本申请实施例适用于自动化技术领域，提供了一种售货方法、装置、售货柜及介质，所述方法包括：获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息；根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据；获取所述售货柜上的多个摄像装置的摄像数据；将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据；基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中取走的待付款商品；对所述待付款商品进行结算。通过上述方法，能够更准确地识别出顾客从售货柜中取走的待付款商品。顾客从售货柜中取走的待付款商品。顾客从售货柜中取走的待付款商品。
【技术实现步骤摘要】
一种售货方法、装置、售货柜及介质
[0001]本申请属于自动化
，特别是涉及一种售货方法、装置、售货柜及介质。
技术介绍
[0002]自动售货柜可以进行无人售货。自动售货柜在无人售货过程中需要能够识别出顾客取走的商品，然后对商品进行结算。
[0003]目前自动售货柜可以采用摄像头对顾客取走的商品进行识别。但是摄像头容易被遮挡，可能造成自动售货柜对取走的商品识别不准确。根据不准确的识别结果进行结算，会造成商家或者顾客的损失，不利于自动售货柜的使用。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种售货方法、装置、售货柜及介质，采用该方法可以结合传感数据和摄像数据对顾客取走的待结算商品进行准确地识别，从而确保对商品的正确结算，保障商家和顾客的利益。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种售货方法，应用于售货柜，所述方法包括：
[0006]获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息；
[0007]根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据；
[0008]获取所述售货柜上的多个摄像装置的摄像数据；
[0009]将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据；
[0010]基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中取走的待付款商品；
[0011]对所述待付款商品进行结算。
[0012]本申请实施例的第二方面提供了一种售货装置，应用于售货柜，所述装置包括：
[0013]传感数据获取模块，用于获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息；
[0014]传感数据融合模块，用于根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据；
[0015]摄像数据获取模块，用于获取所述售货柜上的多个摄像装置的摄像数据；
[0016]摄像数据融合模块，用于将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据；
[0017]待付款商品确定模块，用于基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中取走的待付款商品；
[0018]结算模块，用于对所述待付款商品进行结算。
[0019]本申请实施例的第三方面提供了一种售货柜，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实
现如上述第一方面所述的方法。
[0020]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
[0021]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在售货柜上运行时，使得所述售货柜执行上述第一方面所述的方法。
[0022]与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：
[0023]本申请实施例中，售货柜可以采集到售货柜从打开到关闭期间的多个摄像数据和多个传感数据，分别对多个传感数据和多个摄像数据进行融合，得到融合传感数据和融合摄像数据；结合融合传感数据和融合摄像数据对顾客从售货柜中取出的待付款商品进行识别，再根据识别结果对待付款商品进行结算，完成自动售货过程。在本申请实施例中，进行待付款商品的识别时，对多个摄像装置摄像数据和多个传感器的传感数据进行了融合，不用的数据之间可以相互佐证和相互补充，从而使得待付款商品的识别结果更为准确。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本申请实施例提供的一种售货方法的步骤流程示意图；
[0026]图2是本申请实施例提供的一种售货柜的结构示意图；
[0027]图3是本申请实施例提供的一种售货方法的示意图；
[0028]图4是本申请实施例提供的一种售货装置的结构示意图；
[0029]图5是本申请实施例提供的另一种售货柜的结构示意图。
具体实施方式
[0030]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0031]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0032]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0033]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0034]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0035]在本申请说明书中描述的参考“实施例提供”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在实施例提供中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0036]下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。
[0037]参照图1，示出了本申请实施例提供的一种数据处理方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
[0038]S101，获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息。
[0039]本实施例的执行主体为售货柜，具体可以由售货柜中的处理器或控制模块执行本实施例中的方法。
[0040]售货柜可以包括一个或一个以上的柜体，每个柜体可以包括一个或一个以上的货架，每个柜体包含两个或两个以上的传感器。例如，传感器类型可以包括光栅传感器、重力传感器以及重量传感本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种售货方法，其特征在于，应用于售货柜，所述方法包括：获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息；根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据；获取所述售货柜上的多个摄像装置的摄像数据；将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据；基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中取走的待付款商品；对所述待付款商品进行结算。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据，包括：建立从所述售货柜被打开到所述售货柜被关闭的时间轴；根据所述时间信息，将每个所述传感数据标注到所述时间轴上，得到融合传感数据。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置包括普通光学摄像头、结构光摄像头和红外摄像头，所述将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据，包括：基于所述普通光学摄像头的摄像数据和所述红外摄像头的摄像数据，得到二维摄像数据；基于所述结构光摄像头的摄像数据，得到三维摄像数据；将所述二维摄像数据和所述三维摄像数据投影到同一世界坐标系下，得到全景点云数据；将所述全景点云数据作为所述融合摄像数据。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中的取走的待付款商品，包括：对所述融合摄像数据进行目标检测和目标跟踪，得到第一识别结果，所述第一识别结果中包括第一商品种类和第一商品数量；采用支持向量机算法对所述融合传感数据进行回归分析，得到第二初步识别结果；对所述第二初步识别结果进行贝叶斯分析，得到第二识别结果，所述第二识别结果包括第二商品种类和第二商品数量；基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，确定所述待付款商品。5.如权利要求4所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张瑞明，许超潜，陆惟佳，
申请(专利权)人：湖南云数信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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