在表面上涂抹涂料制品的方法和设备技术

本发明专利技术涉及用配备有多个喷嘴的打印头将涂料制品涂条涂抹于待涂覆表面的方法，每个喷嘴定中心在中心轴线上，涂料制品的涂抹的进行是通过打印头沿相对于待涂覆表面固定的轨迹的相对移动，使打印头和待涂覆表面彼此相对移动，而不使打印头围绕与喷嘴的中心轴线平行的轴线转动，该方法包括为轨迹的一个点选择一些喷嘴的步骤，其根据的是在该点的轨迹方向和/或根据打印头已经到达的轨迹的前一点以及该前一点处轨迹方向，以及该方法包括使选择的喷嘴在这一点上起动的步骤。选择的喷嘴布置成一行或者是由一条线限定的喷嘴组的一部分，其回归线与垂直于轨迹方向的一条线重合，或者尽可能靠近在由打印头的喷嘴限定的线中垂直于轨迹方向的一条线。迹方向的一条线。迹方向的一条线。

【技术实现步骤摘要】
在表面上涂抹涂料制品的方法和设备


[0001]本专利技术涉及对待涂覆表面涂抹涂料制品的涂条的方法。本专利技术还涉及对这种表面涂抹这种涂料制品的涂条的设备。
[0002]根据本专利技术，涂料制品是用于涂抹于表面在其上形成涂层的制品。涂料制品可以是粘度较高的胶粘剂尤其是油灰，或者是油漆、墨或清漆。
[0003]根据本专利技术，涂条是涂抹于表面的涂层，其宽度绝对小于其长度，其厚度绝对小于其宽度。例如，涂条的厚度可为数毫米，而其宽度为5至100毫米之间，其长度可大于1米。

技术介绍

[0004]为了能够涂抹三维表面，一个涂抹头有时安装在一个多轴机械手的腕部上。对于其他应用，涂抹头予以固定，且限定待涂覆表面的物体在多轴机械手前面进行移动。涂条常常通过标准化槽缝挤压或喷射涂料而成，形成扁平形状。打印头和限定待涂覆表面的物体的相对移动，必须垂直于槽缝的方向。涂料制品的涂条的宽度一般予以固定，取决于涂料进料压力和槽缝几何结构。改变打印头相对于待涂覆表面的定向，可改变涂料制品的涂条的宽度。改变打印头相对于待涂覆表面或者沿表面弯曲部分的定向，或者调节涂料制品的涂条的宽度，需要配置一个特有机械手轴执行该功能，或者使机械手增加一个轴。这会增大机械手复杂性，因此会增大涂料制品的涂条的涂抹设备的成本。
[0005]这个问题已经通过使用具有旋涡运动的打印头加以解决，WO
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2001/85352中已经予以详述。旋涡运动需要比较复杂的驱动材料的气动和/或电动装置。
[0006]另一方面，KR
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101355906提出不转动地平移打印头，形成一个矩形框架的涂料制品的涂条，但是，当提供两个喷嘴时，并不能完全令人满意，当以一个菱形提供四个喷嘴时，会过度消费涂料制品。此外，该设备不易涂抹复杂几何结构的涂料制品的涂条，特别是在弯曲表面上。
[0007]根据另一种方法，US
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2020/086562提出在打印头上布置喷嘴，其中，在涂覆期间，至少一个喷嘴不与另一个喷嘴对齐。这可防止涂层出现间隙，但是，在涂料制品涂条涂覆的情况下，会过度消费涂料。
[0008]另一方面，EP
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1884365提出，用一个不必按待涂覆部分的几何结构进行转动的打印头涂覆涂料。该方法不容易适合于实际部分的几何结构。
[0009]本专利技术旨在弥补这些缺陷，提出一种对待涂覆表面涂抹涂料制品涂条的新方法，凭此可涂覆具有限定良好的几何结构的厚度相同或几乎相同的涂料制品涂条，甚至该涂料制品涂条具有复杂和/或弯曲的形状。

