一种基于记忆式泊车的智能泊车方法技术

本发明专利技术公开了基于记忆式泊车的智能泊车方法，1）用户驾驶具有自动泊车功能的车辆驶入目标车库外时，下车离开，启动记忆式泊车功能；2）车辆按照记忆的目标车库的离线局部地图，自动行驶至记忆中的第一目标车位；3）若第一目标车位处于空闲，则停车入库；如被占用，车辆会自动行驶第二目标车位；若第二目标车位处于空闲，则停车入库；若被占用，车辆会按照行驶路线沿途，发现的空车位泊入。本发明专利技术车辆用户可以根据需要在记忆地图上设置指定车位和接驾点，可启动记忆泊车功能，车辆在没有用户辅助下，将车辆泊入所记忆的指定车位；若指定位置被占用，泊入记忆车库的空余车位中。在用户需要取车时，由系统控制行驶到记忆地图的指定接驾点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于记忆式泊车的智能泊车方法


[0001]本专利技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种基于记忆式泊车的智能泊车方法。

技术介绍

[0002]随着城市的扩张，停车难是我们日常生活中时常遇到的困扰。近年来，停车困难的问题日益显著，一方面是汽车数量不断增长，另一方面是停车场车位的数量有限，尤其是在城市人流集中的黄金购物、休闲地段和高峰时段，更是一位难求，导致驾驶员需要花费大量时间在停车场内寻找空闲车位，由此引发的车辆拥堵和剐蹭事件频发。
[0003]伴随着通讯、控制、传感器和人工智能的发展，汽车越来越趋向于智能化。并且随着智慧交通的不断深化，停车场将会变得更加智能化，停车场基础设施的升级改造协同自动驾驶的发展，汽车与停车场之间的联通效应进一步增强。记忆式泊车系统主要依靠车辆自身携带的传感器，应用多传感器融合算法实时检测停车场和车位的环境、道路标志、信号线等信息，自动规划路径，通过控制车辆的油门、制动和转向系统，完成车位检测和泊车入库的过程。
[0004]现有技术的记忆式泊车系统或方法，如CN202010452072.5公开的名称为一种记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器的专利技术，提供一种记忆泊车方式，其步骤如下：S01：启动记忆泊车系统，在记忆模式下，记忆自启动时车辆所在起始位置周围的环境数据、位置数据和路径轨迹，直到车辆泊入目标位置停止记忆；S02：将记忆系统自起始位置到目标位置路径沿途记忆的环境数据和位置数据构建成局部地图S03：记忆系统再次到达记忆系统起始位置或起始位置附近时，车辆依靠起始位置周围环境提取特征数据识别起始位置，并自云端服务器下载局部地图，主动/被动依照构建局部地图执行自起始位置到达目标位置的记忆路径规划；S04：车辆泊入目标位置后，记忆系统终止车辆控制，为用户解决泊车耗时的问题；但该申请，在记忆车位被占用的情况下，无法自行决策泊入车库的空车位。如CN202010406401.2公开的名称为泊车位确定方法、装置、计算机设备和存储介质提供了一种记忆泊车方式，但是在有地锁的标准车库，无法和地锁通信识别，推广使用会受到限制。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的上述不足，本专利技术的目的是提供一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，以能适应于小区或工作单位等结构化停车场的全自动泊车功能，节省用户在停车场泊车而花费的时间，实现更加智能、安全和高效的用户体验。
[0006]本专利技术的技术方案是这样实现的：一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于包括如下步骤：1）用户驾驶具有自动泊车功能的车辆驶入目标车库外时，在下车区域下车离开，启动记忆式泊车功能；2）车辆会按照记忆的目标车库的离线局部地图，按照车库的行车路线自动行驶至记忆中的第一目标车位；
3）若第一目标车位处于空闲，则停车入库；如第一目标车位被占用，车辆会自动行驶至记忆中的第二目标车位；若第二目标车位处于空闲，则停车入库；若第二目标车位被占用，车辆会按照行驶到第一目标车位或第二目标车位路线沿途，发现并存储在记忆中的空车位泊入。
[0007]这样，本专利技术车辆用户可以根据需要在记忆地图上设置指定车位和接驾点。用户驾驶车辆再次到达所记忆地图附近时，可启动或激活记忆泊车功能，车辆可在没有用户辅助的情况下，将车辆泊入所记忆的指定车位。若指定位置被占用，可以泊入记忆车库的空余车位中。在用户需要取车时，车辆可在没有用户辅助的情况下，由系统控制车辆，泊出车位，并行驶到记忆地图的指定接驾点。
[0008]进一步的：车辆自动泊车入库后，车辆将该车库泊车路径和泊车位置信息反馈到用户的移动终端上。方便用户通过移动终端（如手机）等查看车辆的车库泊车路径和泊车位置信息，便于寻找到车辆。
[0009]进一步的：在第一目标车位、第二目标车位设置具有通信功能的地锁，在车辆上设置配对的识别蓝牙，经车辆的蓝牙与具有通信功能的地锁握手解锁后，就能泊入该目标车位。这样，经车辆的蓝牙与该地锁握手解锁后，就能泊入该停车位，防止其他车辆泊入，保证该停车位的专用性。
