一种石油平台挂轨式巡检机器人旋转变轨装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种石油平台挂轨式巡检机器人旋转变轨装置，包括铺设在平台上的直线轨道，所述直线轨道的活动侧设置有不与直线轨道相连的第一固定轨道和第二固定轨道，直线轨道、第一固定轨道和第二固定轨道均为双轨道，直线轨道的固定侧设置有通过拖链导轨连接的第三固定轨道，直线轨道的双轨之间固定连接有连接杆，连接杆的顶侧设置有旋转导轨；所述旋转导轨悬挂在直线轨道上侧，旋转导轨为水平的弧线形导轨，旋转导轨的侧部均设置有内凹的轨道槽，轨道槽内均设置有牵引轮，牵引轮之间连接有转动轴，转动轴上设置有驱动电机以及与连接杆相固定的轴承。本实用新型专利技术旨在提供一种能在小区域内自动水平切换轨道的挂轨式巡检机器人旋转变轨装置。机器人旋转变轨装置。机器人旋转变轨装置。

【技术实现步骤摘要】
一种石油平台挂轨式巡检机器人旋转变轨装置


[0001]本技术涉及防爆巡检
，尤其涉及一种石油平台挂轨式巡检机器人旋转变轨装置。

技术介绍

[0002]海洋石油生产平台是重要的石油开采设施，近年来，海上无人值守平台逐渐增多，为加强无人平台安全性，降低巡检成本，在平台设置防爆智能巡检机器人成为更好的选择，但海洋石油平台存在空间小、设备多、结构复杂等特点，机器人需在部分区域行驶于不同的轨道，以实现单台挂轨式巡检机器人全区域巡检。因此，现亟需一种适用于海洋平台的甲板内，能在小区域内自动水平切换轨道的挂轨式巡检机器人旋转变轨装置。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服上述现有技术中的不足，旨在提供一种适用于海洋平台的甲板内，能在小区域内自动水平切换轨道的挂轨式巡检机器人旋转变轨装置。
[0004]为达到上述目的，本技术是通过下述技术方案予以实现的：
[0005]一种石油平台挂轨式巡检机器人旋转变轨装置，包括铺设在平台上的直线轨道，所述直线轨道的活动侧设置有不与直线轨道相连的第一固定轨道和第二固定轨道，直线轨道、第一固定轨道和第二固定轨道均为双轨道，直线轨道的固定侧设置有通过拖链导轨连接的第三固定轨道，直线轨道的双轨之间固定连接有连接杆，连接杆的顶侧设置有旋转导轨；所述旋转导轨悬挂在直线轨道上侧，旋转导轨为水平的弧线形导轨，旋转导轨的侧部均设置有内凹的轨道槽，轨道槽内均设置有牵引轮，牵引轮之间连接有转动轴，转动轴上设置有驱动电机以及与连接杆相固定的轴承。
[0006]进一步的，所述直线轨道在活动侧的其中一条轨道上设置有可动导轨，直线轨道与可动导轨内共同设置有弹簧片，直线轨道和可动导轨的两侧均预留有缺口，所述第一固定轨道和第二固定轨道在位于外侧的轨道端部设置有传感器且与可动导轨连接的一侧轨道预先截掉等长的部分，所述旋转导轨上设置有变轨控制装置。
[0007]相对于现有技术，本技术具有以下有益效果：
[0008]本技术中的旋转导轨吊挂在海洋平台的甲板下方，从而能让旋转导轨下侧的直线轨道在旋转导轨上移动，自由的选择与第一固定轨道、第二固定轨道相连接，使巡检机器人通过旋转变轨装置、传感器和可动导轨在小区域内自动切换轨道，向平台内的不同区域移动进行巡检。
附图说明
[0009]图1为本技术的结构示意图；
[0010]图2为本技术中旋转导轨的结构示意图；
[0011]图3为本技术中可动导轨与直线轨道连接处的俯视图。
[0012]附图标记：
[0013]1‑
直线轨道，2
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第一固定轨道，3
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第二固定轨道，4
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第三固定轨道，5
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旋转导轨，6
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变轨控制装置，7
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驱动电机，8
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拖链导轨，9
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可动导轨，10
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传感器，11
