【技术实现步骤摘要】
一种基于车道线生成道路结构的方法及装置
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
,具体涉及一种基于车道线生成道路结构的方法及装置。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域,为准确控制车辆行驶,常涉及到高精度地图的绘制,高精度地图绘制过程中,需要完整的道路结构数据,给自动驾驶车提供车道级的驾驶指引。当自动驾驶车辆的传感器受到大雾、冰雹、大雨等恶劣天气影响下出现失灵的情况时,车辆可以通过车内储存的高精度地图数据,进行后续的行驶。同时,高精度地图也能让自动驾驶车辆对超出正常视野范围的路况信息进行处理。由于采集的车道线数据部分缺失或者全部缺失,导致道路结构不完整,这可能导致自动驾驶车辆在行驶中,进入错误车道,使得行驶安全性和舒适性大大降低。因此完整的道路结构,可以更好的提高自动驾驶车的行驶安全性和舒适性。为此,需要使用一种基于车道线生成道路结构的方法。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题,提供一种基于车道线生成道路结构的方法及装置,通过借助车道线生成完整的道路结构,更好的为车辆行驶决策提供帮助。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下:
[0005]第一方面,本专利技术提供一种基于车道线生成道路结构的方法,包括:
[0006]S1,获取车道线集合L={l
j
,j=1,2,...,m},车道线l
j
由多个形点q组成,l
j
中的车道线形点按照采集时间进行排序;
[0007]S2,任选一
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种基于车道线生成道路结构的方法,其特征在于,包括:S1,获取车道线集合L={l
j
,j=1,2,...,m},车道线l
j
由多个形点q组成,l
j
中的车道线形点按照采集时间进行排序;S2,任选一条车道线l
j
,并基于所选车道线l
j
绘制矩形框,根据所有车道线的形点与所述矩形框的位置关系,提取位于矩形框内的车道线;S3,在矩形框中任选一条车道线l
k
,并根据矩形框中的其他车道线与车道线l
k
的相对位置关系,绘制片段道路结构;S4,滑动所述矩形框,沿道路方向绘制多个片段道路结构,直至所有车道线均已参与道路结构的绘制,则输出由各片段道路结构构成的完整的道路结构集合。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤S2包括:S201,任选一条车道线l
j
,计算车道线方向的单位方向向量以及与车道线l
j
方向垂直的单位方向向量S202,取车道线l
j
的起点q
j0
以及车道线上距离起点q
j0
指定距离的形点q
j0e
,以起点q
j0
与形点q
j0e
的中点q'
j0
作为中心点,以和的方向绘制矩形框,矩形框的四个顶点按顺时针依次记为A、B、C、D,四个顶点的坐标依次为依次记为A、B、C、D,四个顶点的坐标依次为S203,分别计算车道线集合中所有车道线的形点q到矩形框顶点ABCD到的向量并分别与向量做叉乘,叉乘结果为负的对应的形点即位于所述矩形框内;S204,根据步骤S203的计算结果,提取位于矩形框内的车道线。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤S3,包括:S301,在矩形框中任选一条车道线l
k
,计算l
技术研发人员:肖德雨,
申请(专利权)人:武汉中海庭数据技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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