技术实现思路

[0010]为此，本专利技术涉及用配备有多个喷嘴的打印头将涂料制品的涂条涂抹于待涂覆表面的方法，每个喷嘴定中心在中心轴线上，涂料制品的涂抹的进行是通过打印头沿相对于待涂覆表面固定的轨迹的相对移动，使打印头和待涂覆表面彼此相对移动，而不使打印头
围绕与喷嘴的中心轴线平行的轴线转动，该方法包括为轨迹的一个点选择一些喷嘴的步骤，其根据的是在该点的轨迹方向和/或根据打印头已经到达的轨迹的前一点以及该前一点处轨迹方向，以及该方法包括使选择的喷嘴在这一点上起动的步骤，其特征在于，选择的喷嘴布置成一行或者是由一条线限定的喷嘴组的一部分，其回归线与垂直于轨迹方向的一条线重合，或者尽可能靠近在由打印头的喷嘴限定的线中垂直于轨迹方向的一条线。
[0011]根据本专利技术，选择由其线性回归线与一条垂直于轨迹方向的线重合的或者其线性回归线是尽可能靠近该垂直于轨迹方向的线的线所限定的一些打印头喷嘴，使得可以根据要跟随的轨迹方向调整起动的打印喷嘴的数量和布置，从而可仅仅从为此目的而最佳布置的喷嘴涂抹涂料制品。喷嘴的选择和起动可以沿轨迹进行变化，以便根据轨迹动态调整制品的涂抹。因此，涂抹的涂料制品的量被最佳化，涂抹在待涂覆表面上的涂条的几何结构同样最佳化。
[0012]根据本专利技术有利的但是非限制性的实施例，根据任何技术上允许的组合，这种方法可具有以下一个或多个特征：
[0013]‑
打印头的喷嘴布置成排和列；并且，在选择步骤期间，一些排的一部分的和/或一些列的一部分的喷嘴一起被选择用于起动。
[0014]‑
打印头的喷嘴布置在至少一个圆弧上；并且，在选择步骤期间，圆弧的一部分的喷嘴一起被选择用于起动。
[0015]‑
从选择和起动的喷嘴进行涂覆的区域的宽度根据该区域与从其它喷嘴进行涂覆的相邻区域之间的距离加以调整。
[0016]‑
涂覆区域的宽度通过改变选择和起动的喷嘴的给料起动频率加以调整。
[0017]‑
从选择和正常起动的喷嘴进行涂覆的区域的宽度局部地减为零，以便不影响相邻的涂覆制品区域。
[0018]‑
垂直于轨迹方向测量的打印头的宽度，大于或等于待涂抹的涂条的宽度，涂条的宽度也是垂直于轨迹方向测量的；并且，在选择步骤期间选择的喷嘴当中，仅仅起动那些面对待涂覆表面上涂条的路线布置的喷嘴。
[0019]‑
打印头相对于待涂覆表面的相对方向和速度的信息，由允许打印头和待涂覆表面的相对移动的机器人的控制器提供给电子控制器。
[0020]‑
打印头相对于待涂覆表面的相对方向和速度的信息，由装在允许打印头和待涂覆表面的相对移动的机器人上的加速度仪或者惯性装置提供给电子控制器。
[0021]其次，本专利技术涉及用于将涂料制品的涂条涂抹于待涂覆表面的设备，该设备具有打印头，其配备有多个喷嘴，每个喷嘴定中心在一条中心轴线上；机器人，其允许打印头和待涂覆表面沿着相对于待涂覆表面固定的轨迹不旋转地围绕与喷嘴的中心轴线平行的轴线相对移动；用于每个喷嘴的控制器。根据本专利技术，控制器配置成，在轨迹的一个点选择和起动打印头的一些喷嘴，其至少根据在这一点的轨迹方向和/或根据打印头已经到达的轨迹的前一点和该前一点处的轨迹方向。
[0022]该设备可实施本专利技术的方法，与之具有相同的优越性。
[0023]有利地，打印头喷嘴布置在至少一个圆弧上，而优选地，打印头的主体具有圆形截面。
附图说明
[0024]根据下面参照附图对作为例子给出的根据本专利技术原理的方法和设备的六个实施例的说明，本专利技术将得到更好的理解，其优越性将显而易见，附图如下：
[0025]图1是配置成实施本专利技术方法的本专利技术的设备的前视原理示意图；
[0026]图2是用图1所示设备根据本专利技术第一种涂抹方法涂抹胶泥涂条的部分的原理示意图；
[0027]图3类似于图2，示出根据本专利技术第二实施例的设备和涂抹方法；
[0028]图4类似于图2，示出根据本专利技术第三实施例的涂抹设备和方法；
[0029]图5是涂抹设备的示意图，示出在实施本专利技术第四种方法之前的一个待做的涂条和一个打印头；
[0030]图6是在实施本专利技术第四种方法期间图5所示设备中喷嘴相对于涂条的轨迹图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用配备有多个喷嘴(12)的打印头(10)将涂料制品的涂条(C)涂抹于待涂覆表面(S)的方法，每个喷嘴定中心在中心轴线(A12)上，涂料制品的涂抹的进行是通过打印头沿相对于待涂覆表面固定的轨迹(T)的相对移动，使打印头和待涂覆表面彼此相对移动，而不使打印头围绕与喷嘴的中心轴线(A12)平行的轴线(A10)转动，该方法包括为轨迹(T)的一个点(P)选择一些喷嘴(12A)的步骤，其根据的是在该点(P)的轨迹方向(F1)和/或根据打印头已经到达的轨迹的前一点(P')以及该前一点处轨迹方向(F1')，以及该方法包括使选择的喷嘴在这一点(P)上起动的步骤，其特征在于，选择的喷嘴(12A)布置成一行(L12)或者是由一条线(L12)限定的喷嘴组的一部分，其回归线(D12)与垂直于轨迹(T)方向的一条线(D)重合，或者尽可能靠近在由打印头(10)的喷嘴(12)限定的线中垂直于轨迹方向的一条线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，打印头(10)的喷嘴(12)布置成排和列；并且，在选择步骤期间，一些排的一部分的和/或一些列的一部分的喷嘴(12A)一起被选择用于起动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，打印头(10)的喷嘴(12)布置在至少一个圆弧上；并且，在选择步骤期间，圆弧的一部分的喷嘴(12A)一起被选择用于起动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从选择和起动的喷嘴(126,1213,1215,1216)进行涂覆的区域(Z126,Z1213,Z1215,Z1216)的宽度(L126,L1213,L1215,L1216)根据该区域与从其它喷嘴(125,127,1214)进行涂覆的相邻区域(Z125,Z127,Z1214)之间的距离加以调整。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，涂覆区域(Z126)的宽度(L126)通过改变选择和起动的喷嘴(126)的给料起动频率加以调整。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从选择和正常起动的喷嘴(121...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：艾克塞尔工业公司，
类型：发明
国别省市：