具备涂装用机器人的机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及具备涂装用机器人的机器人系统。本发明专利技术所涉及的机器人系统具备：涂料供给源(10)；送出器(20)；涂装用机器人(30)；流路(40)，配置成从涂料供给源(10)经由送出器(20)与涂装用机器人(30)连接，并且其一部分位于非防爆区域(103)；以及非接触型流量计(50)，构成为配置于流路(40)并检测在该流路(40)中流通的涂料的流量，涂装用机器人(30)和送出器(20)配置于防爆区域(102)，涂料供给源(10)和非接触型流量计(50)配置于非防爆区域(103)。触型流量计(50)配置于非防爆区域(103)。触型流量计(50)配置于非防爆区域(103)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具备涂装用机器人的机器人系统


[0001]本专利技术涉及具备涂装用机器人的机器人系统。

技术介绍

[0002]在使用涂装枪向汽车的车身等工件涂装的涂装系统(机器人系统)中，考虑到由涂料所包含的有机溶剂形成溶剂环境，使用防爆规格的流量计等器件(例如，参照专利文献1)。另外，公知有将防爆规格的流量计配置于防爆区域的涂装系统等(例如，参照专利文献2～4)。
[0003]专利文献1：日本特开2019
‑
034260号公报
[0004]专利文献2：日本特开2013
‑
036918号公报
[0005]专利文献3：日本特开2011
‑
025151号公报
[0006]专利文献4：日本特开平4
‑
244918号公报
[0007]然而，防爆规格的流量计的价格高昂，从而存在装置成本变高的课题。另外，由于将流量计配置于防爆区域，因此存在维护作业变得困难的课题。

技术实现思路

[0008]本专利技术是为了解决上述以往的课题而完成的，其目的在于提供一种能够减少系统的成本并使维护作业变得容易的机器人系统。
[0009]为了解决上述课题，本专利技术所涉及的机器人系统具备：涂料供给源；送出器；涂装用机器人；流路，配置成从上述涂料供给源经由上述送出器与上述涂装用机器人连接，并且其一部分位于非防爆区域；以及非接触型流量计，构成为配置于上述流路并检测在该流路中流通的涂料的流量，上述涂料供给源、上述送出器以及上述涂装用机器人配置于防爆区域，上述非接触型流量计配置于上述非防爆区域。
[0010]由此，无需对非接触型流量计实施防爆规格，从而能够抑制系统的高成本化。另外，非接触型流量计配置于非防爆区域，因此能够容易地执行维护作业。
[0011]在参照附图的基础上，根据以下的优选的实施方式的详细的说明，使本专利技术的上述目的、其他的目的、特征以及优点得以明确。
[0012]根据本专利技术所涉及的机器人系统，能够减少系统的成本，并使维护作业变得容易。
附图说明
[0013]图1是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0014]图2是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0015]图3是表示本实施方式1中的变形例1的机器人系统的简要结构的示意图。
[0016]图4A是表示本实施方式1中的变形例1的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0017]图4B是表示本实施方式1中的变形例1的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0018]图5是表示本实施方式2所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0019]图6是表示本实施方式2中的变形例1的机器人系统的简要结构的示意图。
[0020]图7是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0021]图8A是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0022]图8B是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0023]图8C是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0024]图9A是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例的流程图。
[0025]图9B是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例的流程图。
[0026]图9C是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的另一例的流程图。
[0027]图10是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0028]图11A是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0029]图11B是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0030]图11C是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0031]图12是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0032]图13A是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0033]图13B是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0034]图13C是表示本实施方式5所涉及的机器人系统的动作的一例的流程图。
[0035]图14是表示本实施方式6所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
具体实施方式
[0036]以下，边参照附图边对本专利技术的优选的实施方式进行说明。此外，以下在所有的附图中对相同或者相当的元件标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。另外，在所有的附图中，摘录并图示对本专利技术进行说明所需的结构元件，对于其他的结构元件，也存在省略图示的情况。并且，本专利技术并不限定于以下的实施方式。
[0037](实施方式1)
[0038]本实施方式1所涉及的机器人系统具备：涂料供给源；送出器；涂装用机器人；流路，配置成从涂料供给源经由送出器与涂装用机器人连接，并且其一部分位于非防爆区域；以及非接触型流量计，构成为配置于流路并检测在该流路中流通的涂料的流量，涂料供给源、送出器以及涂装用机器人配置于防爆区域，非接触型流量计配置于非防爆区域。
[0039]另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，也可以构成为：流路具有将送出器与涂装用机器人连接的第1流路，非接触型流量计配设于构成第1流路并配置于非防爆区域的第1配管。
[0040]另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，也可以构成为：配置于非防爆区域的配管由金属构成。
[0041]并且，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，也可以构成为：还具备控制装置，控制装置构成为被输入非接触型流量计检测到的涂料的流量，并且控制送出器的动作，控制装置构成为基于非接触型流量计检测到的涂料的流量和送出器的动作的有无来判定是否在流路发生了异常。
[0042]以下，边参照图1和图2边对本实施方式1所涉及的机器人系统的一例详细地进行说明。
[0043][机器人系统的结构][0044]图1是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。
[0045]如图1所示，本实施方式1所涉及的机器人系统100具备涂料供给源10、送出器20、涂装用机器人30、流路40以及非接触型流量计50，涂料供给源10、涂装用机器人30以及送出器20配置于防爆区域102，非接触型流量计50配置于非防爆区域103。
[0046]更详细地来说，涂料供给源10配置于第1防爆区域102C，涂装用机器人30和送出器20配置于第2防爆区域102B。此外，涂料供给源10也可以配置于第2防爆区域102B。另外，在不区别第1防爆区域102C和第2防爆区域102B的情况下，存在将这些区域称为防爆区域102的情况。
[0047]通过间隔壁101将防爆区域102与非防爆区域103隔离。具体而言，通过间隔壁101A将第2防爆区域102B与非防爆区域103隔离。另外，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其中，所述机器人系统具备：涂料供给源；送出器；涂装用机器人；流路，配置成从所述涂料供给源经由所述送出器与所述涂装用机器人连接，并且其一部分位于非防爆区域；以及非接触型流量计，构成为配置于所述流路并检测在该流路中流通的涂料的流量，所述涂料供给源、所述送出器以及所述涂装用机器人配置于防爆区域，所述非接触型流量计配置于所述非防爆区域。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述流路具有将所述送出器与所述涂装用机器人连接的第1流路，所述非接触型流量计配设于构成所述第1流路并配置于所述非防爆区域的第1配管。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述流路具有将所述涂料供给源与所述送出器连接的第2流路，所述非接触型流量计配设于构成所述第2流路并配置于所述非防爆区域的第2配管。4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其中，所述流路具有将所述涂料供给源与所述送出器连接的第2流路、和第3流路，在所述第2流路的中途配设有切换器，所述第3流路构成为将所述切换器与所述涂料供给源连接，所述非接触型流量计配设于构成所述第3流路并配置于所述非防爆区域的第3配管。5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其中，还具备控制装置，所述控制装置构成为被输入所述非接触型流量计检测到的所述涂料的流量，并且控制所述送出器的动作，所述控制装置构成为基于所述非接触型流量计检测到的所述涂料的流量和所述送出器的动作的有无来判定是否在所述流路发生了异常。6.一种机器人系统，其中，所述机器人系统具备：涂...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口萩索，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：