一种新型夹爪机构制造技术

本实用新型专利技术提供的新型夹爪机构，包括驱动部分、夹爪机架、两个夹爪基座、左爪和右爪，所述夹爪基座与所述夹爪机架滑动连接，由所述驱动部分驱动张开或闭合；所述夹爪基座上设置有至少一个定位销与至少一个螺纹孔，所述左爪和所述右爪上分别设置有定位销孔，所述左爪和所述右爪通过定位销定位与两个夹爪基座分别固定连接；所述左爪和所述右爪的夹持工作面为曲面或折面；可靠性体现在设置V型缺口、导向面，确保夹爪能充分利用待抓取样品相互之间的间隙，能够有效可靠的抓取到指定样品；其稳定性体现在将夹爪与样品的接触面设计成曲面或折面；通过设置软限位和硬限位的确保了夹持的力度；最后由于设有定位销与定位孔配合还具有使用简便性。用简便性。用简便性。

【技术实现步骤摘要】
一种新型夹爪机构


[0001]本技术涉及自动化领域，涉及一种应用于自动化设备上抓取物品的夹具，也即是夹爪机构，本技术特别涉及一种应用于生物医疗检测自动化设备所使用的夹爪机构。

技术介绍

[0002]随着社会发展，自动化设备逐步取代人，不仅降低了人工风险，还大幅的提高了工作效率，但是针对诸如试剂管，待检测样本管等管状待抓取目标，由于其摆放密度大，现有的夹爪很难一步抓取到特定目标。
[0003]由于在生物医疗检测中，试剂、样本等很大一部分都是存放在管状容器内，为最大限度的降低人工操作，提高工作效率，如何有效抓取到有序摆放的管状容器成为自动化设备在生物医疗检测中的急需解决的问题，为此，本技术提出一种新型夹爪机构，充分利用了有序摆放的管状容器相互间的间隙，能够实现稳定、可靠的抓取指定目标。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术问题，本技术提出一种新型夹爪机构，充分利用管状容器间的间隙，利用间隙将夹爪机构插入后再进行夹取。
[0005]为了实现该功能，本技术提出以下技术方案：一种新型夹爪机构，包括驱动部分、夹爪机架、两个夹爪基座、左爪和右爪，所述夹爪基座与所述夹爪机架滑动连接，由所述驱动部分驱动张开或闭合；所述夹爪基座上设置有至少一个定位销与至少一个螺纹孔，所述左爪和所述右爪上分别设置有定位销孔，所述左爪和所述右爪通过定位销定位与两个夹爪基座分别固定连接；所述左爪和所述右爪的夹持工作面为曲面或折面；通过定位销孔，确保了安装夹爪时只需要一个螺丝去固定，且固定的位置准确可靠；夹爪的夹持工作面指夹爪与待抓取样品的接触面，由于管状样本与夹爪的接触部分为曲面，故而左爪和右爪的夹持工作面也为曲面或折面时，能够形成多点或多面与管状样本接触，从而确保夹持的更加牢固可靠。
[0006]可选地，所述驱动部分由电机或马达驱动或气动驱动；需要加以说明的是，电机或马达驱动是指通过一定结构，将电机或马达输出的力转变为驱动夹爪运动的力，从而驱使夹爪运动，如齿轮等；气动驱动是指通过一定的机构，由压缩空气作为动力源，将压缩空气的动能转化为驱动夹爪运动的力，从而驱使夹爪运动，如气缸等。
[0007]可选地，所述左爪和所述右爪端部均设有导向面；通过导向面，能够将待抓取管状样本与周边样本之间的间隙扩大，从而确保夹爪能够充分、有效的夹持到样本。
[0008]可选地，所述左爪和所述右爪端部均设有V型缺口；由于管状样本存放时存在相互曲面接触的可能，而通过V型缺口，避免了夹爪直接碰撞到待抓取样本或周边样本。
[0009]可选地，所述夹爪基座张开或闭合状态均设有机械限位，且夹爪基座闭合的间距通过所述机械限位可调节；通过限位装置，确保了夹爪夹持样本的力度不会过大。
[0010]可选地，所述机械限位包括软限位和硬限位；所述软限位包括但不限于各种传感器，其主要作用是在被触发时能够提供反馈，从而达到控制的目的；所述硬限位包括但不限于防撞梁、防撞垫，其主要作用是起到绝对限位。
[0011]本技术的优点在于：
[0012]本技术提供了一种新型夹爪机构,首先具有明显的可靠性，即通过设置V型缺口、导向面，确保了夹爪能够充分利用待抓取样品相互之间的间隙，能够有效可靠的抓取到指定样品；其次具有稳定性的特点，即将夹爪与样品的接触面也即夹爪工作面设计成曲面或折面，从而最大限度的接近样品外形，确保形成多点夹持，从而确保了夹持的稳定性，同时，通过设置软限位和硬限位的，确保了夹持的力度不会过大也不会过小，进一步的确保了夹持的稳定性，最后，使用简便，通过定位销孔，只需要一个螺丝固定即可快速简便的安装好夹爪。