[0010]进一步的：车辆第一次驶入新车库时，车辆从进入新车库开始，一直到车辆泊车入库后，该车辆记忆单元会记忆存储学习新车库的环境特征，并记忆从进入目标车库开始的起点，到车辆泊入车库的终点，车辆周围的环境信息、车辆行驶路径轨迹和泊车车位的位置信息，将这些采集的信息构建成一个车库的离线局部地图。通过车辆记忆单元会记忆存储学习新车库的环境特征，得到车库的离线局部地图，下一次就能按照这个车库的离线局部地图自动泊车。
[0011]进一步的：车辆第一次驶入新车库时，启动记忆式泊车系统，获得车库的离线局部地图，其步骤如下：1）用户驾车驶入没有离线局部地图的新车库区域时，启用自动泊车系统的新建停车地图功能；2）自动泊车系统提示用户驾驶车辆到目标停车位，并提示用户最大学习距离；3、自动泊车系统开始路径学习，从进入车库起点到停车位这段距离的车库所有特征记录下来，并显示路径学习最大距离和剩余距离；在路径学习过程中，自动泊车系统判断学习过程是否中断、是否主动退出、车辆是否超速；如果判断为是，则判断路径学习失败，则返回第一步；如果判断为否，则继续判断是否超出最大学习距离；如果判断为超出了最大学习距离，则返回第一步；如果判断为没有超出最大学习距离，则提示车速或最大剩余距离；4）自动泊车系统判断是否达到目标停车位，如果判断为否，则继续判断是否达到目标停车位；如果判断为是，记忆泊车功能提示用户正在生成地图；判断地图生成是否成功；如果判断为是，则表示路径学习成功，地图生成成功，将生成的地图完成存储，并提示用户设置默认停车方式，选定第一目标车位、第二目标车位；并将生成的地图作为该车库的车库的离线局部地图；如果判断为否，则表示路径学习失败，则返回第一步。
[0012]这样的方法，能够建立新车库的离线局部地图，下一次就能按照这个车库的离线局部地图自动泊车。
[0013]进一步的：将生成的该车库的车库的离线局部地图，上传云端保存。
[0014]进一步的：行驶缓慢过程中，车速低于车库要求的最高速度，车辆感知单元实时感知周围环境信息，并将采集的信息上传云端进一步的：由GNSS RTK与传感器IMU进行融合组成车辆惯性组合定位系统。
[0015]进一步的：在生成的车库的离线局部地图上，指定接驾点。在用户需要取车时，车辆可在没有用户辅助的情况下，由系统控制车辆，泊出车位，并行驶到记忆地图的指定接驾点。
[0016]进一步的：车库的离线局部地图和记忆泊车路径上传云端，用户手机从云端下载地图，监控车辆泊车信息。
[0017]总之，本专利技术一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，具有如下有益效果：1、本专利技术能适应于小区或工作单位等结构化停车场的全自动泊车需要，节省用户在停车场泊车而花费的时间；2、本专利技术能够实现更加智能、安全和高效的用户体验；3、本专利技术还能与具有通信功能的地锁的停车位，经车辆的蓝牙与该地锁握手解锁后，就能泊入该停车位，防止其他车辆泊入，保证该停车位的专用性。
[0018]本专利技术车辆用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于包括如下步骤：1）用户驾驶具有自动泊车功能的车辆驶入目标车库外时，在下车区域下车离开，启动记忆式泊车功能；2）车辆会按照记忆的目标车库的离线局部地图，按照车库的行车路线自动行驶至记忆中的第一目标车位；3）若第一目标车位处于空闲，则停车入库；如第一目标车位被占用，车辆会自动行驶至记忆中的第二目标车位；若第二目标车位处于空闲，则停车入库；若第二目标车位被占用，车辆会按照行驶到第一目标车位或第二目标车位路线沿途，发现并存储在记忆中的空车位泊入。2.根据权利要求1所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：车辆自动泊车入库后，车辆将该车库泊车路径和泊车位置信息反馈到用户的移动终端上。3.根据权利要求1所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：在第一目标车位、第二目标车位设置具有通信功能的地锁，在车辆上设置配对的识别蓝牙，经车辆的蓝牙与具有通信功能的地锁握手解锁后，就能泊入该目标车位。4.根据权利要求1—3任一所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：车辆第一次驶入新车库时，车辆从进入新车库开始，一直到车辆泊车入库后，该车辆记忆单元会记忆存储学习新车库的环境特征，并记忆从进入目标车库开始的起点，到车辆泊入车库的终点，车辆周围的环境信息、车辆行驶路径轨迹和泊车车位的位置信息，将这些采集的信息构建成一个车库的离线局部地图。5.根据权利要求4所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：车辆第一次驶入新车库时，启动记忆式泊车系统，获得车库的离线局部地图，其步骤如下：1）用户驾车驶入没有离线局部地图的新车库区域时，启用自动泊车系统的新建停车地图功能；2）自动泊车系统提示用户驾驶车辆到目标停车位，并提示用户最大...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：