一种导航方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种导航方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标学校的栅格地图模型，并基于目标对象在栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径；在目标对象基于静态规划路径行进的过程中，基于目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定静态规划路径中是否存在不可通行路段；如果存在，则基于当前栅格坐标、实时路况数据中的实时障碍栅格坐标以及目的地栅格坐标数据，对静态规划路径进行更新；返回执行基于目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定静态规划路径中是否存在不可通行路段的步骤，直至目标对象的当前栅格坐标为目的地栅格坐标。本发明专利技术实施例提高了导航的精确度。导航的精确度。导航的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种导航方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能导航
，尤其涉及一种导航方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]路径规划是运动规划的主要研究内容之一，连接起点和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划，路径规划应用领域广泛，如高新科技的无人艇、无人车等，日常生活中则表现为GPS导航或道路规划等。
[0003]尤其是在校园生活场景中，如何在众多自习室之间避开正在上课、考试或有其他用途的自习室，导航寻找最近的可用自习室成为学生们的“刚需”。现有的校园导航方法主要是基于整体学校地图环境进行静态且可以离线的全局路径规划，但全局路径规划方法忽略了校园环境中可移动物体(如自行车、车辆)或道路占用情况的多变性因素，导致导航精确度不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种导航方法、装置、设备及存储介质，以提高导航的精确度，进而保证行进过程中的安全性。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种导航方法，该方法包括：
[0006]获取目标学校的栅格地图模型，并基于目标对象在所述栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径；
[0007]在所述目标对象基于所述静态规划路径行进的过程中，基于所述目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定所述静态规划路径中是否存在不可通行路段；
[0008]如果存在，则基于所述当前栅格坐标、所述实时路况数据中的实时障碍栅格坐标以及所述目的地栅格坐标数据，对所述静态规划路径进行更新；
[0009]返回执行基于所述目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定所述静态规划路径中是否存在不可通行路段的步骤，直至所述目标对象到达目的地栅格坐标。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种导航装置，该装置包括：
[0011]静态规划路径确定模块，用于获取目标学校的栅格地图模型，并基于目标对象在所述栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径；
[0012]不可通行路段确定模块，用于在所述目标对象基于所述静态规划路径行进的过程中，基于所述目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定所述静态规划路径中是否存在不可通行路段；
[0013]静态规划路径更新模块，用于如果存在，则基于所述当前栅格坐标、所述实时路况数据中的实时障碍栅格坐标以及所述目的地栅格坐标数据，对所述静态规划路径进行更新；
[0014]导航结束模块，用于返回执行基于所述目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实
时路况数据，确定所述静态规划路径中是否存在不可通行路段的步骤，直至所述目标对象到达目的地栅格坐标。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的导航方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的导航方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过在目标对象基于静态规划路径行进的过程中，基于目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定静态规划路径中是否存在不可通行路段，如果存在，则基于当前栅格坐标、实时路况数据中的实时障碍栅格坐标以及目的地栅格坐标数据，对静态规划路径进行更新，直至目标对象到达目的地栅格坐标，解决了静态规划路径的导航精确度差的问题，提高了目标对象在行进过程中的安全性，以及有效缩短了目标对象到达目的地的时间。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种导航方法的流程图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种实时合力的示意图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种导航方法的流程图；
[0026]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种栅格地图模型的构建方法的流程图；
[0027]图5是根据本专利技术实施例二提供的一种跳点搜索算法的示意图；
[0028]图6是根据本专利技术实施例三提供的一种导航装置的结构示意图；
[0029]图7是根据本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0032]实施例一
[0033]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种导航方法的流程图，本实施例可适用于校园场景中进行路径导航的情况，该方法可以由导航装置来执行，该导航装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该导航装置可配置于导航装置中。如图1所示，该方法包括：
[0034]S110、获取目标学校的栅格地图模型，并基于目标对象在栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径。
[0035]其中，具体的，栅格地图模型是将实际场景环境抽象化表示为二维地形，从而达到简化目标对象的运动空间的目的。栅格地图模型根据特定分辨率将学校环境离散为相同大小的栅格，每个栅格分别对应一种状态，即空闲状态和占用状态，用来指示栅格位置是否是障碍物。
[0036]其中，示例性的，目标对象可以是人也可以是可移动机器人。举例而言，当目标对象是人时，响应于用户启动导航软件，将获取到的用户在栅格地图模型中的当前栅格坐标作为目标对象的起始点栅格坐标。其中，目的地栅格坐标可以是用户在导航软件中直接输入的，也可以是基于用户输入的目的地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，包括：获取目标学校的栅格地图模型，并基于目标对象在所述栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径；在所述目标对象基于所述静态规划路径行进的过程中，基于所述目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定所述静态规划路径中是否存在不可通行路段；如果存在，则基于所述当前栅格坐标、所述实时路况数据中的实时障碍栅格坐标以及所述目的地栅格坐标数据，对所述静态规划路径进行更新；返回执行基于所述目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定所述静态规划路径中是否存在不可通行路段的步骤，直至所述目标对象到达目的地栅格坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前栅格坐标、所述实时路况数据中的障碍栅格坐标数据以及所述目的地栅格坐标数据，对所述静态规划路径进行更新，包括：基于所述当前栅格坐标和所述目的地栅格坐标，确定所述当前栅格坐标对应的实时引力数据；基于所述当前栅格坐标、所述栅格地图模型中的静态障碍栅格坐标、所述实时路况数据中的实时障碍栅格坐标，确定所述当前栅格坐标对应的实时斥力数据；基于所述实时引力数据以及实时斥力数据，确定与所述静态规划路径中所述当前栅格坐标对应的更新导航路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时引力数据满足公式：U
att
(x)＝λ(x
‑
x
g
)其中，F
att
(x)表示实时引力数据，U
att
(x)表示引力场函数，λ表示引力系数，x表示当前栅格坐标，x
g
表示目的地栅格坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时斥力数据满足公式：征在于，所述实时斥力数据满足公式：其中，F
ref
(x)表示实时斥力数据，U
ref
(x)表示斥力场函数，μ表示斥力系数，x表示当前栅格坐标，ρ表示当前栅格坐标与障碍栅格坐标之间的距离，ρ0表示障碍物的斥力影响范围。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象在所述栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径，包括：采用跳点搜索算法，基于所述目标对象在所述栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓晗，张添，
申请(专利权)人：中国农业银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：