一种多机器人路径协调方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种多机器人路径协调方法和系统，其特征在于，所述方法包括：空间网格管理模块将写字楼、园区、等空间中可供物流机器人行进的区域划分为空间网格，采集、存储并更新物流机器人在各处的行进速度、等待时长等数据；配送信息接收模块接收需要配送的货物信息；数据计算模块为物流机器人的预期行进速度赋值，预期行进的时间；调度中心确认可以调度的机器人；路径协调模块对物流机器人的行进路进行径重合判断，直至路径重合判断通过。本发明专利技术可以避免在物流配送的有限空间之内物流机器人彼此之间路径的冲突，缓解配送空间内的交通拥堵压力，提高物流配送的工作效率，杜绝因路径冲突产生拥挤而导致的事故发生率。路径冲突产生拥挤而导致的事故发生率。路径冲突产生拥挤而导致的事故发生率。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人路径协调方法和系统


[0001]本专利技术属于智能物流机器人领域，特别涉及一种多机器人路径协调方法和系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，物流机器人用于面向不便于外卖员、快递员等人员进入的封闭管理的写字楼、园区、社区等，实现包裹、信件、餐饮等物品的物流配送。物流机器人在取送货派单的过程中，系统向机器人传送取送货的目的地位置后，物流机器人便根据自身实时位置以及目的地位置，结合地图导航信息，将需要配送的货物送到指定的地点。但是，在封闭管理的写字楼、园区、社区的有限空间内，存在一定数量的物流机器人彼此配送货物时行进路径发生冲突，不但造成了配送空间内的拥堵现象的发生，降低的物流配送的效率，也时常造成机器人彼此之间发生碰撞，导致事故的发生。

