本发明专利技术涉及手术器械、其控制方法、器械处理装置及计算机可读存储介质，属于医疗领域。该手术器械包括工作头、与工作头连接的端部执行器、设置在端部执行器上或一侧的数据获取单元、以及与数据获取单元通信连接的控制单元，数据获取单元获取被实施手术部位的组织数据，工作头内设置有与控制单元通信连接的电机，控制单元获取组织数据以确定端部执行器闭合值，并根据该端部执行器闭合值驱动电机带动端部执行器运行。本申请的手术器械可实现先对端部执行器进行预判，以控制端部执行器的运行，有助于提高手术效率及提高手术效果。助于提高手术效率及提高手术效果。助于提高手术效率及提高手术效果。
【技术实现步骤摘要】
手术器械、其控制方法、器械处理装置及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及手术器械、其控制方法、器械处理装置及计算机可读存储介质，属于医疗领域。
技术介绍
[0002]在微创手术中，通常会采用施夹钳、吻合器配合穿刺器以实施手术，现有微创手术中，对于施夹钳、吻合器型号的选择通常为人为判定，若医生误拿了不适合的型号，当施夹钳、吻合器插入至穿刺器后，医生可能无法察觉，从而加大了手术风险，而为了解决该问题，中国专利申请第CN103083054A号公开了如下一种用于测试动力手术器械的测试系统和方法。该动力手术器械包括：处理器，其被配置为控制动力手术器械的操作；存储器，其被配置为存储组织压缩程序；再加载器，其被配置为夹住组织；电动机，其被配置为控制再加载器以通过再加载器将压缩力施加到组织上；以及至少一个传感器，其被配置为测量电动机上的电流消耗。处理器执行模拟程序以通过标定厚度发射来测量电动机上的电流消耗，并且所测量的电流消耗被用于调整组织压缩程序。该公开文件通过传感器测量成钉时的电流消耗，从而实现对手术过程的检测，以提高手术的安全性，但是，该文件仅能实现手术过程中的检测，判定手术效果，即该公开专利的目的在于对已定事实的判定，无法提高手术的效果。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种可实现反向控制，有助于提高手术效率及手术效果的手术器械。
[0004]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种手术器械，包括工作头、与所述工作头连接的端部执行器、设置在所述端部执行器上或一侧的数据获取单元、以及与所述数据获取单元通信连接的控制单元，所述数据获取单元获取被实施手术部位的组织数据，所述工作头内设置有与所述控制单元通信连接的电机，所述控制单元获取组织数据以确定所述端部执行器闭合值，并根据该端部执行器闭合值驱动所述电机带动所述端部执行器运行。
[0005]进一步地，所述数据获取单元为摄像头，所述组织数据为所述摄像头所拍摄的被实施手术部位的组织图像，所述组织图像用于显示组织的厚度或直径。
[0006]进一步地，所述数据获取单元为测距传感器，所述组织数据为测距传感器所测量到的被实施手术部位的组织厚度或者直径。
[0007]进一步地，所述数据获取单元为测距传感器，所述组织数据为所述测距传感器与被实施手术部位的距离值。
[0008]进一步地，所述数据获取单元嵌入在端部执行器内。
[0009]进一步地，所述手术器械还包括与所述控制单元通信连接的提醒单元，所述控制单元确定所述端部执行器闭合值是否满足所述端部执行器的闭合条件，将确定结果通过所
述提醒单元输出。
[0010]进一步地，所述手术器械还包括与所述控制单元通信连接的提醒单元，所述控制单元根据所述端部执行器闭合值确定工作模式，通过所述提醒单元输出与所述工作模式对应的模式信息。
[0011]进一步地，所述模式信息包括所述端部执行器的类型、仓夹的类型之中的一个或两个，或者，所述工作模式包括端部执行器的类型、钉仓组件的类型之中的一个或两个。
[0012]进一步地，所述手术器械还包括至少一个与所述控制单元通信连接的位移传感器和提醒单元，所述位移传感器采集所述端部执行器闭合时的位移数据，所述控制单元根据所述位移数据得到所述端部执行器的实际闭合执行路线，所述控制单元确定所述实际闭合执行路线是否符合预设的期望闭合执行路线，通过所述提醒单元输出确定结果。
[0013]进一步地，所述手术器械还包括至少一个与所述控制单元通信连接的位移传感器和与所述控制单元通信连接的显示单元，所述位移传感器采集所述端部执行器闭合时的位移数据，所述控制单元根据所述位移数据得到所述端部执行器的实际闭合执行路线，所述控制单元根据所述实际闭合执行路线生成模拟图像，并通过所述显示单元显示。
