清理方法及移动设备技术

本发明专利技术提出一种清理方法，所述清理方法包括：若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动；控制所述移动设备清理所述目标物体。通过所述清理方法，能够提高清理物体的效率。能够提高清理物体的效率。能够提高清理物体的效率。

【技术实现步骤摘要】
清理方法及移动设备


[0001]本专利技术涉及清理
，尤其涉及一种清理方法、移动设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学的进步和发展，各种设备不断推陈出新，为人们的生活提供了很多的便利。例如，移动设备能够清理垃圾，其中，移动设备为能够移动的设备。移动设备已经成为人们生活或工作中不可或缺的一种产品。然而，移动设备仍存在一些缺点，亟待解决。
[0003]例如，移动设备对垃圾的清理过程如下：移动设备先规划路径，假设规划出的路径为弓字形路径，可如图1所示，点B处有垃圾，而弓字形路径上的其他位置并没有垃圾。移动设备从点A开始行走，根据弓字形路径边走边对地面进行清理，直至到达点B，再清理点B处的垃圾，在此过程中，移动设备需要用大量的时间去清理不存在垃圾的地面，导致移动设备对垃圾的清理效率较为低下。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种清理方法、移动设备及计算机可读存储介质，以解决目前的移动设备对垃圾的清理效率较为低下的问题。本专利技术提出一种清理方法，包括：若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动；控制所述移动设备清理所述目标物体。
[0005]在本专利技术的一些实施例中，所述移动设备上设置有摄像装置，对应地，在所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动之前，包括：通过所述摄像装置获取目标图像，所述目标图像为拍摄所述目标空间所得到的图像；根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体包括：获取至少两帧所述目标图像对应的差分图像；根据所述差分图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体包括：将所述目标图像输入已训练好的图像识别模型，已训练好的图像识别模型能够对该目标图像中的物体进行识别以及输出识别结果，所述识别结果包括目标图像中的物体对应的物体类型；根据所述识别结果确定目标空间中是否存在下降的目标物体。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，所述控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：控制所述移动设备在目标范围内移动，所述目标范围包括：当摄像装置拍摄到所述目标物体时，所述摄像装置的视野范围。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：
[0010]若目标空间中存在下降的目标物体，且所述目标物体的尺寸小于或者等于指定尺
寸，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动，包括：若目标空间中存在下降的目标物体，则获取目标物体的位置信息；基于所述位置信息，控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述目标物体的数量大于或者等于二，对应地，所述控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动以及所述控制所述移动设备清理所述目标物体包括：根据各个所述目标物体与所述移动设备之间的距离，按照由近及远的顺序，控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动以及所述控制所述移动设备清理所述目标物体。
[0013]本专利技术实施例的第二方面提供了一种移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述清理方法的步骤。
[0014]本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述清理方法的步骤。
[0015]本专利技术实施例中，若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动，控制所述移动设备清理所述目标物体。其中，该目标物体包括：在目标空间中下降且属于需被清理的物体。即在本实施例中，目标空间中一存在下降的目标物体，移动设备就直接朝着靠近目标物体的方向移动，然后控制移动设备清理该目标物体，即移动设备能够及时清理该目标物体，如此，能够大大地提高移动设备清理物体的效率，该目标物体包括垃圾，即能够大大地提高清理垃圾的效率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1是一种弓字形路径的示意图；
[0018]图2是本专利技术一实施例的清理方法的流程示意图；
[0019]图3是本专利技术一实施例的行走路径的示意图；
[0020]图4是本专利技术一实施例的控制装置的示意图；
[0021]图5是本专利技术一实施例的移动设备的示意图。
[0022]本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0023]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0024]为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素或/和组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件或/和其集合的存在或添加。
[0025]还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0026]还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“或/和”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0027]实施例一
[0028]图2示出了本申请实施例提供的一种清理方法的流程示意图，该清理方法可应用于移动设备，所述移动设备为能够移动的设备。作为示例而非限定的是，本实施例中的移动设备能够清理垃圾。所述移动设备包括清理机器人，所述清理机器人为能够进行清理工作的机器人，如扫地机器人。所述清理方法包括：
[0029]步骤S101，若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清理方法，其特征在于，包括：若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动；控制所述移动设备清理所述目标物体。2.根据权利要求1所述的清理方法，其特征在于，所述移动设备上设置有摄像装置，对应地，在所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动之前，包括：通过所述摄像装置获取目标图像，所述目标图像为拍摄所述目标空间所得到的图像；根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。3.根据权利要求2所述的清理方法，其特征在于，所述根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体包括：获取至少两帧所述目标图像对应的差分图像；根据所述差分图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。4.根据权利要求2所述的清理方法，其特征在于，所述根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体包括：将所述目标图像输入已训练好的图像识别模型，已训练好的图像识别模型能够对该目标图像中的物体进行识别以及输出识别结果，所述识别结果包括目标图像中的物体对应的物体类型；根据所述识别结果确定目标空间中是否存在下降的目标物体。5.根据权利要求1所述的清理方法，其特征在于，所述控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：控制所述移动设备在目标范围内移动，所述目标范围包括：当摄像装置拍摄到所述目标物体时，所述摄像装置的视野范围。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈馥琳，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：