本申请提供了一种包裹分拣系统、包裹分拣方法、工控设备及存储介质，该包裹分拣系统包括：工控设备、输送供给线、搬运设备、扫码设备、翻转设备以及分拣设备；输送供给线用于输送包裹；扫码设备用于对位于其上方的包裹的底部进行扫码识别；搬运设备位于输送供给线的一侧，搬运设备用于对输送供给线上的包裹进行抓取并移动至扫码设备的上方，并将扫码设备扫码后的包裹移动至翻转设备；翻转设备用于将扫码识别成功的包裹竖向翻转并移动至分拣设备；分拣设备用于对翻转设备竖向翻转后的包裹进行分拣。本申请可以使得包裹分拣系统能够对条码位于包裹底部的包裹进行扫码分拣，能够提高包裹的分拣效率。的分拣效率。的分拣效率。
【技术实现步骤摘要】
包裹分拣系统、包裹分拣方法、工控设备及存储介质
[0001]本申请涉及包裹分拣
，具体涉及一种包裹分拣系统、包裹分拣方法、工控设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在传统的包裹分拣场景中，大量使用交叉带分拣机进行包裹分拣，然而，包裹供给到分拣机上的过程通常由人工进行，人工从滑槽中取走包裹，然后将包裹调整为条码朝上，摆放到分拣机的供包台上，现有技术依赖人工进行自动供包作业，需要人工保证包裹条码朝上，无法实现包裹分拣过程的全自动化，并且存在人员工作强度大，工作条件差等问题，降低了包裹的分拣效率。
[0003]也即，现有技术中包裹分拣系统无法对条码位于包裹底部的包裹进行扫描分拣，造成分拣失败，降低了包裹的分拣效率。
技术实现思路
[0004]本申请旨在提供一种包裹分拣系统、包裹分拣方法、工控设备及存储介质，旨在实现包裹分拣过程的全自动化，实现包裹的自动拣取、翻面、导入分拣机。
[0005]一方面，本申请提供一种包裹分拣系统，所述包裹分拣系统包括工控设备、输送供给线、搬运设备、扫码设备、翻转设备以及分拣设备，所述工控设备用于控制所述输送供给线、所述搬运设备、所述扫码设备、所述翻转设备以及所述分拣设备；
[0006]所述输送供给线用于输送包裹；
[0007]所述扫码设备用于对位于其上方的包裹的底部进行扫码识别；
[0008]所述搬运设备位于所述输送供给线的一侧，所述搬运设备用于对所述输送供给线上的包裹进行抓取并移动至所述扫码设备的上方，并将所述扫码设备扫码后的包裹移动至所述翻转设备；
[0009]所述翻转设备用于将扫码识别成功的包裹翻转并移动至所述分拣设备；
[0010]所述分拣设备用于对所述翻转设备竖向翻转后的包裹进行分拣。
[0011]其中，所述搬运设备包括底座和位于底座上的机械臂，所述机械臂的末端设有末端执行装置，所述扫码设备连接于所述底座上，所述扫码设备位于所述输送供给线的一侧，且所述扫码设备的顶面高度低于所述输送供给线上表面的高度。
[0012]其中，所述翻转设备包括翻转装置和沿预设方向输送包裹的输送装置，所述输送装置包括在垂直所述预设方向的方向上间隔设置的多条输送线，所述翻转装置包括驱动机构、转动轴以及一端固定在转动轴侧面上的多个翻转杆，所述多个翻转杆设置在所述多条输送线之间的间隔中；在未进行翻转时，所述转动轴和各所述翻转杆不会超出各所述输送线所在平面，在进行翻转时，所述驱动机构驱动所述转动轴转动以带动所述多个翻转杆的另一端从所述多条输送线之间升起至所述翻转杆与所述输送线上表面呈预设角度，以将所述输送装置上的包裹呈竖向后翻转，所述输送装置用于将翻转后的包裹移动至所述分拣设
备。
[0013]其中，所述多个翻转杆沿所述预设方向延伸，所述多个翻转杆沿所述预设方向延伸，所述多个翻转杆在垂直所述预设方向的方向上间隔设置，相邻两条所述输送线之间设有一条所述翻转杆。
[0014]其中，所述分拣设备包括供包台、环状分拣机以及多个分拣滑槽，所述供包台位于所述环状分拣机的一侧，所述供包台用于从所述输送装置承接包裹并移动至所述环状分拣机，所述多个分拣滑槽位于所述环状分拣机的另一侧，所述环状分拣机用于将包裹分拣至所述多个分拣滑槽。
[0015]其中，所述包裹分拣系统包括深度相机和安装门架，所述安装门架位于所述输送供给线的一侧，所述安装门架的顶部设有向所述输送供给线伸出的悬挂杆，所述悬挂杆位于所述输送供给线的上方，所述深度相机固定于所述悬挂杆上，所述深度相机用于采集所述输送供给线上的包裹图像，所述搬运设备用于根据所述包裹图像对所述输送供给线上的包裹进行抓取并移动至所述扫码设备的上方。
[0016]一方面，本申请提供一种包裹分拣方法，所述包裹分拣方法应用于以上任意一项所述的包裹分拣系统，所述包裹分拣方法的执行主体为工控设备，所述包裹分拣方法包括：
[0017]控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；
[0018]控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方；
[0019]控制扫码设备对所述目标包裹的底部进行扫码识别；
[0020]控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备；
[0021]控制所述翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；
[0022]控制所述分拣设备进行分拣。
[0023]其中，所述控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹，包括：
[0024]获取深度相机拍摄的包裹图像；
[0025]基于所述包裹图像控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取目标包裹。
[0026]其中，所述获取深度相机拍摄的包裹图像，包括：
[0027]控制所述输送供给线将目标包裹输送至所述深度相机的下方；
[0028]控制所述深度相机对目标包裹拍照，得到所述包裹图像。
