路径生成装置制造方法及图纸

从使用LiDAR而生成的地图信息提取可侵入区域的轮廓，根据设置于该轮廓的点云所成的角度，迅速地设定移动体AGV的中继地点。由此，能够容易地构建从AGV的出发地到目的地的、考虑了障碍物的安全且最短的路径。了障碍物的安全且最短的路径。了障碍物的安全且最短的路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径生成装置


[0001]本专利技术涉及生成例如无人搬运机等到目的地为止的路径的路径生成装置。

技术介绍

[0002]以往，作为用于在酒店、工厂的生产线、物流仓库等使无人搬运机在作为目标的行驶路径中行驶的引导方式，例如，已知用搭载于无人搬运机的线圈检测从埋设于地板的电线发送的引导磁场的电磁引导方式、用光学传感器检测来自粘贴于地板面的反射带的反射光的光学方式等。
[0003]另一方面，作为不使用上述引导方式而对无人搬运机进行运行管理的方法，例如，提出了使其在作为目标的行驶路径中自动行驶而进行货物的卸货等的无人搬运车AGV(Automatic Guided Vehicle：自动引导车)。
[0004]在这样的无人搬运机的运行管理方法中，用户预先向无人搬运机输入搬运路径，从而进行到目的地为止的搬运等。另外，也利用通过使用A*(A
‑
Star)这样的路径生成的算法而生成到目的地为止的路径的方法。
[0005]在专利文献1中公开了移动装置沿着行驶路线在站之间移动，并在站之间搬运物品的搬运装置。这里，作为无人搬运机的移动装置在移动至目的地时从中继地点(存储介质)接收信息，并根据该信息沿路径前进。
[0006]在专利文献2中公开了在清扫对象表面上的自动自行式机器即机器人吸尘器的动作方法。这里，公开了如下技术：在清扫过程中，在清扫对象表面上隔开间隔地登记路线图节点，并在机器人吸尘器从先前登记的路线图节点到当前记录的路线图节点没有与障碍物碰撞或者没有检测到障碍物地驱动的情况下，连结路线图节点从而在路线图上形成路线图链路，由此使机器人吸尘器的导航变得容易。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1：日本特开2008
‑
97500号公报
[0010]专利文献2：日本特表2018
‑
500636号公报