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连接杆，12
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牵引轮，13
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转动轴，14
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轴承，15
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弹簧片，16
‑
轨道槽。
具体实施方式
[0014]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0015]如图1至图3所示，一种石油平台挂轨式巡检机器人旋转变轨装置，包括铺设在平台上的直线轨道1，所述直线轨道1的活动侧设置有不与直线轨道1相连的第一固定轨道2和第二固定轨道3，直线轨道1、第一固定轨道2和第二固定轨道3均为双轨道，直线轨道1的固定侧设置有通过拖链导轨8连接的第三固定轨道4，直线轨道1的双轨之间固定连接有连接杆11，连接杆11的顶侧设置有旋转导轨5；所述旋转导轨5悬挂在直线轨道1上侧，旋转导轨5为水平的弧线形导轨，旋转导轨5的侧部均设置有内凹的轨道槽16，轨道槽16内均设置有牵引轮12，牵引轮2之间连接有转动轴13，转动轴13上设置有驱动电机7以及与连接杆11相固定的轴承14。
[0016]其中，所述直线轨道1在活动侧的其中一条轨道上设置有可动导轨9，直线轨道1与可动导轨9内共同设置有弹簧片15，直线轨道1和可动导轨9的两侧均预留有缺口。直线轨道1与可动导轨9通过弹簧片15连接能够让可动导轨9具有偏转的功能，当直线轨道1朝向第二固定轨道3移动时，第二固定轨道3的内侧轨道与可动导轨9碰撞后能够使弹簧片15弯曲，进而让可动导轨9移动至与传感器10相接触的位置。直线轨道1和可动导轨9预留的缺口能够为可动导轨9提供偏转的空间，避免直线轨道1和可动导轨9的侧端阻碍可动导轨9进行偏转。所述第一固定轨道2和第二固定轨道3在位于外侧的轨道端部设置有传感器10且与可动导轨9连接的一侧轨道预先截掉等长的部分，所述旋转导轨5上设置有变轨控制装置6。第一固定轨道2和第二固定轨道3预先截掉等长的部分，能够在与直线轨道1连接时双轨道均为等长状态。传感器10用于向变轨控制装置6传递轨道移动到位的信号，使变轨控制装置6停止直线轨道1的移动。
[0017]本技术在巡检机器人达到设定位置后，通过无线信号收发器发送切换指令，变轨控制装置6内的无线信号收发器接收信号后，通过内置PLC执行指令，控制驱动电机7驱动直线轨道1沿旋转导轨5水平转动至所需位置，轨道就位后，直线轨道1与固定轨道上的传感器10接触，传感器10反馈就位信号至变轨控制装置6，变轨控制装置6内PLC通过无线信号收发器发射就位信号给巡检机器人，巡检机器人接收信号后行驶通过，完成自动水平变轨。本技术可在无人员参与的情况下，通过预设程序完成自动变轨，也可由远程管理人员通过巡检机器人将变轨指令发送给变轨控制装置6，完成变轨。
[0018]直线轨道1与旋转导轨5的移动方式为，变轨控制装置6控制驱动电机7的转动方向，使两个位于旋转导轨5的轨道槽16内的牵引轮12在轨道槽16内滚动，带动连接杆11移动，从而让连接杆11两侧的直线轨道1移动。水平弧线形的旋转导轨5相比直线型能更节省空间。
[0019]以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术
的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种石油平台挂轨式巡检机器人旋转变轨装置，包括铺设在平台上的直线轨道(1)，其特征在于：所述直线轨道(1)的活动侧设置有不与直线轨道(1)相连的第一固定轨道(2)和第二固定轨道(3)，直线轨道(1)、第一固定轨道(2)和第二固定轨道(3)均为双轨道，直线轨道(1)的固定侧设置有通过拖链导轨(8)连接的第三固定轨道(4)，直线轨道(1)的双轨之间固定连接有连接杆(11)，连接杆(11)的顶侧设置有旋转导轨(5)；所述旋转导轨(5)悬挂在直线轨道(1)上侧，旋转导轨(5)为水平的弧线形导轨，旋转导轨(5)的侧部均设置有内凹的轨道槽(16)，轨道槽(16)内均设置有牵引...

【专利技术属性】
技术研发人员：周巍巍，孙勤江，张重德，赵庆凯，崔晨，邹国红，雷力，高津凯，
申请(专利权)人：中海石油中国有限公司天津分公司，
类型：新型
国别省市：