货品拣选方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种货品拣选方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在货品到达预定位置时，获取货品的货物信息；货物信息包括图像信息、重量信息及地址信息；通过对图像信息进行边缘检测，生成货品对应的边缘图像信息并计算货品的体积信息；根据体积信息和重量信息，从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送点，并根据第一目标输送点确定第一控制指令，以控制第一机械臂将货品拣选至第一目标输送点；根据地址信息与多个第二输送点进行匹配，以确定出第二目标输送点，并根据第二目标输送点确定第二控制指令，以控制第二机械臂将货品拣选至第二目标输送点。使得货品在拣选的过程中，可以更准确地将货品进行拣选输送，提升物流拣选的效率。升物流拣选的效率。升物流拣选的效率。

【技术实现步骤摘要】
货品拣选方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及货品拣选
，具体涉及一种货品拣选方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能化无人物流行业的快速发展，为了减少人力负担，将视觉系统和机械臂结合并带入物流行业，提高其自动化程度成为广大物流从业者的呼声，由于传统的人力方式则渐渐取代，而现有货品拣选基本实现了人力所能实现的大部分功能，例如货品输送、图像识别、货品拣选等，由此使得目前的物流效率大大提升；但目前在将货品进行拣选的过程中，无法高效准确地将货品进行拣选输送，难以提升物流拣选的效率。