[0013]综上所述，本技术提供的新型夹爪机构，具有明显的可靠性、稳定性和使用简便性的特点，能够实现在密集有序摆放的管状容器样本中将指定的样本夹持住，从而扩大了自动化设备在生物医疗检测中的进一步应用，达到提高工作效率和人工操作的目的。
附图说明
[0014]图1为本技术的实施例图
[0015]图2为本技术的实施例局部构造图
[0016]其中：1为夹爪机架；2为夹爪基座；3为左爪；4为右爪；5为导向斜面；6为V型缺口；7为曲面或折面；8为固定孔；9为定位孔。
具体实施方式
[0017]为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所达成目的及功效，下面结合实施例并配合附图予以详细说明。
[0018]图1为本技术的实施例图，图2为本技术的实施例局部结构图。
[0019]如图1和图2所示，夹爪机架1上设有两个夹爪基座2，夹爪基座2在夹爪机架1上同轴且可由设置在夹爪机架1内的驱动机构驱使线性滑动，夹爪基座2上设置有定位销和固定螺纹孔，两个夹爪基座2分别固定左爪3和右爪4，左爪3和右爪4的爪端部背面分别设有导向斜面5，同时，在左爪3和右爪4的爪端部设有V型缺口6，左爪3和右爪4的接触被夹持样本的接触面为曲面或折面7，在左爪3和右爪4上分别设置有固定孔8，固定孔8为通孔，同时，在左爪3和右爪4上还设有定位销孔9。
[0020]实际应用时，通过夹爪机架1将本技术所提出的新型夹爪机构固定到自动化设备末端，由自动化设备带动可以做空间运动，夹爪机架1上设置有两个夹爪基座2，将左爪3和右爪4通过定位销孔9分别与夹爪基座2上的定位销配合定位，再使用螺栓通过左爪3和右爪4上的固定孔8与夹爪基座2上的螺纹孔螺纹配合，从而将左爪3和右爪4分别固定在夹爪基座2上。
[0021]在需要抓取被夹持样本时，调整限位装置预先根据样本调整好左爪3和右爪4的闭合极限，由自动化设备带动本技术所提出的新型夹爪机构运动到需要夹持的样本上方，通过夹爪机架1内的驱动机构驱使左爪3和右爪4张开，再由自动化设备带动本技术
所提出的新型夹爪机构向下运动，此时，左爪3和右爪4的爪端部V型缺口6的两侧分别先进入样本间的间隙，当样本间的间隙过小时，左爪3和右爪4的端部导向斜面5会先接触待夹取样本周边的样本，同时，导向斜面5会逐渐推动周边的样本，使本技术所提出的新型夹爪机构能够运动到稳定、可靠的夹持待夹取样本的位置，夹爪机架1驱使左爪3和右爪4闭合，闭合到限位装置限制的位置，此时，由于左爪3和右爪4与待夹取样本的接触面为曲面或折面7，从而保证左爪3和右爪4的夹爪工作面是多点或多面与待夹取样本的接触，且夹持的力度是最合适的力度。夹持好待夹取样本后，再由自动化设备带动本技术所提出的新型夹爪机构运动到指定位置，夹爪机架1内的驱动机构驱动左爪3和右爪4打开，将待夹取样本放下。
[0022]通过上述实施例，可以清晰的看出，本技术提出的新型夹爪机构，明显具有可靠性、稳定性和使用简便性的特点，能够实现在密集有序摆放的管状容器样本中将指定的样本夹持住。
[0023]以上皆为本技术具体实施例,但本技术的设计构思并不局限于此。凡利用此构思对本技术进行非实质性的改动，均应属于侵犯本技术保护范围的行为。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型夹爪机构，包括驱动部分、夹爪机架、两个夹爪基座、左爪和右爪，其特征在于：所述夹爪基座与所述夹爪机架滑动连接，由所述驱动部分驱动张开或闭合；所述夹爪基座上设置有至少一个定位销与至少一个螺纹孔，所述左爪和所述右爪上分别设置有定位销孔，所述左爪和所述右爪通过定位销定位与两个夹爪基座分别固定连接；所述左爪和所述右爪的夹持工作面为曲面或折面。2.如权利要求1所述的新型夹爪机构，其特征在于：所述驱动部分由电机或马...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐建刚，王俊飞，盛慧明，徐伟红，殳洁，孙寒晓，宣彬彬，谭美玉，
申请(专利权)人：上海宏滩生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：