本发明专利技术公开了一种人体跟踪装置，包括定位件、夹持部件和安装架，定位件的第一端用于定位在骨骼上；夹持部件锁止在定位件上，解锁夹持部件和定位件后，夹持部件能够沿着定位件滑动；安装架上设有信号发射件安装面，安装架可拆卸地安装在夹持部件上，安装架能够相对于夹持部件转动以调整信号发射件安装面的朝向。定位件打入人体骨骼上，与人体位置相对不变，有利于精确定位，夹持部件可以在定位件上滑动和锁定，可根据不同的手术情况进行位置调整，安装架上安装有信号发射件，可以实时反馈人体位置，以上结构装配精度高，不易发生微小偏转，有利于手术的顺利进行。利于手术的顺利进行。利于手术的顺利进行。
【技术实现步骤摘要】
人体跟踪装置
[0001]本专利技术属于医疗设备
，具体地涉及一种人体跟踪装置。
技术介绍
[0002]颈椎后纵韧带骨化症是临床上的常见病，采用前路手术时，直接切除骨化物，技术要求高，风险大，如果骨化物较大，术中可能会损伤与其紧密黏连的硬膜囊，引起脑脊液漏及脊髓损伤等并发症；采用后路手术时，安全性较高，但破坏了椎管内完整的血液供应，不利于脊髓康复；并且无法切除骨化物，仅能通过间接减压达到姑息性治疗的目的，手术疗效难以保证；后路减压后脊髓向后漂移，可能过度牵拉神经根，引起术后神经根麻痹，导致上肢感觉活动障碍；采用颈椎前路椎体骨化物复合体前移融合技术(Anterior Controllable Antedisplacement and Fusion,ACAF)手术时，在不切除骨化物的情况下前路减压，兼具前路手术的有效性和后路手术的安全性，并发症少，疗效优良。ACAF手术能够完成椎管解剖成形，既达到了前路直接减压的目的，又避免了直接切除骨化物的风险，极大的降低了手术的风险和难度，大大减少了脑脊液漏及脊髓损伤的并发症。
[0003]传统ACAF手术依靠医生来进行对椎体开槽(截骨)的动作，依靠个人经验来手术，当前有些ACAF手术采用手术机器人预先规划手术路线，医生根据预先规划的手术路线进行操作，但是手术过程中，患者的位置发生轻微的移动便会导致实际路径与预先规划的手术路线产生偏差，造成开槽截骨深度过深，突破椎体后损伤椎管的风险，由于手术过程漫长，这一风险对医患的身心均带来很大压力。目前采用在患者身上设置人体跟踪装置的方式进行解决偏差问题，手术机器人接收人体跟踪装置的信号，根据该信号确定患者的实际位置，手术机器人根据实际位置和预先规划的手术路线重新规划路径。一方面，由于人体跟踪装置设置在人体上，而手术机器人需要设置在不影响医生手术的位置，距离人体跟踪装置较远，手术过程中，人体跟踪装置自身的任何微小偏转均直接影响手术机器人重新规划路径的精准性；另一方面，人体跟踪装置需要在手术前装配到人体上，这对保证人体跟踪装置自身的装配精度及其与手术机器人的配合关系带来了挑战，致使开槽截骨深度过深，突破椎体后损伤椎管的风险依然存在，因此，有必要提供一种能够降低开槽截骨深度过深，突破椎体后损伤椎管的风险的人体跟踪装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术中医生在进行手术时开槽截骨深度过深，突破椎体后损伤椎管的风险大的缺陷，提供一种人体跟踪装置。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案：
[0006]本专利技术提供了一种人体跟踪装置，包括定位件、夹持部件和安装架，所述定位件的第一端用于定位在骨骼上；所述夹持部件锁止在所述定位件上，解锁所述夹持部件和所述定位件后，所述夹持部件能够沿着所述定位件滑动；所述安装架上设有信号发射件安装面，所述安装架被锁止在所述夹持部件上，解锁所述安装架和所述夹持部件后，所述安装架在
