多控制端手术机器人的控制方法、介质及计算机设备技术

本文是关于一种多控制端手术机器人的控制方法、介质及计算机设备，该控制方法包括：接收操作指令；基于操作指令，生成操控信号；确定控制端是否具有操控权限；若控制端具有操控权限，发送操控信号，操控信号用于操控手术机器人执行端。对手术机器人设置多个控制端，多个控制端可设置在不同的区域，方便医生在手术的不同阶段处于不同的区域对控制端进行操作，提高手术效率和手术成功率。高手术效率和手术成功率。高手术效率和手术成功率。

【技术实现步骤摘要】
多控制端手术机器人的控制方法、介质及计算机设备


[0001]本文涉及手术机器人
，尤其涉及一种多控制端手术机器人的控 制方法、介质及计算机设备。

技术介绍

[0002]相关技术中，手术机器人通常只有一个控制端，医生通过操控该控制端 来控制手术机器人的动作，以完成对患者的手术过程。然而，在某些手术过 程中，医生希望能够在不同的手术阶段处于不同的区域对控制端进行操作， 一个控制端难以满足上述需求。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本文提供一种多控制端手术机器人的控 制方法、介质及计算机设备。
[0004]根据本文的第一方面，提供一种多控制端手术机器人的控制方法，所述 控制方法应用于控制端，所述控制方法包括：
[0005]接收操作指令；
[0006]基于所述操作指令，生成操控信号；
[0007]确定所述控制端是否具有操控权限；
[0008]若所述控制端具有操控权限，发送所述操控信号，所述操控信号用于操 控手术机器人执行端。
[0009]可选地，所述确定所述控制端是否具有操控权限包括：
[0010]若所述控制端具有执行权，确定所述控制端具有操控权限；或者
[0011]若所述控制端不具有执行权，获取操作者的身份识别信息；
[0012]基于所述身份识别信息，确定所述操作者是否为授权对象；
[0013]若所述操作者为授权对象，确定所述控制端具有操控权限。
[0014]可选地，所述操控信号包括：
>[0015]控制端标识信息；
[0016]或者，
[0017]控制端标识信息和授权对象的身份识别信息。
[0018]可选地，所述控制方法还包括：
[0019]确定是否符合执行权变更条件，若符合，发送执行权变更请求；
[0020]接收更新后的执行权信息，根据所述执行权信息，更新所述控制端的执 行权状态。
[0021]根据本文的另一方面，提供一种多控制端手术机器人的控制方法，所述 控制方法应用于主控端，所述控制方法包括：
[0022]接收操控信号，确定发送所述操控信号的控制端是否具有操控权限；
[0023]若发送所述操控信号的控制端具有操控权限，根据所述操控信号确定动 作指令；
[0024]根据所述动作指令，指示手术机器人执行端执行相应的动作。
[0025]可选地，所述确定发送所述操控信号的控制端是否具有操控权限包括：
[0026]若所述控制端具有执行权，确定所述控制端具有操控权限；或者
[0027]若所述控制端不具有执行权，确定操作者是否为授权对象；
[0028]若所述操作者为授权对象，确定所述控制端具有操控权限。
[0029]可选地，所述控制方法还包括：
[0030]接收权限变更请求，确定执行权分配信息；
[0031]基于所述执行权分配信息，更新各个所述控制端的执行权状态，并向各 个所述控制端发送更新后的执行权信息。
[0032]可选地，所述确定执行权分配信息包括：
[0033]确定发送权限变更请求的控制端的权限申请值；
[0034]基于所述权限申请值和所述控制端预设的权限值，确定所述控制端的特 征值；
[0035]基于各个控制端的权限特征值，确定所述执行权分配信息。
[0036]根据本文的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序，所述计算机程序被执行时实现如上所述方法的步骤。
[0037]根据本文的另一方面，提供一种计算机设备，包括处理器、存储器和存 储于所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如 上所述方法的步骤。
[0038]本申请实施例提供的多控制端手术机器人的控制方法，对手术机器人设 置多个控制端，多个控制端可设置在不同的区域，方便医生在手术的不同阶 段处于不同的区域对控制端进行操作，提高手术效率和手术成功率。控制端 在发出操控信号之前，确定自身是否具有操控权限，并在确定自身具有操控 权限时才将操控信号发出，以保证多控制端操控的安全性。主控端在接收到 操控信号时，首先判断发送操控信号的控制端是否具有操控权限，并当控制 端具有操控权限时，才根据操控信号确定动作指令，并根据动作指令指示手 术机器人执行端执行相应的动作，由主控端统一处理操控信号并对发送操控 信号的控制端进行操控权限的验证，保证多控制端操控的安全性。
[0039]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性 的，并不能限制本文。