技术实现思路

[0011]专利技术要解决的课题
[0012]然而，在现有技术中，在用户向AGV输入路径的情况下，如果该路径变得复杂，则信息量增大，并且用户侧的负担也增加。
[0013]另一方面，在使用作为路径生成算法的A*(A
‑
Star)的情况下，到生成路径为止可能需要非常多的时间。例如，存在设施越大，AGV搜索到目的地为止的路程所需的时间越长的问题。
[0014]本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供降低用户的负担，容易选定AGV的最短路线的路径生成装置。
[0015]用于解决课题的手段
[0016]作为达成上述目的从而解决上述的课题的一个手段，本专利技术具有以下的结构。即，本申请的例示性的第一专利技术为路径生成装置，其生成移动体的路径，其特征在于，该路径生成装置具有如下单元：根据规定的地图信息而生成表示所述移动体的可侵入区域和不可侵入区域的地图信息的单元；根据所述生成的地图信息对所述可侵入区域与所述不可侵入区域的边界线应用规定的处理从而在所述边界线上设定所述移动体的中继地点的单元；距离计算单元，其根据连接了所述中继地点之间的线段的长度来计算中继地点之间的距离；以及根据所述中继地点以及所述中继地点之间的距离而生成从所述移动体的出发地到目的地的路径的单元。
[0017]本申请的例示性的第二专利技术为路径生成方法，其特征在于，该路径生成方法具有如下工序：根据规定的地图信息而生成表示移动体的可侵入区域和不可侵入区域的地图信息；根据所述生成的地图信息在所述可侵入区域与所述不可侵入区域的边界线上设置规定的间隔的点云；对提取所述点云中的连结规定的点云的直线所成的角度为一定值以上的点云而得到的角度信息进行计算；根据所述角度信息在所述不可侵入区域内设定所述移动体的中继地点；根据连接了所述中继地点之间的线段的长度来计算中继地点之间的距离；以及根据所述中继地点以及所述中继地点之间的距离而生成从所述移动体的出发地到目的地的路径。
[0018]专利技术效果
[0019]根据本专利技术，能够提供一种路径生成装置，其能够容易且迅速地搜索、决定到AGV所移动的目的地为止的路径，从而即使可移动的地图信息变得复杂，也容易地设定中继地点，因此用户的负担不会增大。
附图说明
[0020]图1是示出本专利技术的第一实施方式的路径生成装置的结构的框图。
[0021]图2是示出在第一实施方式的路径生成装置中生成地图信息的过程的流程图。
[0022]图3是示出第一实施方式中的拐角提取处理过程的流程图。
[0023]图4A是根据由LiDAR取入的数据而生成的地图信息的一例。
[0024]图4B示出了对图4A所示的涂黑区域设定了不可侵入区域的例子。
[0025]图4C示出了提取的无人搬运车AGV的通行路线。
[0026]图4D示出了根据角度信息提取出的拐角的一例。
[0027]图4E示出了将提取出的拐角汇集成一个的例子。
[0028]图4F示出了通过第一方法形成的路径的一例。
[0029]图4G示出了通过第二方法形成的路径的一例。
[0030]图5是示出基于点云所成的角度的拐角的提取方法的图。
[0031]图6是示出在第一实施方式中目的地被指定的AGV中的路径决定过程的流程图。
[0032]图7是通过第一方法连接拐角之间而形成的AGV的移动路径的一例。
[0033]图8是通过第二方法连接拐角之间而形成的AGV的移动路径的一例。
[0034]图9是示出在本专利技术的第二实施方式的路径生成装置中生成地图信息的过程的流程图。
[0035]图10A是通过LiDAR而生成的地图信息的一例。
[0036]图10B示出了根据地图信息而生成的点云地图的例子。
[0037]图10C示出了进行了从点云地图仅保留一定的长度以上的线段的处理而得的结果。
[0038]图10D示出了提取的线段的端点的地图。
[0039]图10E是从各端点向最大打开的方向延伸出直线而生成的地图。
[0040]图10F是示出从除了判定为平面的端点以外的、被判别为锐角、钝角的端点伸出而提取的拐角的地图。
[0041]图10G是连接拐角之间时的地图。
[0042]图11示出了第二实施方式中的到目的地为止的AGV的移动路径的一例。
[0043]图12是对变形例1的地图生成进行说明的图。
[0044]图13是对变形例2的不可侵入区域的设定进行说明的图。
具体实施方式
[0045]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。
[0046]＜第一实施方式＞
[0047]图1是示出本专利技术的第一实施方式的路径生成装置的结构的框图。路径生成装置1作为移动体(无人搬运车AGV)，例如在酒店、物流仓库等设施中沿着从出发地到指定的目的地的行驶路径行驶。为此，路径生成装置1预先生成所行驶的场所(设施)的地图信息和路径信息。
[0048]如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径生成装置，其生成移动体的路径，其中，该路径生成装置具有如下单元：根据规定的地图信息而生成表示所述移动体的可侵入区域和不可侵入区域的地图信息的单元；根据所述生成的地图信息对所述可侵入区域与所述不可侵入区域的边界线应用规定的处理从而在所述边界线上设定所述移动体的中继地点的单元；距离计算单元，其根据连接了所述中继地点之间的线段的长度来计算中继地点之间的距离；以及根据所述中继地点以及所述中继地点之间的距离而生成从所述移动体的出发地到目的地的路径的单元。2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，所述规定的处理是如下处理：在所述边界线上以规定的间隔设置点云，提取该点云中的连结规定的点云的直线所成的角度为一定值以上的点云，并计算角度信息。3.根据权利要求2所述的路径生成装置，其中，汇集针对构成所述点云的任意的点而连结在沿着所述边界线的两个方向上以规定的距离以上邻近的两个点的直线彼此所成的角度为一定值以上的该直线彼此的交点来设定所述中继地点。4.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，所述距离计算单元根据连接了所述可侵入区域中的在规定的环绕路径上相邻的中继地点彼此的线段的长度来计算所述中继地点之间的距离。5.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，所述距离计算单元根据将所述可侵入区域中的所述中继地点彼此全部连接的线段的长度来计算所述中继地点之间的距离。6.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，所述生成的地图信息是对拍摄规定的对象物和周围环境而得到的摄像数据进行图像处理而得的地图信息。7.根据权利要求1所述的移动体，其中，根据包含所述移动车的至少外形尺寸的信息来决定所述可侵入区域和所述不可侵入区域。8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：今田翔平，芳川知树，小川修平，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：