无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备技术

本申请提供了一种无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备，在响应到无人驾驶环卫车的启动指令后，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务，然后从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目，并启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果，最终判断检测检查项目是否表征已经完成，如果是，则指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。本申请的技术在接收到车辆启动指令后，对最后执行的任务进行检测，当执行该任务所用到的执行器都已经恢复成初始状态，表征车辆此时可以安全启动，则启动该车辆，避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。卫人员的人身安全。卫人员的人身安全。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备


[0001]本申请涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备。

技术介绍

[0002]城市的文明建设离不开高效的环卫工作，为了避免影响人们的正常出行，环卫车经常需要夜间或者凌晨作业，环卫工人和司机非常辛苦，驾驶过程中还会存在疲劳驾驶，因此，目前很多公司都在研发无人环卫车。
[0003]目前的无人环卫车在驾驶过程中实现了自动化过程，但是在完成一些任务时还需要人工辅助，例如补水任务、垃圾倾倒任务、加油任务等。这些任务完成的过程中需要人工操作或者辅助操作，而人工操作与无人环卫车的自动化操作之间还存在协调不一致的问题，因此需要设计可靠措施来保证环卫工作安全。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车以及电子设备，以避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种无人驾驶环卫车的启动方法，无人驾驶环卫车包括主控制器、传感器和制动控制执行器，主控制器分别与传感器和制动控制执行器连接，方法应用于主控制器，该方法包括：响应于无人驾驶环卫车的启动指令，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务；从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目；其中，检查项目用于表征执行目标任务的执行器是否恢复到初始状态；其中，执行器为安装在无人驾驶环卫车上的设备；启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果；如果检测结果表征目标任务已完成，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。
[0006]进一步地，上述目标任务对应多个检查项目；启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果的步骤，包括：启动传感器检测检查项目对应的执行器的当前状态；将执行器的当前状态与执行器的初始状态进行状态比对；将比对结果确定为传感器对检查项目对应的执行器进行检测得到的检测结果。
[0007]进一步地，上述方法还包括：如果比对结果为执行器的当前状态与初始状态之间的差异小于状态差异阈值，确定检测结果为目标任务已完成。
[0008]进一步地，上述目标任务包括以下至少一者：车辆补水、车辆充电、车辆加油、车辆垃圾倾倒。
[0009]进一步地，当目标任务为车辆补水时，目标任务对应的检查项目包括：加水管道是否断开连接和/或加水口是否关闭；当目标任务为车辆充电时，目标任务对应的检查项目包括：充电线路是否断开连接和/或充电口是否关闭；当目标任务为车辆加油时，目标任务对
应的检查项目包括：加油管道是否断开连接和/或加油口是否关闭；当目标任务为车辆垃圾倾倒时，目标任务对应的检查项目包括以下至少之一：垃圾容器是否已经清空、垃圾容器是否已经恢复初始状态和垃圾倾倒口是否关闭。
[0010]进一步地，上述方法还包括：如果检测结果表征目标任务未完成，提醒目标任务未完成。
[0011]进一步地，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车的步骤，包括：对无人驾驶环卫车进行启动安全检测；其中，启动安全检测包括周围行人检测和/或障碍物检测；如果启动安全检测的检测结果表征环境安全，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。
[0012]进一步地，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车的步骤之后，上述方法还包括：根据无人驾驶环卫车的运行状态确定无人驾驶环卫车是否存在待完成任务；其中，无人驾驶环卫车的运行状态用于表征无人驾驶环卫车当前是否存在缺油、缺水、缺电或者车辆垃圾存储空间不足的情况；如果是，根据无人驾驶环卫车的当前位置以及待完成任务确定目标地点和预测路径；指示无人驾驶环卫车按照预测路径行驶至目标地点以完成待完成任务。
[0013]第二方面，本申请实施例还提供一种无人驾驶环卫车，无人驾驶环卫车包括主控制器、传感器和制动控制执行器，主控制器分别与传感器和制动控制执行器连接，该主控制器包括：目标任务获取模块，用于响应于无人驾驶环卫车的启动指令，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务；检查项目确定模块，用于从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目；其中，检查项目用于表征执行目标任务的执行器是否恢复到初始状态；其中，执行器为安装在无人驾驶环卫车上的设备；检测结果确定模块，用于启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果；启动模块，用于在如果检测结果表征目标任务已完成时，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面的无人驾驶环卫车的启动方法。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面的无人驾驶环卫车的启动方法。
[0016]与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：
[0017]本申请实施例提供的上述无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备，在响应到无人驾驶环卫车的启动指令后，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务，然后从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目，并启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果，最终判断检测检查项目是否表征已经完成，如果是，则指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。本申请的技术在接收到车辆启动指令后，对最后执行的任务进行检测，当执行该任务所用到的执行器都已经恢复成初始状态，表征车辆此时可以安全启动，则启动该车辆，避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。
[0018]本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
[0019]为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的一种电子系统的结构示意图；
[0022]图2为本申请实施例提供的一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程图；
[0023]图3为本申请实施例提供的另一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程图；
[0024]图4为本申请实施例提供的一种无人驾驶环卫车的结构示意图；
[0025]图5为本申请实施例提供的另一种无人驾驶环卫车的启动方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶环卫车的启动方法，其特征在于，所述无人驾驶环卫车包括主控制器、传感器和制动控制执行器，所述主控制器分别与所述传感器和所述制动控制执行器连接，所述方法应用于所述主控制器，所述方法包括：响应于所述无人驾驶环卫车的启动指令，获取所述无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务；从预存的任务检查表中确定所述目标任务对应的检查项目；其中，所述检查项目用于表征执行所述目标任务的执行器是否恢复到初始状态，所述执行器为安装在所述无人驾驶环卫车上的设备；启动所述传感器对所述检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果；如果所述检测结果表征所述目标任务已完成，指示所述制动控制执行器启动所述无人驾驶环卫车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标任务对应多个检查项目；启动所述传感器对所述检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果的步骤，包括：启动所述传感器检测所述检查项目对应的执行器的当前状态；将所述执行器的当前状态与所述执行器的初始状态进行状态比对；将比对结果确定为所述传感器对所述检查项目对应的执行器进行检测得到的检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述比对结果为所述执行器的当前状态与初始状态之间的差异小于状态差异阈值，确定所述检测结果为目标任务已完成。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标任务包括以下至少一者：车辆补水、车辆充电、车辆加油、车辆垃圾倾倒。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述目标任务为车辆补水时，所述目标任务对应的检查项目包括：加水管道是否断开连接和/或加水口是否关闭；当所述目标任务为车辆充电时，所述目标任务对应的检查项目包括：充电线路是否断开连接和/或充电口是否关闭；当所述目标任务为车辆加油时，所述目标任务对应的检查项目包括：加油管道是否断开连接和/或加油口是否关闭；当所述目标任务为车辆垃圾倾倒时，所述目标任务对应的检查项目包括以下至少之一：垃圾容器是否已经清空、垃圾容器是否已经恢复初始状态和垃圾倾倒口是否关闭。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果检测结果表征所述目标任务未完成，提醒所述目标任务未完成。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：张富生，戚新建，李飞，李佳，
申请(专利权)人：挚途上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：