移动数字化X射线摄影设备和移动数字化X射线摄影系统技术方案

本申请提供了一种移动数字化X射线摄影设备，包括第一移动机器人、第一操作端、第二移动机器人、第二操作端、主控制器和副控制器；主控制器和第一操作端搭载于第一移动机器人，包括球管装置和第一通信模块；副控制器和第二操作端搭载于第二移动机器人，包括平板探测器和第二通信模块；主控制器控制第一移动机器人并通过副控制器控制第二移动机器人到达指定位置后，再控制球管装置发射X射线，平板探测器接收X射线成像。本申请还提供一种移动数字化X射线摄影系统，包括移动数字化X射线摄影设备和远程端，操作技师通过远程端控制移动数字化X射线摄影设备，在操作技师和受检者全程无接触的情况下拍摄X光片，能够保障双方的安全，完成医疗任务。疗任务。疗任务。

【技术实现步骤摘要】
移动数字化X射线摄影设备和移动数字化X射线摄影系统


[0001]本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种移动数字化X射线摄影设备和具有所述移动数字化X射线摄影设备的移动数字化X射线摄影系统。

技术介绍

[0002]移动数字化X射线摄影(Digital Radiography，DR)设备是X射线类产品的一个子品类，移动DR设备具有便携性、可移动性、操作灵活、摆位方便、占地面积小等优势。但在不便于技术人员到场的使用场景，如偏远地区诊疗中，仍无法实现医患全程无接触诊疗。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种移动数字化X射线摄影设备，包括第一移动机器人、第一操作端、第二移动机器人、第二操作端、主控制器和副控制器；第一操作端搭载于第一移动机器人，第一操作端包括球管装置和第一通信模块；第二操作端搭载于第二移动机器人，第二操作端包括平板探测器和第二通信模块；主控制器与副控制器中的一个搭载于第一移动机器人，主控制器与副控制器中的另一个搭载于第二移动机器人；主控制器与副控制器，通过第一通信模块与第二通信模块通信。
[0004]在主控制器搭载于第一移动机器人的情况下，主控制器向副控制器发送运动指令，副控制器用于根据主控制器发送的运动指令控制第二移动机器人运动至第一位置，主控制器还用于向第一移动机器人发送运动指令，以控制第一移动机器人运动至第二位置；主控制器还用于在第二移动机器人到达第一位置且第一移动机器人到达第二位置后，控制球管装置曝光发射X射线；平板探测器用于接收X射线。
[0005]或者，在主控制器搭载于第二移动机器人的情况下，主控制器用于向第二移动机器人发送运动指令，以控制第二移动机器人运动至第一位置；主控制器还用于向副控制器发送运动指令，副控制器用于根据主控制器发送的运动指令控制第一移动机器人运动至第二位置；主控制器还用于在第二移动机器人到达第一位置且第一移动机器人到达第二位置后，控制球管装置曝光发射X射线；平板探测器用于接收X射线。
[0006]其中，移动数字化X射线摄影设备包括第一运动机构和第二运动机构；第一运动机构搭载于第一移动机器人，第一运动机构用于在第一移动机器人上的主控制器或副控制器的控制下，带动球管装置做升降运动；第二运动机构搭载于第二移动机器人，第二运动机构用于在第二移动机器人上的副控制器或主控制器的控制下，带动平板探测器做升降运动。
[0007]其中，第一运动机构和第二运动机构的升降运动为同步运动。
[0008]其中，第一操作端还包括摄像头，摄像头与球管装置远离第一移动机器人的一侧固定连接；摄像头用于在第一移动机器人上的主控制器或副控制器的控制下拍摄图像。
[0009]其中，第一移动机器人和第二移动机器人均搭载有定位导航装置，用于向主控制器反馈自身位置。
[0010]其中，第一移动机器人与第二移动机器人均搭载有储能电池，储能电池用于为移
动数字化X射线摄影设备的运动和曝光供电。
[0011]其中，第二操作端还包括消毒装置，消毒装置与第二运动机构靠近平板探测器的一侧固定连接，消毒装置能旋转。
[0012]本申请实施例还提供了一种移动数字化X射线摄影系统，包括上述的移动数字化X射线摄影设备以及远程端；远程端用于与主控制器通信，以远程控制移动数字化X射线摄影设备工作。
[0013]本申请实施例的移动数字化X射线摄影系统具有的远程端和移动数字化X射线摄影设备能够相互协同配合，适应多种地形环境，在操作技师和受检者全程无接触的情况下完成光片的拍摄，且具有消毒的功能，能够保障操作技师和受检者的安全，完成医疗任务。
附图说明
[0014]为更清楚地阐述本申请的构造特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对其进行详细说明。
[0015]图1是本申请实施例移动数字化X射线摄影系统的结构示意图；
[0016]图2是本申请实施例移动数字化X射线摄影设备的结构示意图；
