环绕航线修正方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了提供了环绕航线修正方法，包括：根据测区规划环绕航线；从环绕航线上获取有效航线；有效航线为拍摄区与测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；若环绕航线未完全重合于有效航线，根据有效航线修正环绕航线。本发明专利技术还公开了提供了环绕航线修正系统。本申请实施例提供的环绕航线修正方法及系统，通过拍摄区、测区和有效拍摄区之间的位置关系对环绕航线的航线进行筛选，一方面可以便于剔除无用的飞行路径；另一方面在进行航线规划的路线时，可以通过坐标的比对快速的筛选出有效的环绕航线，有利于计算机技术的应用。有利于计算机技术的应用。有利于计算机技术的应用。

【技术实现步骤摘要】
环绕航线修正方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人机航拍技术，具体涉及环绕航线修正方法及系统。

技术介绍

[0002]环绕飞行倾斜拍摄技术现在已经广泛的应用在了无人机航拍技术中，采用环绕飞行的方式进行倾斜摄影测量可以大幅度减少照片数量，提高建模效率，节省建模时间。环绕飞行倾斜拍摄技术的成像效果取决于航片重叠率，所以目前为了保证航片重叠率，无人机航拍技术都会将每一段环绕航线全部飞完。但是对于位于测区边沿的环绕航线，并非整个环绕航线上的拍摄点都能拍摄到有效的测区照片，若整个环绕航线都飞行，会存在很多无用的飞行路径，不但产生大量需要废弃的航片，也会浪费很多无人机滞空的时间。

