拆卸工装及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种拆卸工装及机器人，涉及加工设备技术领域，解决了拆卸空调器上的直阀费时费力上，工作效率低的的技术问题。该拆卸工装包括工装本体和位于其上的限位部，限位部可转动的设置，限位部内存在有允许待拆卸件的至少部分伸入其中的限位腔体，工装本体移动至待拆卸件与限位腔体配合到位的位置后，限位部能带动待拆卸件转动以将待拆卸件从设备上旋下。本实用新型专利技术通过机械手组件带动工装本体移动，待拆卸件的至少部分插入限位部的限位腔体内，且待拆卸件与限位腔体配合到位后，限位部带动待拆卸件同步转动，能够将待拆卸件从设备上旋下。上述拆卸工装无需人工手动拆卸设备上的待拆卸件，提高将待拆卸件从设备上拆装的工作效率。的工作效率。的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
拆卸工装及机器人


[0001]本技术涉及加工设备
，尤其是涉及一种拆卸工装及机器人。

技术介绍

[0002]冷媒罐上设置有直阀，用于关闭和打开冷媒管罐。直阀上有一个或两处以上的多角螺母。
[0003]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有空调行业拆卸直阀的方式均为人工拆卸，操作者使用套筒扳手，拆卸时需要操作者用手一手扶着直阀，一手使用套筒扳手进行拆卸，自动化程度低，操作效率低下。且由于员工的过失可能存在的操作失误会反拧造成滑牙或者损伤直阀，造成质量问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种拆卸工装及机器人，以解决现有技术中存在的拆卸空调器上的直阀费时费力上，工作效率低的技术问题；本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
[0006]本技术提供的拆卸工装，包括工装本体和位于其上的限位部，其中：
[0007]所述限位部可转动的设置，所述限位部内存在有允许待拆卸件的至少部分伸入其中的限位腔体，所述工装本体移动至所述待拆卸件与所述限位腔体配合到位的位置后，所述限位部能带动所述待拆卸件转动以将所述待拆卸件从设备上旋下。
[0008]优选的，所述限位部包括套筒，所述限位腔体位于所述套筒内，且所述限位腔体的至少部分的外轮廓与所述待拆卸件上的至少部分的外轮廓相匹配，以使两者能够同步转动。
[0009]优选的，所述拆卸工装还包括有第一驱动装置，所述第一驱动装置固定于所述工装本体上并与所述限位部传动连接，用以带动所述限位部转动。
[0010]优选的，所述拆卸工装还包括有夹持组件，所述夹持组件固定在所述工装本体上，用于在所述待拆卸件从所述设备上脱离时将所述待拆卸件夹持固定。
[0011]优选的，所述夹持组件包括第二驱动装置以及一对或两对以上夹爪，其中：
[0012]两个相对设置的夹爪中，至少其中之一与所述第二驱动装置的伸缩端连接，所述第二驱动装置能带动与其连接的所述夹爪移动，以使两个相对设置的所述夹爪相向和背向运动，两个所述夹爪相向运动时能形成夹持所述待拆卸件的夹持空间。
[0013]优选的，所述拆卸工装还包括有缓冲组件和支撑所述限位部的固定组件，其中：
[0014]所述固定组件与所述限位部转动连接，所述工装本体上设置有用以与机械手组件连接的安装件，所述缓冲组件的两端分别与所述固定组件和所述安装件相抵靠，用以缓冲所述待拆卸件插入所述限位腔体内时的冲击力。
[0015]优选的，所述缓冲组件包括第一弹性部件和导轨部，所述导轨部位于所述固定组
件和所述安装件之间，所述第一弹性部件套设于所述导轨部上并能在所述固定组件和所述安装件相互靠近时被压缩。
[0016]优选的，所述拆卸工装还包括有装夹机构，所述装夹机构与所述第一驱动装置的输出端连接，所述装夹机构与所述限位部之间存在有相互连接的锁止状态，且所述装夹机构能与所述限位部相分离。
[0017]优选的，所述限位部的端部设置有卡槽，所述装夹机构包括内套体、移动部件和外壳组件，其中：
[0018]所述外壳组件套设在所述内套体上，所述内套体与所述第一驱动装置的输出端固定连接，所述内套体上设置有通孔，所述移动部件位于所述通孔内；
[0019]处于所述锁止状态时，所述限位部的端部位于所述内套体中，所述外壳组件与所述移动部件相抵靠，并将所述移动部件压入所述卡槽内；所述外壳组件在外力推动下与所述移动部件相脱离时，所述移动部件能向所述限位部的外周移动并与所述卡槽相分离。
[0020]优选的，所述外壳组件包括外套体和第二弹性部件，其中：
[0021]所述第二弹性部件套设于所述内套体上，所述外套体套设于所述第二弹性部件外且两者相连接，所述外套体的内壁上设置有凸起结构，处于所述锁止状态时，所述凸起结构与所述移动部件相抵靠；
