本实用新型专利技术涉及一种扭矩扳手装置及包含该扭矩扳手装置的装卸机器人，在对螺栓进行的拧紧时，可先采用输出扭矩较小的驱动机构驱动旋转杆转动，以拧动螺栓进行初步的装配；随着旋转杆的转动，可依次采用输出扭矩逐渐增大的驱动机构驱动旋转杆转动，直至螺栓拧紧。而在对螺栓进行的拆卸时，则可依次采用输出扭矩逐渐减小的驱动机构驱动旋转杆转动。可见，采用上述装卸机器人及其扭矩扳手装置对螺栓进行的拧紧或拆卸时，通过根据转动螺栓所需的扭矩的不同，将螺栓的拧紧或拆卸步骤分步进行，从而能够避免对螺栓、端板及头尾板的造成冲击，进而能够提高装配精度及装配质量，并能够降低噪音，减轻人员的作业强度。减轻人员的作业强度。减轻人员的作业强度。
【技术实现步骤摘要】
扭矩扳手装置及包含该扭矩扳手装置的装卸机器人
[0001]本技术涉及装配辅助工具
，特别涉及一种扭矩扳手装置及包含该扭矩扳手装置的装卸机器人。
技术介绍
[0002]在机械领域的装配操作中，一般都会涉及到螺纹紧固件的拧紧或拆卸。譬如，管桩施工所涉及到的笼筋端板、头尾板的装配过程中，便需要进行大量的螺栓装卸。目前，一般采用气动风炮进行螺栓的拧紧或拆卸。气动风炮的作业需要依靠人工进行辅助，并且作业时风炮震动及噪音较大，人员作业强度大。更重要的是，风炮作业的方式还会对螺栓、端板及头尾板的造成冲击，导致装配精度及装配质量降低，还容易引起螺栓滑丝。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够改善装配精度及质量的装卸机器人及其扭矩扳手装置。
[0004]一种扭矩扳手装置，包括：
[0005]机架；
[0006]旋转杆，可转动地安装于所述机架，所述旋转杆的一端能够安装与之配套的套筒；及
[0007]动力输出组件，安装于所述机架，所述动力输出组件包括至少两个驱动机构，且至少两个所述驱动机构具有不同的输出扭矩；
[0008]其中，所述扭矩扳手装置的工作状态可调，以使所述旋转杆能够在任一所述驱动机构的驱动下旋转。
[0009]在其中一个实施例中，还包括切换机构，所述切换机构能够驱动所述旋转杆沿轴向运动，以使得所述旋转杆与至少两个所述驱动机构的输出端可选择性的传动连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述切换机构包括切换气缸以及切换杆，所述切换杆可滑动地设置于所述机架，且与所述旋转杆固定连接，所述切换气缸能够驱动所述切换杆相对于所述机架滑动，以带动所述旋转杆沿轴向移动。
[0011]在其中一个实施例中，还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于测量所述旋转杆的转动扭矩。
[0012]在其中一个实施例中，所述动力输出组件包括第一驱动机构及第二驱动机构，所述第一驱动机构的输出扭矩大于所述第二驱动机构的输出扭矩。
[0013]在其中一个实施例中，所述动力输出组件还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构的输出扭矩大于所述第二驱动机构的输出扭矩并小于所述第一驱动机构的输出扭矩，所述第三驱动机构的输出转速大于所述第二驱动机构的输出转速。
[0014]在其中一个实施例中，所述第二驱动机构包括第一伺服电机及第一主动齿轮；所述第三驱动机构包括第二伺服电机及第二主动齿轮；所述第一主动齿轮及所述第二主动齿
轮均与所述机架可转动地连接，且所述第一伺服电机能够驱动所述第一主动齿轮转动，所述第二伺服电机能够驱动所述第二主动齿轮转动；
[0015]其中，所述旋转杆上设置有第一从动齿轮及第二从动齿轮；所述第一从动齿轮能够与所述第一主动齿轮啮合，所述第二从动齿轮能够与所述第二主动齿轮啮合。
[0016]在其中一个实施例中，所述第一驱动机构包括与所述机架连接的伺服液压扳手，所述伺服液压扳手能够与所述旋转杆传动连接。
[0017]在其中一个实施例中，在所述旋转杆的延伸方向上，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构及所述第三驱动机构依次布置。
[0018]一种装卸机器人，包括：
[0019]机械臂；及
[0020]如上述优选实施例中任一项所述的扭矩扳手装置，所述机械臂的移动端与所述扭矩扳手装置的所述机架连接。
[0021]上述装卸机器人及其扭矩扳手装置，在对螺栓进行的拧紧时，可先采用输出扭矩较小的驱动机构驱动旋转杆转动，以拧动螺栓进行初步的装配；随着旋转杆的转动，转动螺栓所需的扭矩会逐渐增大。此时，便可调整扭矩扳手装置的工作状态，依次采用输出扭矩逐渐增大的驱动机构驱动旋转杆转动，直至螺栓拧紧，且转动螺栓所需的扭矩增大至预设扭矩，以完成螺栓的装配。而在对螺栓进行的拆卸时，其工作过程与拧紧螺栓的过程相反，依次采用输出扭矩逐渐减小的驱动机构驱动旋转杆转动。
[0022]可见，采用上述装卸机器人及其扭矩扳手装置对螺栓进行的拧紧或拆卸时，根据转动螺栓所需的扭矩的不同，将螺栓的拧紧或拆卸步骤分步进行，从而能够避免对螺栓、端板及头尾板的造成冲击，进而能够提高装配精度及装配质量，并避免出现螺栓滑丝的情况；而且这样的工作方式，还能够降低噪音，减轻人员的作业强度。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术较佳实施例中扭矩扳手装置的主视图；
[0025]图2为图1所示扭矩扳手装置的轴测图；
[0026]图3为图1所示扭矩扳手装置另一视角的轴测图。
具体实施方式
[0027]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽
度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0029]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0030]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扭矩扳手装置，其特征在于，包括：机架；旋转杆，可转动地安装于所述机架，所述旋转杆的一端能够安装与之配套的套筒；及动力输出组件，安装于所述机架，所述动力输出组件包括至少两个驱动机构，且至少两个所述驱动机构具有不同的输出扭矩；其中，所述扭矩扳手装置的工作状态可调，以使所述旋转杆能够在任一所述驱动机构的驱动下旋转。2.根据权利要求1所述的扭矩扳手装置，其特征在于，还包括切换机构，所述切换机构能够驱动所述旋转杆沿轴向运动，以使得所述旋转杆与至少两个所述驱动机构的输出端可选择性的传动连接。3.根据权利要求2所述的扭矩扳手装置，其特征在于，所述切换机构包括切换气缸以及切换杆，所述切换杆可滑动地设置于所述机架，且与所述旋转杆固定连接，所述切换气缸能够驱动所述切换杆相对于所述机架滑动，以带动所述旋转杆沿轴向移动。4.根据权利要求1所述的扭矩扳手装置，其特征在于，还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于测量所述旋转杆的转动扭矩。5.根据权利要求1所述的扭矩扳手装置，其特征在于，所述动力输出组件包括第一驱动机构及第二驱动机构，所述第一驱动机构的输出扭矩大于所述第二驱动机构的输出扭矩。6.根据权利要求5所述的扭矩扳手装置，其特征在于，所述动力输出组件还...
【专利技术属性】
技术研发人员：马进元，毛文斌，
申请(专利权)人：汤始建华建材上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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