技术实现思路

[0003]为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供环绕航线修正方法及系统。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了环绕航线修正方法，包括：
[0005]根据测区规划环绕航线；
[0006]从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；
[0007]若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线。
[0008]本实施例实施时，根据测区规划环绕航线可以采用现有技术中进行环绕航线规划的方式进行，在此不多做复述。为了减少环绕航线上的无用飞行路径，本申请实施例提出了有效航线的概念，有效航线是通过拍摄区、测区和有效拍摄区之间的关系进行识别的。示例的，拍摄区是指无人机在环绕航线上飞行时，在某个拍摄点处相机的视场区域；测区是指需要进行航片拍摄的区域；有效拍摄区是指无人机在环绕航线上飞行时，拍摄的航片满足预设要求的区域。具体的，有效拍摄区的获取可以采用现有技术中公开的方式进行，有效拍摄区所需要满足的预设要求可以是航片重叠度要求，也可以是其他与航拍技术相关的要求，本实施例在此不多做限定。
[0009]专利技术人在实践中发现，当拍摄区与测区的交集位于有效拍摄区内时，该拍摄点所拍摄到的有效拍摄区内的测区的航片一般是符合航拍要求的，因为拍摄区与测区的交集说明在该拍摄区中可以拍摄到测区；而如果该交集出现在有效拍摄区内，则说明拍摄到的测区也可以满足航拍要求。
[0010]本申请实施例中，可以在获取了有效航线后根据有效航线修正环绕航线，修正的方式取决于有效航线对应的情况；作为一种具体的实现方式，可以将有效航线作为修正后的环绕航线，即只使用有效航线作为修正后的环绕航线或者剔除环绕航线中非有效航线的部分作为修正后的环绕航线；作为一种具体的实现方式，通过有效航线占比判断是否保留
全部的环绕航线作为一种修正方式；作为另一种具体的实现方式，通过将有效航线连接的方式作为一种修正方式；作为另一种具体的实现方式，同一环绕航线的有效航线可以连一起，也可以所有的有效航线整体规划。应当理解的是，上述修正方式仅为示例，从本领域技术人员的角度来说，如果存在其他的修正方式，都应当在本实施例的保护范围之内。
[0011]同时，本申请实施例提供了环绕航线修正依据，其中若所述环绕航线完全重合于所述有效航线，说明环绕航线和有效航线一致，则说明整个环绕航线都是有效航线，该环绕航线不需要修正；而对于环绕航线未完全重合于所述有效航线，那么可以根据有效航线修正所述环绕航线。
[0012]本申请实施例通过拍摄区、测区和有效拍摄区之间的位置关系对环绕航线的航线进行筛选，一方面可以便于剔除无用的飞行路径；另一方面在进行航线规划的路线时，可以通过坐标的比对快速的筛选出有效的环绕航线，有利于计算机技术的应用。
[0013]在一种可能的实现方式中，根据测区规划环绕航线包括：
[0014]规划环绕航线时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线。
[0015]在一种可能的实现方式中，根据所述有效航线修正所述环绕航线包括：
[0016]将有效航线作为修正后的环绕航线；
[0017]或者，
[0018]当任意环绕航线中所述有效航线为一条时，根据第一修正准则修正所述环绕航线；
[0019]所述第一修正准则为：如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第一预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第一预设值时，将所述有效航线作为修正后的环绕航线；
[0020]当任意环绕航线中所述有效航线多于一条时，根据第二修正准则修正所述环绕航线；
[0021]所述第二修正准则为：如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第二预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第二预设值时，将所有所述有效航线连接形成修正后的环绕航线。
[0022]在一种可能的实现方式中，从所述环绕航线上获取有效航线包括：
[0023]当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域存在交集时，将该环绕航线全部作为有效航线；所述第一核心区域为对应的环绕航线上任意拍摄点均可拍摄到的区域；
[0024]当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域不存在交集，但与第二核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第二核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；
[0025]当任意环绕航线中所述测区与第二核心区域不存在交集，但与第三核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的三段航线作为有效航线；所述第三核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的近点区可以拍摄到的最大区域；
[0026]当任意环绕航线中所述测区与第三核心区域不存在交集，但与第四核心区域存在
交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的一段航线作为有效航线；所述第四核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；
[0027]当任意环绕航线中所述测区与第四核心区域不存在交集，但与第五核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第五核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的远点区可以拍摄到的最大区域。
[0028]第二方面，本申请实施例提供了环绕航线修正系统，包括：
[0029]规划模块，根据测区规划环绕航线；
[0030]获取模块，从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；
[0031]修正模块，若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线。
[0032]在一种可能的实现方式中，所述规划模块还被配置为：
[0033]规划环绕航线时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述修正模块还被配置为：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.环绕航线修正方法，其特征在于，包括：根据测区规划环绕航线；从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线。2.根据权利要求1所述的环绕航线修正方法，其特征在于，根据测区规划环绕航线包括：规划环绕航线时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线。3.根据权利要求1所述的环绕航线修正方法，其特征在于，根据所述有效航线修正所述环绕航线包括：将有效航线作为修正后的环绕航线；或者，当任意环绕航线中所述有效航线为一条时，根据第一修正准则修正所述环绕航线；所述第一修正准则为：如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第一预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第一预设值时，将所述有效航线作为修正后的环绕航线；当任意环绕航线中所述有效航线多于一条时，根据第二修正准则修正所述环绕航线；所述第二修正准则为：如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第二预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第二预设值时，将所有所述有效航线连接形成修正后的环绕航线。4.根据权利要求1所述的环绕航线修正方法，其特征在于，从所述环绕航线上获取有效航线包括：当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域存在交集时，将该环绕航线全部作为有效航线；所述第一核心区域为对应的环绕航线上任意拍摄点均可拍摄到的区域；当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域不存在交集，但与第二核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第二核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；当任意环绕航线中所述测区与第二核心区域不存在交集，但与第三核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的三段航线作为有效航线；所述第三核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的近点区可以拍摄到的最大区域；当任意环绕航线中所述测区与第三核心区域不存在交集，但与第四核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的一段航线作为有效航线；所述第四核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；当任意环绕航线中所述测区与第四核心区域不存在交集，但与第五核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第五核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的远点区可以拍摄到的最
大区域。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成，常勇，于静，李润，
申请(专利权)人：成都睿铂科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：