外力作用下能够相对于所述夹持部件转动以调整所述信号发射件安装面的朝向。
[0007]在本方案中，定位件打入人体骨骼上，与人体位置相对不变，有利于精确定位，夹持部件可以在定位件上滑动和锁定，有利于根据不同的手术情况进行位置调整，安装架上安装有信号发射件，可以实时反馈人体位置，以上装置安装牢固，具有较高的装配精度，不易发生微小偏转，提高了手术机器人在手术过程中接收的信号的准确性，有利于手术的顺利进行，降低了手术风险，减小了医患身心压力。
[0008]较佳地，所述夹持部件包括设有定位孔的连接件和第一锁止件，所述定位件贯穿所述定位孔，所述第一锁止件将所述定位件锁止在所述连接件上，其中，解锁所述夹持部件和所述定位件后，所述连接件能够沿着所述定位件滑动。
[0009]在本方案中，连接件与定位件滑动连接，并通过第一锁止件进行连接件与滑动件的位置锁定与位置解锁，可以方便的进行连接件位置的调节，进而调节安装架的位置，为手术的定位进行提供更精确的指导。
[0010]较佳地，所述第一锁止件通过使所述定位件与所述定位孔的内壁之间产生正压力将所述定位件锁止在所述连接件上；使所述第一锁止件脱离所述定位件后，所述定位件与所述连接件解锁。
[0011]在本方案中，通过定位件与定位孔的内壁之间的正压力对定位件进行锁止，更为稳定可靠，不易滑动，能够保证人体跟踪装置在使用过程中的稳定性，从而提高手术的安全性。
[0012]较佳地，所述连接件包括设有所述定位孔的第一连接板，所述第一锁止件直接或间接地安装于所述第一连接板上。
[0013]在本方案中，第一连接板的定位孔方便定位件的穿过，第一连接板可以限制第一锁止件在定位件延长方向的位移，使定位更加精准。
[0014]较佳地，所述连接件包括与所述第一连接板正对设置的第二连接板，所述第二连接板上设有所述定位孔。
[0015]在本方案中，设置有第一连接板和第二连接板，两个连接板的定位孔对应设置，方便定位件的穿过，也使得定位更加精准。
[0016]较佳地，所述第一锁止件设于所述第一连接板和所述第二连接板之间；在所述定位件的延伸方向上，所述第一连接板和所述第二连接板约束所述第一锁止件的位移自由度；所述连接件还包括腹板，所述第一连接板和所述第二连接板通过所述腹板连接，所述第一锁止件安装于所述腹板上。
[0017]在本方案中，第一锁止件在定位件的延伸方向上的位移受到第一连接板和第二连接板的约束，在锁止过程中移动方向上的位移受到腹板的约束，可以使锁止更加稳定牢靠。
[0018]较佳地，所述连接件具有滑槽，所述定位件贯穿所述滑槽，所述第一锁止件安装于所述滑槽上，所述第一锁止件的输出端抵靠所述定位件的位于所述滑槽中的部分；通过使所述第一锁止件向远离所述定位件的方向运动实现所述定位件和所述连接件的解锁。
[0019]在本方案中，连接件上的滑槽可以限制第一锁止件的运动，第一锁止件抵靠定位件时，夹持部件固定于定位件上，实现锁定，第一锁止件远离定位件时，夹持部件可以沿定位件上下滑动，实现解锁。
[0020]较佳地，所述第一锁止件包括压紧滑块，所述压紧滑块抵接所述定位件，并使所述
定位件与所述连接件锁止；使所述压紧滑块脱离所述定位件后实现所述定位件和所述连接件的解锁。
[0021]在本方案中，压紧滑块抵靠定位件时，夹持部件固定于定位件上，实现锁定，压紧滑块远离定位件时，夹持部件可以沿定位件上下滑动，实现解锁。
[0022]较佳地，所述压紧滑块上设有定位槽，所述定位槽包括用于贴合所述定位件的表面的压紧面。