[0014]进一步地，所述手术器械还包括至少一个布置在所述端部执行器上的第一位移传感器、至少一个布置在所述拉杆上的第二位移传感器和与所述控制单元通信连接的提醒单元，所述第一位移传感器采集所述端部执行器闭合时的第一位移数据，所述第二位移传感器采集所述拉杆移动时的第二位移数据，所述控制单元根据所述第一位移数据、第二位移数据得到所述端部执行器的实际闭合执行路线，所述控制单元确定所述实际闭合执行路线是否符合预设的期望闭合执行路线，通过所述提醒单元输出确定结果。
[0015]进一步地，所述手术器械还包括至少一个布置在所述端部执行器上的第一位移传感器、至少一个布置在所述拉杆上的第二位移传感器和与所述控制单元通信连接的显示单元，所述第一位移传感器采集所述端部执行器闭合时的第一位移数据，所述第二位移传感器采集所述拉杆移动时的第二位移数据，所述控制单元根据所述第一位移数据、第二位移数据得到所述端部执行器的实际闭合执行路线，所述控制单元根据所述实际闭合执行路线生成模拟图像，并通过所述显示单元显示。
[0016]进一步地，所述手术器械包括显示单元，所述显示单元获取所述摄像头采集到的图像数据并显示。
[0017]进一步地，所述显示单元集成在所述工作头上。
[0018]进一步地，所述手术器械为施夹钳，所述端部执行器闭合值为结扎夹的闭合值，或者，所述手术器械为吻合器，所述端部执行器闭合值包括缝合钉的闭合值。
[0019]本专利技术还提供了一种用于手术器械的控制方法，包括：
[0020]获取数据获取单元采集的被实施手术部位的组织数据；根据所述组织数据确定端部执行器闭合值；
[0021]根据所述端部执行器闭合值驱动电机带动端部执行器运行。
[0022]进一步地，所述手术器械还包括提醒单元，所述控制方法还包括：
[0023]根据所述端部执行器闭合值确认是否满足端部执行器的闭合条件；
[0024]将确定结果发送至所述提醒单元。
[0025]进一步地，所述手术器械还包括提醒单元，所述控制方法还包括：
[0026]根据所述端部执行器闭合值确定工作模式；
[0027]将所述工作模式发送至所述提醒单元，以输出与所述工作模式对应的模式信息。
[0028]进一步地，所述模式信息包括需使用的端部执行器的类型、仓夹的类型之中的一个或两个，或者，所述工作模式包括需使用的端部执行器的类型、钉仓组件的类型之中的一个或两个。
[0029]进一步地，所述手术器械还包括与所述控制单元通信连接的位移传感器和提醒单元，所述控制方法还包括：
[0030]获取位所述移传感器采集的所述端部执行器闭合时的位移数据；
[0031]根据所述位移数据确定所述端部执行器的实际闭合执行路线；
[0032]根据所述实际闭合执行路线判断其是否符合预设的期望闭合执行路线；
[0033]将确定结果发送至所述提醒单元。
[0034]进一步地，所述手术器械还包括与所述控制单元通信连接的位移传感器和显示单元，所述控制方法还包括：
[0035]获取位所述移传感器采集的所述端部执行器闭合时的位移数据；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，包括工作头、与所述工作头连接的端部执行器、设置在所述端部执行器上或一侧的数据获取单元、以及与所述数据获取单元通信连接的控制单元，所述数据获取单元获取被实施手术部位的组织数据，所述工作头内设置有与所述控制单元通信连接的电机，所述控制单元获取组织数据以确定所述端部执行器闭合值，并根据该端部执行器闭合值驱动所述电机带动所述端部执行器运行。2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述数据获取单元为摄像头，所述组织数据为所述摄像头所拍摄的被实施手术部位的组织图像，所述组织图像用于显示组织的厚度或直径。3.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述数据获取单元为测距传感器，所述组织数据为测距传感器所测量到的被实施手术部位的组织厚度或者直径。4.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括与所述控制单元通信连接的提醒单元，所述控制单元确定所述端部执行器闭合值是否满足所述端部执行器的闭合条件，将确定结果通过所述提醒单元输出。5.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械包括显示单元，所述显示单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐荣华，沈清，
申请(专利权)人：苏州英途康医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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