工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人，具备：被支承部；和配置于被支承部的下侧并且连接被支承部的支承部，且能够容易地进行被支承部的提升作业。所述工业用机器人具备：被支承部(12)；支承部(11)，所述支承部(11)配置于被支承部(12)的下侧，并且以能够转动的方式连接被支承部(12)；转动部件(27)，所述转动部件(27)从上侧固定被支承部(12)并与被支承部(12)一起转动，并且以能够转动的方式保持于支承部(11)；固定用螺栓(30)，所述固定用螺栓(30)用于将被支承部(12)固定到转动部件(27)上；以及提升用螺栓(31)，所述提升用螺栓(31)用于相对于转动部件(27)提升被支承部(12)。(27)提升被支承部(12)。(27)提升被支承部(12)。

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人


[0001]本专利技术涉及一种例如用于输送待输送对象物的工业用机器人。

技术介绍

[0002]目前，已知一种水平多关节型工业用机器人(例如，参照专利文献1)。
[0003]专利文献1所记载的工业用机器人具备：手，在所述手上搭载有基板(玻璃基板)；臂，所述臂在前端侧以能够转动的方式连接有手；以及主体部，所述主体部以能够转动的方式连接臂的基端侧。臂由基端侧以能够转动的方式连接至主体部的第一臂部和基端侧以能够转动的方式连接至第一臂部的前端侧的第二臂部构成。手以能够转动的方式连接至第二臂部的前端侧。
[0004]在专利文献1所记载的工业用机器人中，臂配置于主体部的上侧，手配置于臂的上侧。另外，第二臂部的基端部配置于第一臂部的前端部的上侧。在第一臂部和第二臂部的连接部配置有减速器。减速器为空心波动齿轮装置。减速器的壳体通过螺栓固定于第一臂部的前端部。减速器的输出轴配置于第二臂部的基端部的下侧。在减速器的输出轴上，从上侧通过螺栓固定有第二臂部的基端部，减速器的输出轴能够与第二臂部一起相对于第一臂部转动。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本专利特开2020－69575号公报

