协同驾驶的数据存储装置、数据处理方法及路侧设备制造方法及图纸

一种协同驾驶的数据存储装置、数据处理方法及路侧设备。协同驾驶的数据存储装置包括：接收单元，设置为在预设路段内接收来自至少一辆车辆的通信数据，通信数据包括车辆的位置和速度；数据处理单元，设置为根据所接收的通信数据，以及内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，在活跃数据区中添加或移除相应数据；持久化存储单元，设置为对符合预设条件的车辆的通信数据进行持久化存储。的车辆的通信数据进行持久化存储。的车辆的通信数据进行持久化存储。

【技术实现步骤摘要】
协同驾驶的数据存储装置、数据处理方法及路侧设备


[0001]本文涉及但不限于协同驾驶领域，尤其涉及协同驾驶的数据存储装置、数据处理方法及路侧设备。

技术介绍

[0002]协同驾驶技术可以很好地规划车辆的运动，有助于缓解冲突地区的交通拥堵，减少事故。为了实现协同驾驶，需要通过车对车(V2X)通信使每辆车都与对方和路侧设备紧密联系。而限制于计算能力，一些协同驾驶技术中数据存储和处理的效率不高。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本申请实施例提供了一种协同驾驶的数据存储装置、数据处理方法及路侧设备，可以解决协同驾驶技术中数据存储和处理的效率不高的问题。
[0005]本申请实施例提供了一种协同驾驶的数据存储装置，包括：
[0006]接收单元，设置为在预设路段内接收来自至少一辆车辆的通信数据，所述通信数据包括所述车辆的位置和速度；
[0007]数据处理单元，设置为根据所接收的通信数据，以及内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，在所述活跃数据区中添加或移除相应数据；
[0008]持久化存储单元，设置为对符合预设条件的车辆的通信数据进行持久化存储。
[0009]本申请实施例还提供了一种路侧设备，包括如上所述的数据存储装置。
[0010]本申请实施例还提供了一种协同驾驶的数据处理方法，包括：
[0011]在预设路段内接收来自至少一辆车辆的通信数据，所述通信数据包括所述车辆的位置和速度；
[0012]根据所接收的通信数据，以及内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，在所述活跃数据区中添加或移除相应数据；
[0013]依据所述内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，分别为所述至少一辆车辆制定协同驾驶策略，并发送至对应的车辆。
[0014]本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述方法。
[0015]本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的数据存储装置。
[0016]本申请实施例还提供了一种协同驾驶系统，包括如上所述的路侧设备，还包括自动驾驶车辆。
[0017]本申请实施例提供的数据存储装置设计了一种新型的数据存储模型，通过将接收到的通信数据存储在内存中，在需要时就可以快速读取，有助于缩短进行数据处理的时间，能够满足协同驾驶应用对读写性能的高需求，更好地为制定协同驾驶方案策略提供服务。
[0018]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
[0019]在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图说明
[0020]附图用来提供对本申请实施例技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请实施例技术方案的限制。
[0021]图1为本申请实施例中协同驾驶的数据存储装置的结构示意图；
[0022]图2为一种示例性实施例中数据存储装置的工作过程示意图；
[0023]图3为一种示例性实施例中跳跃表的结构示意图；
[0024]图4为一些示例性实施例中非活跃链表的结构示意图；
[0025]图5为一示例性实施例中进行快照保存的流程示意图；
[0026]图6为不同数据存储模型处理1秒数据流的平均时间成本示意图；
[0027]图7为跳跃表的存储模型及B+树的存储模型处理每1秒数据流的平均时间成本示意图；
[0028]图8为包含非活跃链表的跳跃表的存储模型及不包含非活跃链表的跳跃表的存储模型处理每1秒数据流的平均时间成本示意图。
具体实施方式
[0029]本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
[0030]本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的专利技术方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它专利技术方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的专利技术方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