[0023]在本方案中，压紧滑块上的压紧面增加了压紧滑块与定位件的接触面积，使得压紧滑块与定位针的贴合更为紧密，压紧效果更为稳定可靠。
[0024]较佳地，所述第一锁止件还包括安装在所述连接件上的固定杆，所述压紧滑块的远离所述定位件的一端直接或间接地与所述固定杆相抵靠。
[0025]在本方案中，固定杆可以直接或间接地限制压紧滑块的位移，保证在压紧滑块运动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种人体跟踪装置，其特征在于，包括：定位件，所述定位件的第一端用于定位在骨骼上；夹持部件，所述定位件锁止在所述夹持部件上，解锁所述定位件后，所述定位件能够在所述夹持部件上滑动；安装架，所述安装架上设有信号发射件安装面，所述安装架可拆卸地安装在所述夹持部件上。2.如权利要求1所述的人体跟踪装置，其特征在于，所述夹持部件包括设有定位孔的连接件和第一锁止件，所述定位件贯穿所述定位孔，所述第一锁止件将所述定位件锁止在所述连接件上，其中，解锁所述定位件后，所述连接件能够沿着所述定位件滑动。3.如权利要求2所述的人体跟踪装置，其特征在于，所述第一锁止件通过使所述定位件与所述定位孔的内壁之间产生正压力将所述定位件锁止在所述连接件上；使所述第一锁止件脱离所述定位件后，所述定位件与所述连接件解锁。4.如权利要求2所述的人体跟踪装置，其特征在于，所述连接件包括设有所述定位孔的第一连接板，所述第一锁止件直接或间接地安装于所述第一连接板上；所述连接件包括与所述第一连接板正对设置的第二连接板，所述第二连接板上设有所述定位孔；所述第一锁止件设于所述第一连接板和所述第二连接板之间；在所述定位件的延伸方向上，所述第一连接板和所述第二连接板约束所述第一锁止件的位移自由度；所述连接件还包括腹板，所述第一连接板和所述第二连接板通过所述腹板连接，所述第一锁止件安装于所述腹板上；所述连接件具有滑槽，所述定位件贯穿所述滑槽，所述第一锁止件安装于所述滑槽上，所述第一锁止件的输出端抵靠所述定位件的位于所述滑槽中的部分；通过使所述第一锁止件向远离所述定位件的方向运动解锁所述定位件；所述定位件至少设置为两个，各所述定位件平行设置。5.如权利要求2所述的人体跟踪装置，其特征在于，所述第一锁止件包括压紧滑块，所述压紧滑块抵接所述定位件，并使所述定位件与所述连接件锁止；使所述压紧滑块脱离所述定位件后实现所述定位件的解锁；所述压紧滑块上设有定位槽，所述定位槽包括用于贴合所述定位件的表面的压紧面；所述第一锁止件还包括安装在所述连接件上的固定杆，所述压紧滑块的远离所述定位件的一端直接或间接地与所述固定杆相抵靠。6.如权利要求5所述的人体跟踪装置，其特征在于，所述固定杆与所述连接件螺纹连接，通过调节所述固定杆与所述连接件的相对位置使所述压紧滑块顶紧所述定位件；或者，所述第一锁止件还包括与所述固定杆上螺纹连接的压紧螺母，所述压紧滑块的远离所述定位件的一端与所述压紧螺母相抵靠，通过调节所述压紧螺母与所述固定杆的相对位置使所述压紧滑块顶紧所述定位件。7.如权利要求5所述的人体跟踪装置，其特征在于，所述第一锁止件还包括套设于所述
固定杆上的压紧凸轮和弹性件，所述压紧凸轮的两端分别抵靠所述压紧滑块和所述固定杆，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾岳飞，吕燕，石海，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。