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的技术问题
[0009]在专利文献1所记载的工业用机器人的情况下，在组装工业用机器人后，将臂相对于主体部伸展时，受臂及手的自重等的影响，有时臂弯曲，且手的转动中心轴相对于上下方向(垂直方向)倾斜。因此，在所述工业用机器人中，例如，有时在组装工业用机器人后，将工业用机器人从工厂出厂前，必须在第二臂部的基端部的下表面和减速器的输出轴的上端面之间放入垫片，调节手的转动中心轴相对于上下方向的倾斜。
[0010]在专利文献1所记载的工业用机器人中，在将垫片放入第二臂部的基端部的下表面和减速器的输出轴的上端面之间时，需要拧松用于将第二臂部的基端部固定到减速器的输出轴上的螺栓，并相对于减速器的输出轴提升第二臂部，但就第二臂部的提升作业而言，目前，作业者利用专用夹具或者通过人力来进行。因此，在专利文献1所记载的工业用机器人中，第二臂部的提升作业成为辛苦的作业。
[0011]于是，本专利技术的课题在于，提供一种工业用机器人，包括：被支承部；和配置于被支承部的下侧并且连接被支承部的支承部，能够容易地进行被支承部的提升作业。
[0012]解决技术问题所采用的技术方案
[0013]为了解决上述课题，本专利技术提供了一种工业用机器人，为一种水平多关节型的工
业用机器人，包括：被支承部；支承部，所述支承部配置于被支承部的下侧，并且以能够转动的方式连接被支承部；转动部件，所述转动部件从上侧固定被支承部并与被支承部一起转动，并且以能够转动的方式保持于支承部；固定用螺栓，所述固定用螺栓用于将被支承部固定到转动部件上；以及提升用螺栓，所述提升用螺栓用于相对于转动部件提升被支承部。
[0014]本专利技术的工业用机器人具备提升用螺栓，所述提升用螺栓用于相对于转动部件提升被支承部。因此，在本专利技术中，如果在松开用于将被支承部固定到转动部件上的固定用螺栓的状态下转动提升用螺栓，则能够相对于以能够转动的方式保持于支承部的转动部件提升被支承部。因此，在本专利技术中，能够容易地进行被支承部相对于转动部件的提升作业。另外，在本专利技术中，由于能够容易地进行被支承部相对于转动部件的提升作业，因此能够容易地进行在被支承部和转动部件之间放入垫片的作业。
[0015]在本专利技术中，例如，工业用机器人还包括：手；臂，所述臂在前端侧以能够转动的方式连接手；以及主体部，所述主体部以能够转动的方式连接臂的基端侧，其中，臂包括：作为被支承部的上侧臂部；和作为支承部的下侧臂部。在下侧臂部的前端侧，以能够转动的方式连接有上侧臂部的基端侧。
[0016]在本专利技术中，例如，臂包括：第一臂部，所述第一臂部的基端侧以能够转动的方式连接至主体部；第二臂部，所述第二臂部的基端侧以能够转动的方式连接至第一臂部的前端侧；以及第三臂部，所述第三臂部的基端侧以能够转动的方式连接至第二臂部的前端侧。在第一臂部和第二臂部的关系中，第一臂部为下侧臂部，并且第二臂部为上侧臂部。在第二臂部和第三臂部的关系中，第二臂部为下侧臂部，并且第三臂部为上侧臂部。
[0017]在本专利技术中，例如，工业用机器人还包括：手；臂，所述臂在前端侧以能够转动的方式连接手；以及作为支承部的主体部，所述主体部以能够转动的方式连接臂的基端侧，其中，臂包括：作为被支承部的第一臂部，所述第一臂部的基端侧以能够转动的方式连接至主体部。
[0018]在本专利技术中，优选的是，在被支承部形成有供提升用螺栓卡合的螺丝孔，提升用螺栓的下端能够与转动部件的上表面接触。如果这样构成，则通过从被支承部的上侧转动提升用螺栓，能够相对于转动部件提升被支承部。因此，与供提升用螺栓卡合的螺丝孔形成于转动部件上且提升用螺栓的上端能够与被支承部的下表面接触的情况相比，能够更容易地进行被支承部的提升作业。
[0019]另外，为了解决上述课题，本专利技术提供一种工业用机器人，包括：被支承部；支承部，所述支承部配置于被支承部的下侧，并且以能够直线滑动的方式连接被支承部；滑动部件，所述滑动部件从上侧固定被支承部并与被支承部一起滑动，并且以能够滑动的方式保持于支承部；固定用螺栓，所述固定用螺栓用于将被支承部固定到滑动部件上；以及提升用螺栓，所述提升用螺栓用于相对于滑动部件提升被支承部。
[0020]本专利技术的工业用机器人具备提升用螺栓，所述提升用螺栓用于相对于滑动部件提升被支承部。因此，在本专利技术中，如果在松开用于将被支承部固定到滑动部件上的固定用螺栓的状态下转动提升用螺栓，则能够相对于以能够滑动的方式保持于支承部的滑动部件提升被支承部。因此，在本专利技术中，能够容易地进行被支承部相对于滑动部件的提升作业。另外，在本专利技术中，由于能够容易地进行被支承部相对于滑动部件的提升作业，因此能够容易地进行在被支承部和滑动部件之间放入垫片的作业。
[0021]专利技术效果
[0022]如上所述，在本专利技术中，工业用机器人具备被支承部和配置于被支承部的下侧并且连接被支承部的支承部，能够容易地进行被支承部的提升作业。
附图说明
[0023]图1是本专利技术的实施方式的工业用机器人的立体图。
[0024]图2是图1所示的工业用机器人的侧视图。
[0025]图3是用于说明图2所示的关节部的结构的剖视图。
[0026]图4是用于从图3的E－E方向说明固定用螺栓及提升用螺栓的配置的图。
[0027]图5是在图3所示的关节部提升了第三臂部的状态的剖视图。
[0028]图6是本专利技术的另一实施方式的工业用机器人的侧视图。
[0029]图7是用于说明图6所示的被支承部和支承部的连接部分的结构的剖视图。
[0030][附图标记说明][0031]1：机器人(工业用机器人)；4、5：手；6：臂；7：主体部(支承部)；1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业用机器人，为水平多关节型的工业用机器人，其特征在于，包括：被支承部；支承部，所述支承部配置于所述被支承部的下侧，并且以能够转动的方式连接所述被支承部；转动部件，所述转动部件从上侧固定所述被支承部并与所述被支承部一起转动，并且以能够转动的方式保持于所述支承部；固定用螺栓，所述固定用螺栓用于将所述被支承部固定到所述转动部件上；以及提升用螺栓，所述提升用螺栓用于相对于所述转动部件提升所述被支承部。2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，还包括：手；臂，所述臂在前端侧以能够转动的方式连接所述手；以及主体部，所述主体部以能够转动的方式连接所述臂的基端侧，其中，所述臂包括：作为所述被支承部的上侧臂部；和作为所述支承部的下侧臂部，在所述下侧臂部的前端侧，以能够转动的方式连接有所述上侧臂部的基端侧。3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，所述臂包括：第一臂部，所述第一臂部的基端侧以能够转动的方式连接至所述主体部；第二臂部，所述第二臂部的基端侧以能够转动的方式连接至所述第一臂部的前端侧；以及第三臂部，所述第三臂部的基端侧以能够转动的方式连接至所述第二臂部的前端侧，在所述第一臂部和所述第二臂部...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗林保，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：