[0022]所述外套体在外力作用下移动时能压缩所述第二弹性部件，并使所述凸起结构与所述移动部件相脱离，所述第二弹性部件用于推动所述外套体回复原位。
[0023]优选的，所述内套体的周向上间隔布置有两个以上通孔，每个所述通孔内均设置有所述移动部件。
[0024]优选的，所述移动部件为球体，且所述球体能在外力作用下位于所述通孔内滚动。
[0025]本技术还提供了一种机器人，包括机械手组件和上述拆卸工装，所述机械手组件与所述拆卸工装相连接，用于带动所述工装本体移动。
[0026]优选的，所述机器人还包括有：
[0027]图像采集单元，用于采集所述待拆卸件所在区域的图像信息；
[0028]控制单元，与所述图像采集单元和所述机械手组件电连接，用于接收所述图像采集单元传输的图像信息，并将该图像信息转换为所述待拆卸件的坐标数据，并根据该坐标数据控制所述机械手组件移动。
[0029]本技术提供的拆卸工装及机器人，与现有技术相比，具有如下有益效果：工装本体可与机械手组件连接，通过机械手组件带动工装本体移动，工装本体能移动到待拆卸件的至少部分插入限位部的限位腔体内，且待拆卸件与限位腔体配合到位后，限位部带动待拆卸件同步转动，能够将待拆卸件从设备上旋下。上述拆卸工装无需人工手动拆卸设备上的待拆卸件，提高将待拆卸件从设备上拆装的工作效率。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是拆卸工装的整体结构示意图；
[0032]图2是直阀与拆卸工装配合的结构示意图；
[0033]图3是拆卸工装的侧视图；
[0034]图4是图3中A
‑
A的剖面结构示意图；
[0035]图5是拆卸工装的装夹机构去除外套体后的结构示意图；
[0036]图6是图5中A处的局部放大图；
[0037]图7是限位部端部上卡槽的结构示意图；
[0038]图8是拆卸工装去除限位部后的剖面结构示意图；
[0039]图9是图8中B处的局部放大图。
[0040]图中100、工装本体；200、直阀；201、螺母部；1、限位部；101、限位腔体；102、卡槽；2、第一驱动装置；3、夹持组件；31、第二驱动装置；32、夹爪；300、夹持空间；4、固定组件；41、第一固定板；42、第二固定板；5、缓冲组件；51、第一弹性部件；52、导轨；6、安装件；7、装夹机构；71、外套体；711、凸起结构；72、第二弹性部件；73、内套体；731、通孔；74、移动部件。
具体实施方式
[0041]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拆卸工装，其特征在于，包括工装本体和位于其上的限位部，其中：所述限位部可转动的设置，所述限位部内存在有允许待拆卸件的至少部分伸入其中的限位腔体，所述工装本体移动至所述待拆卸件与所述限位腔体配合到位的位置后，所述限位部能带动所述待拆卸件转动以将所述待拆卸件从设备上旋下。2.根据权利要求1所述的拆卸工装，其特征在于，所述限位部包括套筒，所述限位腔体位于所述套筒内，且所述限位腔体的至少部分的外轮廓与所述待拆卸件上的至少部分的外轮廓相匹配，以使两者能够同步转动。3.根据权利要求1所述的拆卸工装，其特征在于，所述拆卸工装还包括有第一驱动装置，所述第一驱动装置固定于所述工装本体上并与所述限位部传动连接，用以带动所述限位部转动。4.根据权利要求1所述的拆卸工装，其特征在于，所述拆卸工装还包括有夹持组件，所述夹持组件固定在所述工装本体上，用于在所述待拆卸件从所述设备上脱离时将所述待拆卸件夹持固定。5.根据权利要求4所述的拆卸工装，其特征在于，所述夹持组件包括第二驱动装置以及一对或两对以上夹爪，其中：两个相对设置的夹爪中，至少其中之一与所述第二驱动装置的伸缩端连接，所述第二驱动装置能带动与其连接的所述夹爪移动，以使两个相对设置的所述夹爪相向和背向运动，两个所述夹爪相向运动时能形成夹持所述待拆卸件的夹持空间。6.根据权利要求1所述的拆卸工装，其特征在于，所述拆卸工装还包括有缓冲组件和支撑所述限位部的固定组件，其中：所述固定组件与所述限位部转动连接，所述工装本体上设置有用以与机械手组件连接的安装件，所述缓冲组件的两端分别与所述固定组件和所述安装件相抵靠，用以缓冲所述待拆卸件插入所述限位腔体内时的冲击力。7.根据权利要求6所述的拆卸工装，其特征在于，所述缓冲组件包括第一弹性部件和导轨部，所述导轨部位于所述固定组件和所述安装件之间，所述第一弹性部件套设于所述导轨部上并能在所述固定组件和所述安装件相互靠近时被压缩。8.根据权利要求3所述的拆卸工装，其特征在于，所述拆卸工装还包括有装夹机构，所述装夹机构与所述第一驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪刘凯，方掩，邱善来，张月养，陈烔，张琴，王新，洪志勇，施春意，
申请(专利权)人：格力电器赣州有限公司，
类型：新型
国别省市：