[0031]此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术
人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。
[0032]在协同驾驶的过程中，需要通过车对车通信使每辆车都与对方和路侧设备紧密联系。在一些技术中，协同驾驶方案是由一些领先的车辆根据通过车对车通信收集的数据确定的，在后的车辆将自身当前的运动信息发送给领先的车辆，由领先的车辆制定详细的驾驶计划来指导在后车辆未来的运动。在另一些技术中，当在一个相对较大的时空范围内规划车辆的驾驶运动，通常会采用借助于路侧设备的方法，由路侧设备(例如可以是一些基础设施)接收来自其控制区域的车辆的大量数据，并根据这些数据来规划车辆的运动。基于收集到的数据可以制定更复杂的协同驾驶方案，并将协同驾驶策略传递给每个车辆。
[0033]在实际的场景中，路侧设备采用的数据存储模型往往是传统的关系型数据库。路侧设备控制的道路区域内的车辆会持续地以高频率向路侧设备发送数据，这需要路侧设备在不具备分布式数据存储系统的情况下接受所有的数据，然而，路侧设备的计算能力是有限的，在数据量较大时无法保证数据的写入性能。在制定协同驾驶策略时，需要实时快速查询当前在目标道路区域内的车辆的有用信息，当相关车辆离开该区域时，之前所收集的数据将很快变得无用，实际的情况是，车辆会不断地进入和离开路侧设备的控制区域，这使得在数据被存储在传统的关系型数据库的情况下，数据的查询会很费时，无法保证本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协同驾驶的数据存储装置，其特征在于，包括：接收单元，设置为在预设路段内接收来自至少一辆车辆的通信数据，所述通信数据包括所述车辆的位置和速度；数据处理单元，设置为根据所接收的通信数据，以及内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，在所述活跃数据区中添加或移除相应数据；持久化存储单元，设置为对符合预设条件的车辆的通信数据进行持久化存储。2.根据权利要求1所述的数据存储装置，其特征在于，所述数据处理单元根据所接收的通信数据，以及内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，在所述活跃数据区中添加或移除相应数据包括：在所述车辆的当前位置位于所述预设路段内、且所述车辆在所述活跃数据区存在缓存数据的情况下，将所接收的所述通信数据添加到所述活跃数据区中该车辆的缓存数据中；在所述车辆的当前位置位于所述预设路段内、且所述车辆在所述活跃数据区不存在缓存数据的情况下，在所述活跃数据区中创建对应该车辆的缓存数据并存储所述通信数据；在所述车辆的当前位置没有位于所述预设路段内、且所述车辆在所述活跃数据区存在缓存数据的情况下，将所述车辆的缓存数据自所述活跃数据区中移除。3.根据权利要求2所述的数据存储装置，其特征在于，所述将所述车辆的缓存数据自所述活跃数据区中移除，包括：将所述车辆的缓存数据自所述活跃数据区移动到内存中预设的非活跃数据区中。4.根据权利要求2所述的数据存储装置，其特征在于，所述活跃数据区的缓存数据包括：跳跃表；所述跳跃表的叶子节点以车辆的识别号为键，以与所述车辆的识别号对应的车辆的通信数据为值；来自同一车辆的不同时间节点的通信数据按照时间序列以邻接链表的形式缓存至以该车辆的识别号为键的所述叶子节点，邻接链表的每个节点的数据分别包含：本时间节点对应的本节点的通信数据以及指向下一个时间节点对应的节点的指针；所述叶子节点包含头指针和尾指针，所述头指针指向邻接链表的头节点，所述尾指针指向所述邻接链表的尾节点。5.根据权利要求4所述的数据存储装置，其特征在于，所述根据所接收的通信数据，以及内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，在所述活跃数据区中添加或移除相应数据，包括：在所述车辆的当前位置位于所述预设路段内、且所述车辆在所述跳跃表中存在叶子节点的情况下，在所述跳跃表的相应叶子节点对应的邻接链表中添加所接收的通信数据；在所述车辆的当前位置位于所述预设路段内、且所述车辆在所述跳跃表中不存在叶子节点的情况下，在所述跳跃表中添加新的叶子节点并创建新的邻接链表存储所接收的通信数据；在所述车辆的当前位置没有位于所述预设路段内、且所述车辆在所述跳跃表中存在叶子节点的情况下，将所述车辆的叶子节点自所述跳跃表中移除。6.根据权利要求5所述的数据存储装置，其特征在于，所述在所述跳跃表的相应叶子节点对应的邻接链表中添加所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李力，常成，张嘉玮，郭宇晴，李志恒，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：