技术实现思路

[0003](一)本专利技术的目的：
[0004]为了解决现有技术存在的上述不足，本专利技术提供一种多机器人路径协调方法和系统，能够有效避免在物流配送的有限空间之内物流机器人彼此之间路径的冲突，缓解配送空间内的交通拥堵压力，提高物流配送的工作效率，杜绝因路径冲突产生拥挤而导致的事故发生率。
[0005](二)本专利技术的技术方案：
[0006]本专利技术公开了一种多机器人路径协调方法，所述一种多机器人路径协调方法包括：
[0007](1)将写字楼、园区、社区中供物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储物流机器人在不同的空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同的空间网格中各处的人流量数据、车流量数据，将所述采集并存储的信息每2分钟一次发送给更新模块；
[0008](2)按照固定的频率更新：1、物流机器人的位置信息、工作状态和物流机器人在各个空间网格的实时行进速度，2、所述物流机器人在不同空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同空间网格各处的人流量数据、车流量数据，并将所述更新的信息实时发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块；
[0009](3)通过配送信息接收模块接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心；
[0010](4)根据所述更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量信息为各个空间网格各处的物流机器人的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送给调度中心；
[0011](5)根据获取到的所述物流机器人的实时位置信息、工作状态、所述配送信息接收
模块发送的货物配送请求和所述数据计算模块发送的计算结果查找合适配送的机器人，调度相应的机器人就位；调度中心确认待调度的物流机器人，并将待调度的所述物流机器人的信息发送所述路径协调模块；
[0012](6)判断待调度的物流机器人的行进路径，在途经同一个空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；如果所有待调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至所述路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；
[0013](7)所述与已经被调度的物流机器人的行进路径不存在重合的物流机器人开始配送货物。
[0014]在一种可能的实施方式中，所诉按照固定的频率更新信息为2分钟更新一次。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述调度中心确认的待调度的物流机器人的数量为1个、2个或3个。
[0016]本专利技术还公开了一种多机器人路径协调系统，所述多机器人路径协调系统包括：物流机器人、空间网格管理模块、更新模块、配送信息接收模块、数据计算模块、调度中心、路径协调模块；
[0017]所述物流机器人用于在写字楼、园区、社区中配送货物；
[0018]所述空间网格管理模块用于将写字楼、园区、社区中供所述物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储所述物流机器人在不同的空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同的所述空间网格中各处的人流量数据、车流量数据，并将所述采集并存储的信息按照固定的频率发送给更新模块；
[0019]所述更新模块用于按照固定的频率更新：(1)、所述物流机器人的位置信息、工作状态和所述物流机器人在各个空间网格的实时行进速度，(2)、所述空间网格管理模块发送的所述物流机器人在不同空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同空间网格各处的人流量数据、车流量数据，所述更新模块将所述更新的信息发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块；
[0020]所诉配送信息接收模块用于接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心；
[0021]所述数据计算模块针对每个所述空间网格，根据所述更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量信息为各个空间网格各处的物流机器人的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送给调度中心；
[0022]所述调度中心用于获取所述物流机器人实时的位置信息和工作状态，根据所述配送信息接收模块发送的货物配送请求并根据所述数据计算模块发送的计算结果查找合适
配送的机器人，调度相应的机器人就位，调度中心确认待调度的物流机器人后，将待调度的所述物流机器人的信息发送所述路径协调模块；
[0023]所述路径协调模块用于对所述物流机器人的行进路径进行协调，所诉路径协调模块接收到所述调度中心确认的待调度的物流机器人的信息后，判断待调度的物流机器人的行进路径，在途经同一个所述空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；如果所有待调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至所述路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有机器人行进路径的重合判断通过，即直至发现有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断。
[0024]在一种可能的实施方式中，所述物流机器人有自主激光导航、行进、避开行进过程中的障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人路径协调方法，其特征在于，所述方法包括：(1)将写字楼、园区、社区中供物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储物流机器人在不同的空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同的空间网格中各处的人流量数据、车流量数据，将所述采集并存储的信息以固定频率发送给更新模块；(2)通过所述更新模块按照固定频率更新以下信息：1、物流机器人的位置信息、工作状态和物流机器人在各个空间网格的实时行进速度，2、所述物流机器人在不同空间网格中各处的行进速度、等待时长、不同空间网格各处的人流量数据、车流量数据，并将所述更新的信息实时发送给物流机器人、调度中心、数据计算模块、路径协调模块；(3)通过配送信息接收模块接收需要配送的货物信息，并将该信息发送给调度中心；(4)根据所述更新模块按照固定频率更新的各个空间网格各处的物流机器人行进速度、等待时长、人流量、车流量信息为各个空间网格各处的物流机器人的预期行进速度赋值，并根据该赋值速度计算经过各个空间网格所需要的时间，并将该计算结果发送给调度中心；(5)根据获取到的所述物流机器人的实时位置信息、工作状态、所述配送信息接收模块发送的货物配送请求和所述数据计算模块发送的计算结果查找合适配送的机器人，调度相应的机器人就位；调度中心确认待调度的物流机器人，并将待调度的所述物流机器人的信息发送所述路径协调模块；(6)判断待调度的物流机器人的行进路径，在途经同一个空间网格的预期时间上是否和已经调度的物流机器人存在重合，如果有物流机器人的路径和已经调度的物流机器人的路径不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；如果所有待调度的物流机器人的行进路径和已经调度的物流机器人的行进路径都存在重合，则向存在重合的物流机器人发送路径协调通知；被发送路径协调通知的物流机器人根据路径协调通知，调整本机器人的规划路径，然后重新上传行进路径途经的空间网格及预期时间至所述路径协调模块，路径协调模块再次进行重合判断，直至有物流机器人与其他物流机器人在途经同一个空间网格的预期时间上不存在重合，则向该物流机器人发送开始配送货物的命令，对其他待调度的物流机器人不再进行路径重合的判断；(7)所述与已经被调度的物流机器人的行进路径不存在重合的物流机器人开始配送货物。2.如权利要求1所述的一种多机器人路径协调方法，其特征在于：所述按照固定的频率更新信息为2分钟更新一次。3.如权利要求1所述的一种多机器人路径协调方法，其特征在于：所述调度中心确认的待调度的物流机器人的数量为1个、2个或3个。4.一种多机器人路径协调系统，其特征在于，包括：物流机器人、空间网格管理模块、更新模块、配送信息接收模块、数据计算模块、调度中心、路径协调模块；所述物流机器人用于在写字楼、园区、社区中配送货物；所述空间网格管理模块用于将写字楼、园区、社区中供所述物流机器人作为行进路径的空间区域划分为各个空间网格，采集并存储所述物流机器人在不同的空间网格中各处的
行进速度、等待时长、不同的所述空间网格中各处的人流量数据、车流量数据，并将所述采集并存储的信息按照固定的频率发送给更新模块；所述更新模块用于按照固定的频率更新：(1)、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏瑞，衡进，孙贇，姚郁巍，
申请(专利权)人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：