[0029]其中，所述基于所述包裹图像控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取目标包裹，包括：
[0030]基于所述包裹图像确定所述目标包裹与所述搬运设备中末端执行装置的相对位置；
[0031]基于所述相对位置控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取所述目标包裹。
[0032]其中，所述控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方，包括：
[0033]控制所述搬运设备将所述目标包裹水平移动至所述扫码设备的上方。
[0034]其中，所述控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备，包括：
[0035]在所述扫码设备扫码识别成功或者扫码时间达到预设时间时控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备。
[0036]一方面，本申请还提供一种工控设备，所述工控设备包括：
[0037]搬运单元，用于控制搬运设备从输送供给线上抓取目标包裹；
[0038]所述搬运单元，还用于控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述扫码设备的上方；
[0039]扫码单元，用于控制扫码设备对所述目标包裹的底部进行扫码识别；
[0040]所述搬运单元，还用于控制所述搬运设备将所述目标包裹移动至所述翻转设备；
[0041]翻转单元，用于控制所述翻转设备将扫码识别成功的目标包裹竖向翻转并移动至分拣设备；
[0042]分拣单元，用于控制所述分拣设备进行分拣。
[0043]其中，所述搬运单元还用于获取深度相机拍摄的包裹图像；
[0044]基于所述包裹图像控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取目标包裹。
[0045]其中，所述搬运单元还用于控制所述输送供给线将目标包裹输送至所述深度相机的下方；
[0046]控制所述深度相机对目标包裹拍照，得到所述包裹图像。
[0047]其中，所述搬运单元还用于基于所述包裹图像确定所述目标包裹与所述搬运设备中末端执行装置的相对位置；
[0048]基于所述相对位置控制所述搬运设备从所述输送供给线上抓取所述目标包裹。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统包括工控设备、输送供给线、搬运设备、扫码设备、翻转设备以及分拣设备，所述工控设备用于控制所述输送供给线、所述搬运设备、所述扫码设备、所述翻转设备以及所述分拣设备；所述输送供给线用于输送包裹；所述扫码设备用于对位于其上方的包裹的底部进行扫码识别；所述搬运设备位于所述输送供给线的一侧，所述搬运设备用于对所述输送供给线上的包裹进行抓取并移动至所述扫码设备的上方，并将所述扫码设备扫码后的包裹移动至所述翻转设备；所述翻转设备用于将扫码识别成功的包裹竖向翻转并移动至所述分拣设备；所述分拣设备用于对所述翻转设备竖向翻转后的包裹进行分拣。2.如权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述搬运设备包括底座和位于底座上的机械臂，所述机械臂的末端设有末端执行装置，所述扫码设备连接于所述底座上，所述扫码设备位于所述输送供给线的一侧，且所述扫码设备的顶面高度低于所述输送供给线上表面的高度。3.如权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述翻转设备包括翻转装置和沿预设方向输送包裹的输送装置，所述输送装置包括在垂直所述预设方向的方向上间隔设置的多条输送线，所述翻转装置包括驱动机构、转动轴以及一端固定在转动轴侧面上的多个翻转杆，所述多个翻转杆设置在所述多条输送线之间的间隔中；在未进行翻转时，所述转动轴和各所述翻转杆不会超出各所述输送线所在平面，在进行翻转时，所述驱动机构驱动所述转动轴转动以带动所述多个翻转杆的另一端从所述多条输送线之间升起至所述翻转杆与所述输送线上表面呈预设角度，以将所述输送装置上的包裹呈竖向后翻转，所述输送装置用于将翻转后的包裹移动至所述分拣设备。4.如权利要求3所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述多个翻转杆沿所述预设方向延伸，所述多个翻转杆在垂直所述预设方向的方向上间隔设置，相邻两条所述输送线之间设有一条所述翻转杆。5.如权利要求3所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述分拣设备包括供包台、环状分拣机以及多个分拣滑槽，所述供包台位于所述环状分拣机的一侧，所述供包台用于从所述输送装置承接包裹并移动至所述环状分拣机，所述多个分拣滑槽位于所述环状分拣机的另一侧，所述环状分拣机用于将包裹分拣至所述多个分拣滑槽。6.如权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统包括深度相机和安装门架，所述安装门架位于所述输送供给线的一侧，所述安装门架的顶部设有向所述输送供给线伸出的悬挂杆，所述悬挂杆位于所述输送供给线的上方，所述深度相机固定于所述悬挂杆上，所述深度相机用于采集所述输送供给线上的包裹图像，所述搬运设备用于根据所述包裹图像对所述输送供给线上的包裹进行抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：任宇琪，余斌，易中科，
申请(专利权)人：深圳顺丰泰森控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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