附图说明
[0040]构成本文的一部分的附图用来提供对本文的进一步理解，本文的示意性 实施例及其说明用于解释本文，并不构成对本文的不当限定。在附图中：
[0041]图1是根据一示例性实施例示出的手术系统的框图；
[0042]图2根据一示例性实施例示出的一种多控制端手术机器人的控制方法的 流程图；
[0043]图3是根据另一示例性实施例示出的一种多控制端手术机器人的控制方 法的流程图；
[0044]图4是根据另一示例性实施例示出的一种多控制端手术机器人的控制方 法的流程图；
[0045]图5是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的框图。
具体实施方式
[0046]为使本文实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本文实 施例中的附图，对本文实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然， 所描述的实施例是本文一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本文中的 实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例，都属于本文保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本 文中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
[0047]正如
技术介绍
中所述，手术机器人通常只配置一个控制端，通过操控该 控制端来控制手术机器人的动作。然而，在某些手术过程中，医生希望能够 在不同的手术阶段处于不同的区域对控制端进行操作，例如，在经皮穿刺手 术中，在CT未启动扫描时，医生希望在CT室内、手术机器人的附近操控机 器人，从而可以在近处更清晰地观察穿刺针的运动是否达到目标位置，而在 CT启动扫描后，医生需要在CT室外远距离操控手术机器人，以保证医生的 安全。若手术机器人只配置一个控制端，则无法满足上述要求。
[0048]基于此，本申请实施例提供了一种多控制端手术机器人的控制方法，对 手术机器人设置多个控制端，多个控制端可设置在不同的区域，方便医生在 手术的不同阶段处于不同的区域对控制端进行操作，提高手术效率和手术成 功率。另外，采用控制端和主控端均验证操控权限的双重验证，保证多控制 端手术机器人的操控安全性，避免产生操控权错误导致对手术机器人的误操 作。
[0049]为方便理解，首先对多控制端手术机器人的手术系统组成进行介绍，如 图1所示，该手术系统包括多个控制端100、主控端200以及手术机器人执 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多控制端手术机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于控制端，所述控制方法包括：接收操作指令；基于所述操作指令，生成操控信号；确定所述控制端是否具有操控权限；若所述控制端具有操控权限，发送所述操控信号，所述操控信号用于操控手术机器人执行端。2.根据权利要求1所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述确定所述控制端是否具有操控权限包括：若所述控制端具有执行权，确定所述控制端具有操控权限；或者若所述控制端不具有执行权，获取操作者的身份识别信息；基于所述身份识别信息，确定所述操作者是否为授权对象；若所述操作者为授权对象，确定所述控制端具有操控权限。3.根据权利要求2所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述操控信号包括：控制端标识信息；或者，控制端标识信息和授权对象的身份识别信息。4.根据权利要求1所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：确定是否符合执行权变更条件，若符合，发送执行权变更请求；接收更新后的执行权信息，根据所述执行权信息，更新所述控制端的执行权状态。5.一种多控制端手术机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于主控端，所述控制方法包括：接收操控信号，确定发送所述操控信号的控制端是否具有操控权限；若发送所述操控信号的控制端具有操控权限，根据所述操控信号确定动作指令；根据所述动作指令，指示手术机器人执行端执行相应的动作。6.根据权利要求5所述的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华根，赵磊，王玉鑫，
申请(专利权)人：生一健康科技发展上海有限公司，
类型：发明
国别省市：