技术实现思路

[0003]第一方面，本专利技术的主要目的是提供一种货品拣选方法，包括：
[0004]在货品到达预定位置时，获取货品的货物信息；所述货物信息包括图像信息、重量信息及地址信息；
[0005]对所述图像信息进行边缘检测，生成所述货品对应的边缘图像信息，并根据所述边缘图像信息计算所述货品的体积信息；
[0006]根据所述体积信息和所述重量信息，从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送点，并根据所述第一目标输送点确定第一控制指令，以控制第一机械臂将所述货品拣选至所述第一目标输送点；其中，多个所述第一输送点之间的输送速度不同，且所述第一输送点具有关联的多个第二输送点；
[0007]根据所述地址信息与多个所述第二输送点进行匹配，以确定出第二目标输送点，并根据所述第二目标输送点确定第二控制指令，以控制第二机械臂将所述货品拣选至所述第二目标输送点。<br/>[0008]可选地，所述对所述图像信息进行边缘检测，生成所述货品对应的边缘图像信息，并根据所述边缘图像信息计算所述货品的体积信息，包括：
[0009]将所述图像信息输入神经网络模型中进行边缘检测，以确定出所述图像信息中的第一边缘图像和第二边缘图像；
[0010]根据所述第一边缘图像和所述第二边缘图像生成所述货品对应的体积框，以根据所述体积框确定所述货品的体积信息。
[0011]可选地，所述根据所述第一边缘图像和所述第二边缘图像生成所述货品对应的体积框，以根据所述体积框确定所述货品的体积信息，包括：
[0012]对所述第一边缘图像和所述第二边缘图像进行像素点填充；
[0013]根据像素点填充后的所述第一边缘图像和所述第二边缘图像进行边缘构建，以形成所述货品的体积框；
[0014]根据所述体积框的长宽高，确定出所述货品的体积信息。
[0015]可选地，所述根据所述体积信息和所述重量信息，从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送点，包括：
[0016]判断所述体积信息和/或所述重量信息是否满足第一条件；
[0017]当所述体积信息和/或所述重量信息满足第一条件时，将所述第一条件对应的第一输送点确定为所述第一目标输送点；
[0018]判断所述体积信息和/或所述重量信息是否满足第二条件；
[0019]当所述体积信息和/或所述重量信息满足第二条件时，将所述第二条件对应的第一输送点确定为所述第一目标输送点。
[0020]可选地，所述根据所述地址信息与多个所述第二输送点进行匹配，以确定出第二目标输送点，包括：
[0021]根据所述第二输送点关联的预设地址信息，将所述地址信息与所述预设地址信息进行匹配；
[0022]当存在与所述地址信息匹配成功的目标预设地址信息时，将所述目标预设地址信息对应的第二输送点确定为所述第二目标输送点。
[0023]可选地，所述货品拣选方法，还包括：
[0024]确定所述货品的目标夹持位置；
[0025]根据所述目标夹持位置，计算与所述目标夹持位置对应的夹持信息；所述夹持信息包括夹持力度和夹持范围；
[0026]将所述夹持信息输出以作为所述第一控制指令和所述第二控制指令。
[0027]第二方面，本专利技术实施例提供了一种货品拣选装置，包括：
[0028]获取模块，用于在货品到达预定位置时，获取货品的货物信息；所述货物信息包括图像信息、重量信息及地址信息；
[0029]检测模块，用于对所述图像信息进行边缘检测，生成所述货品对应的边缘图像信息，并根据所述边缘图像信息计算所述货品的体积信息；
[0030]第一确定模块，用于根据所述体积信息和所述重量信息，从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送点，并根据所述第一目标输送点确定第一控制指令，以控制第一机械臂将所述货品拣选至所述第一目标输送点；其中，多个所述第一输送点之间的输送速度不同，且所述第一输送点具有关联的多个第二输送点；
[0031]第二确定模块，用于根据所述地址信息与多个所述第二输送点进行匹配，以确定出第二目标输送点，并根据所述第二目标输送点确定第二控制指令，以控制第二机械臂将所述货品拣选至所述第二目标输送点。
[0032]可选地，所述检测模块包括：
[0033]检测单元，用于将所述图像信息输入神经网络模型中进行边缘检测，以确定出所述图像信息中的第一边缘图像和第二边缘图像；
[0034]确定单元，用于根据所述第一边缘图像和所述第二边缘图像生成所述货品对应的体积框，以根据所述体积框确定所述货品的体积信息。
[0035]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的货品拣选方法的步骤。
[0036]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的货品拣选方法的步骤。
[0037]本专利技术的上述方案至少包括以下有益效果：
[0038]本专利技术提供的货品拣选方法，在货品到达预定位置时，获取货品的货物信息；所述货物信息包括图像信息、重量信息及地址信息；通过对所述图像信息进行边缘检测，生成所述货品对应的边缘图像信息，并根据所述边缘图像信息计算所述货品的体积信息；根据所述体积信息和所述重量信息，从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送点，并根据所述第一目标输送点确定第一控制指令，以控制第一机械臂将所述货品拣选至所述第一目标输送点；其中，多个所述第一输送点之间的输送速度不同，且所述第一输送点具有关联的多个第二输送点；根据所述地址信息与多个所述第二输送点进行匹配，以确定出第二目标输送点，并根据所述第二目标输送点确定第二控制指令，以控制第二机械臂将所述货品拣选至所述第二目标输送点。由此使得货品在拣选的过程中，可以更高效准确地将货品进行拣选输送，提升物流拣选的效率。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货品拣选方法，其特征在于，包括：在货品到达预定位置时，获取货品的货物信息；所述货物信息包括图像信息、重量信息及地址信息；对所述图像信息进行边缘检测，生成所述货品对应的边缘图像信息，并根据所述边缘图像信息计算所述货品的体积信息；根据所述体积信息和所述重量信息，从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送点，并根据所述第一目标输送点确定第一控制指令，以控制第一机械臂将所述货品拣选至所述第一目标输送点；其中，多个所述第一输送点之间的输送速度不同，且所述第一输送点具有关联的多个第二输送点；根据所述地址信息与多个所述第二输送点进行匹配，以确定出第二目标输送点，并根据所述第二目标输送点确定第二控制指令，以控制第二机械臂将所述货品拣选至所述第二目标输送点。2.根据权利要求1所述的货品拣选方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行边缘检测，生成所述货品对应的边缘图像信息，并根据所述边缘图像信息计算所述货品的体积信息，包括：将所述图像信息输入神经网络模型中进行边缘检测，以确定出所述图像信息中的第一边缘图像和第二边缘图像；根据所述第一边缘图像和所述第二边缘图像生成所述货品对应的体积框，以根据所述体积框确定所述货品的体积信息。3.根据权利要求1所述的货品拣选方法，其特征在于，所述根据所述第一边缘图像和所述第二边缘图像生成所述货品对应的体积框，以根据所述体积框确定所述货品的体积信息，包括：对所述第一边缘图像和所述第二边缘图像进行像素点填充；根据像素点填充后的所述第一边缘图像和所述第二边缘图像进行边缘构建，以形成所述货品的体积框；根据所述体积框的长宽高，确定出所述货品的体积信息。4.根据权利要求1所述的货品拣选方法，其特征在于，所述根据所述体积信息和所述重量信息，从多个第一输送点中确定对应的第一目标输送点，包括：判断所述体积信息和/或所述重量信息是否满足第一条件；当所述体积信息和/或所述重量信息满足第一条件时，将所述第一条件对应的第一输送点确定为所述第一目标输送点；判断所述体积信息和/或所述重量信息是否满足第二条件；当所述体积信息和/或所述重量信息满足第二条件时，将所述第二条件对应的第一输送点确定为所述第一目标输送点。5.根据权利要求1所述的货品拣选方法，其特征在于，所述根据所述地址信息与多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宁，岑显达，冷鹏宇，
申请(专利权)人：深圳云天励飞技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：