[0017]图3是本申请实施例的第一单元的结构示意图；
[0018]图4是本申请实施例的第二单元的结构示意图；
[0019]图5是本申请实施例移动数字化X射线摄影系统的工作原理示意图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本申请保护的范围。
[0021]本申请实施例提供一种移动数字化X射线摄影(Digital Radiography，DR)系统100，能够实现医患全程无接触的情况下，为用户拍摄X光片。
[0022]如图1所示，移动DR系统100包括移动DR设备1和远程端2。其中移动DR设备1可以在远程端2的操控下拍摄X光片。
[0023]如图2所示，移动DR设备1包括第一单元11和第二单元12。
[0024]第一单元11包括第一移动机器人112、第一操作端113和主控制器111。
[0025]第一移动机器人112作为第一单元11的运动部件，最大载重可达400公斤，受到主控制器111的运动控制，能够搭载第一操作端113和主控制器111。
[0026]本实施例中，第一移动机器人112内部可以搭载定位导航装置以及传感器等单元模块，检测并适应所处环境，将第一移动机器人112自身所处的定位信息时刻反馈至主控制器，自动定位、自动规划合适的路径，在行走过程中能够自动避障。第一移动机器人112还可以与云端网络连接，向电梯的控制系统或门锁的控制系统传递信号，实现自主乘梯和自主开门等动作。第一移动机器人112不仅限于上述功能，可以根据需要增加第一移动机器人112的功能模块，以拓展第一移动机器人112的功能。
[0027]如图3所示，第一操作端113具有升降功能，能够运动至合适高度，并曝光发射X光
线。第一操作端113可以包括第一运动机构113b和球管装置113a。第一运动机构113b可以是由若干部件组装，第一运动机构113b可以实现升降运动。球管装置113a可以固定在第一运动机构113b的顶端，并位于第一运动机构113b的一侧。球管装置113a能够曝光并发射X射线，球管装置113a具有束光器，通过调整束光器能够调整球管装置113a发射X光线的光野大小，光野大则球管装置113a发射X光线覆盖的范围大，光野小则球管装置113a发射X光线覆盖的范围小。
[0028]如图3和图5所示，第一操作端113还可以包括摄像头装置113d，摄像头装置113d可以固定在球管装置113a上。移动DR设备1工作时，摄像头装置113d用于采集受检者的位置，以供远程端2的操作技师观察受检者是否到达拍摄位置，从而实现医患远程可视化交互的作用(下文将继续说明)。在其他实施例中，摄像头装置113d的位置可以根据需要设计，不限于上文所述，或者根据产品需要，也可以不设摄像头装置113d。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动数字化X射线摄影设备，其特征在于，所述移动数字化X射线摄影设备包括第一移动机器人、第一操作端、第二移动机器人、第二操作端、主控制器和副控制器；所述第一操作端搭载于所述第一移动机器人，所述第一操作端包括球管装置和第一通信模块；所述第二操作端搭载于所述第二移动机器人，所述第二操作端包括平板探测器和第二通信模块；所述主控制器与所述副控制器中的一个搭载于所述第一移动机器人，所述主控制器与所述副控制器中的另一个搭载于所述第二移动机器人；所述主控制器与所述副控制器，通过所述第一通信模块与所述第二通信模块通信；在所述主控制器搭载于所述第一移动机器人的情况下，所述主控制器向所述副控制器发送运动指令，所述副控制器用于根据所述主控制器发送的运动指令控制所述第二移动机器人运动至第一位置，所述主控制器还用于向所述第一移动机器人发送运动指令，以控制所述第一移动机器人运动至第二位置；所述主控制器还用于在所述第二移动机器人到达所述第一位置且所述第一移动机器人到达所述第二位置后，控制所述球管装置曝光发射X射线；所述平板探测器用于接收所述X射线；或者，在所述主控制器搭载于所述第二移动机器人的情况下，所述主控制器用于向所述第二移动机器人发送运动指令，以控制所述第二移动机器人运动至第一位置；所述主控制器还用于向所述副控制器发送运动指令，所述副控制器用于根据所述主控制器发送的运动指令控制所述第一移动机器人运动至第二位置；所述主控制器还用于在所述第二移动机器人到达所述第一位置且所述第一移动机器人到达所述第二位置后，控制所述球管装置曝光发射X射线；所述平板探测器用于接收所述X射线。2.根据权利要求1所述的移动数字化X射线摄影设备，其特征在于，所述移动数字化X射线摄影设备包括第一运动机构和第二运动机构；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：林汉群，宫芳芳，王磊，覃金洲，
申请(专利权)人：深圳市罗湖医院集团，
类型：发明
国别省市：