区。
[0019]优选地，在发现所述果蔬后停止行走，计算所述果蔬的三维坐标；
[0020]根据所述三维坐标夹取所述果蔬并剪断其果梗。
[0021]一种果蔬采摘系统，应用于采摘设备，包括：
[0022]接收模块，用于接收采摘指令；
[0023]导航模块，用于根据所述采摘指令按照预设的导航路线行走；
[0024]采摘模块，用于在发现所述果蔬后进行采摘；
[0025]分箱模块，用于将采摘的所述果蔬按照不同尺寸分开装箱；
[0026]卸货模块，用于采摘完成后返回至预设的卸货区。
[0027]优选地，所述分箱模块用于当所述果蔬的直径大于或等于第一阈值时，将所述果蔬置于第一收集箱内；
[0028]当所述果蔬的直径小于所述第一阈值时，将所述果蔬置于第二收集箱内。
[0029]优选地，所述系统还包括称重模块，所述称重模块用于对所述第一收集箱内的果蔬、所述第二收集箱内的果蔬分别进行称重；
[0030]当所述第一收集箱内的果蔬的重量大于第二阈值时；或，
[0031]当所述第二收集箱内的果蔬的重量大于第三阈值时，采摘完成并返回至预设的卸货区。
[0032]优选地，所述采摘模块用于在发现所述果蔬后停止行走，计算所述果蔬的三维坐标；
[0033]根据所述三维坐标夹取所述果蔬并剪断其果梗。
[0034]一种采摘设备，所述采摘设备包括：一个或多个处理器；
[0035]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0036]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一所述的方法。
[0037]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一所述的方法。
[0038]本专利技术公开的一个方面带来的有益效果是：
[0039]本专利技术具备自动分拣和自动运输的功能，节省了人力成本，大大提高了农业果蔬在采摘、运输、分拣整个环节的效率。
附图说明
[0040]图1为本专利技术公开的实施例1的采摘设备的轴视图；
[0041]图2为本专利技术公开的实施例1的采摘设备的主视图；
[0042]图3为本专利技术公开的实施例1的机械臂等的轴视图；
[0043]图4为本专利技术公开的实施例1的机械臂等的主视图；
[0044]图5为本专利技术公开的实施例1的切割机构、收集管、分拣管的轴视图；
[0045]图6为本专利技术公开的实施例1的调节件等的示意图；
[0046]图7为本专利技术公开的实施例1的切割机构的轴视图；
[0047]图8为本专利技术公开的实施例1的切割机构的主视图；
[0048]图9为本专利技术公开的实施例1的车体的示意图；
[0049]图10为本专利技术公开的实施例1的齿条的示意图；
[0050]图11为本专利技术公开的实施例1的第一收集箱等的示意图；
[0051]图12位本专利技术实施例2的流程图。
具体实施方式
[0052]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互的结合；下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0053]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0054]实施例1：
[0055]参照图1
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11，本专利技术公开了的一种采摘设备，包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种果蔬采摘方法，应用于采摘设备，其特征在于，包括：接收采摘指令；根据所述采摘指令按照预设的导航路线行走；在发现所述果蔬后进行采摘；将采摘的所述果蔬按照不同尺寸分开装箱；采摘完成后返回至预设的卸货区。2.根据权利要求1所述的果蔬采摘方法，其特征在于，当所述果蔬的直径大于或等于第一阈值时，将所述果蔬置于第一收集箱内；当所述果蔬的直径小于所述第一阈值时，将所述果蔬置于第二收集箱内。3.根据权利要求2所述的果蔬采摘方法，其特征在于，对所述第一收集箱内的果蔬、所述第二收集箱内的果蔬分别进行称重；当所述第一收集箱内的果蔬的重量大于第二阈值时；或，当所述第二收集箱内的果蔬的重量大于第三阈值时，采摘完成并返回至预设的卸货区。4.根据权利要求1所述的果蔬采摘方法，其特征在于，在发现所述果蔬后停止行走，计算所述果蔬的三维坐标；根据所述三维坐标夹取所述果蔬并剪断其果梗。5.一种果蔬采摘系统，应用于采摘设备，其特征在于，包括：接收模块，用于接收采摘指令；导航模块，用于根据所述采摘指令按照预设的导航路线行走；采摘模块，用于在发现所述果蔬后进行采摘；分箱模块，用于将采摘的所述果蔬按照不同尺寸分开装箱；卸货模块，用于采摘完成后返回至预设的卸货区。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：金盛吉，张飞，黎德蓓，
申请(专利权)人：浙江小远机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：