一种信号传输线的自动焊接方法技术

本发明专利技术公开了一种信号传输线的自动焊接方法,利用自动焊接设备将信号传输线焊接到接线柜，自动焊接设备包括基座、焊接装置、取线装置、线预处理装置、定位系统和控制系统，本发明专利技术通过定位系统对取线点和焊接点的位置进行定位，便于取线装置的取线操作和焊接装置的焊接操作，实现了自动取线和自动焊接的功能，避免人工大量且重复性工作，提高了取线和焊接的效率以及取线和焊接的稳定性，本发明专利技术通过取线装置实现取线操作，取线横移组件和取线纵移组件的共同作用实现取线装置在空间的位置移动，取线臂带动取线组件在空间范围内的位置移动，控制位置小范围的调整，实现对取线装置各位置的精准控制。精准控制。精准控制。

【技术实现步骤摘要】
一种信号传输线的自动焊接方法


[0001]本专利技术属于自动化领域，涉及一种信号传输线的自动焊接方法。

技术介绍

[0002]信号机房作为信号系统的心脏，在整个信号网络中具备极其重要的意义。在信号网络中，信号通常都 是通过信号传输线进行连接，因此在信号机房中存在大量的接线柜以及接线，在传统的信号机房的搭建过 程中，大多是通过人工的方式实现信号传输线线头的剪线、剥线以及焊接的操作，虽然目前已经有剥线钳 等工具进行辅助，但是大量的反复动作，非常枯燥，而且容易出错，另一方面对于信号传输线的焊接也难 以设置统一标准，导致不同的接线的连接稳定性不相同，容易出现故障，本专利技术有效地解决了这种问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术为了克服现有技术的不足，提供一种信号传输线的自动焊接方法。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种信号传输线的自动焊接设备,其特征在于：1.利用 自动焊接设备将信号传输线焊接到接线柜，自动焊接设备包括基座、焊接装置、取线装置、线预处理装置、 定位系统和控制系统，具体包括以下步骤：
[0005]步骤B1：自动焊接设备预处理；
[0006]步骤B2：自动焊接设备启动准备；
[0007]步骤B3：焊线数列判断；
[0008]步骤B4：控制系统控制AGV运行至当前焊线数列对应的目的站；
[0009]步骤B5：启动自动焊接设备，控制系统初始化二确认设备通信正常，启动焊接装置的焊接臂，启动 取线装置的取线臂。
[0010]步骤B6：线板数列判断；
[0011]步骤B7：焊接装置、取线装置和线预处理装置运行至线板数列中某一线板的取焊线待执行位置；
[0012]步骤B8：线板内孔数列判断；
[0013]步骤B9：控制系统发送当前取线点坐标至取线臂；取线臂控制取线装置的取线组件从该取线点取线， 完成取线、拉线操作；
[0014]步骤B10：取线臂控制取线组件将信号传输线运行线预处理装置的线预处理机构进行剪线、剥线和扭 线操作；
[0015]步骤B11：取线臂控制取线组件将成线转移至焊接装置的焊接组件；焊接组件将成线移动至焊接点坐 标，完成成线焊接操作；
[0016]步骤B12：线板内孔数列累加，判断线板内孔数列是否执行完毕，若是，执行步骤B13，若否，执行 步骤B8；
[0017]步骤B13：线板数列累加，判断线板数列是否执行完毕，若是，执行步骤B14，若否，执行步骤B6；
[0018]步骤B14：本目的站的线板数列执行完毕，取线臂、焊线臂关机，系统断电；
[0019]步骤B15：判断焊接数列是否执行完毕，若是，执行步骤B16，若否，执行步骤B3；
[0020]步骤B16：控制系统控制AGV运行至待机站，多柜焊线程序执行完毕。
[0021]进一步的；所述基座通过AGV驱动，基座通过AGV运行至待机位，接线柜设置有若干线板，任一 线板固设有若干线板内孔，若干线板内孔沿横向或竖向分布，线板内孔内挂设有待处理的信号传输线，接 线柜另一侧设置有用于焊线的焊板，焊板上设置有若干焊接端子。
[0022]进一步的；步骤B1中自动焊接设备预处理的步骤包括以下步骤：
[0023]步骤B1.0：将AGV带动基座移动至目的站，使基座与接线柜保持平行或近似平行以及建立机械臂自 身坐标系；
[0024]步骤B1.1：线板与焊板标定；
[0025]步骤B1.2：建立线板和焊板的视觉定位模板；
[0026]步骤B1.3：预编辑机械臂动作。
[0027]进一步的；步骤B3中自动焊接设备启动准备包括以下步骤：
[0028]步骤B2.1：PC下发焊接数列执行列表至控制系统；
[0029]步骤B2.2：启动AGV，确认AGV通信正常；
[0030]步骤B2.3：控制系统控制AGV7运行至待机站；
[0031]步骤B2.4：控制系统读取接数列执行列表。
[0032]进一步的；所述步骤B1.0中机械臂包括焊接臂和取线臂，建立焊接臂自身坐标系包括以下步骤：
[0033]步骤B1.0.1设置一个位置不变的顶尖；
[0034]步骤B1.0.2运动焊接臂将焊接臂的夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置1；
[0035]步骤B1.0.3更换焊接臂姿态将夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置2；
[0036]步骤B1.0.4更换焊接臂姿态将夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置3；
[0037]步骤B1.0.5确认夹头的位置，生成工具点；
[0038]步骤B1.0.6将焊接臂的夹头放在焊板的某一位置，如右上角作为原点；
[0039]步骤B1.0.7将焊接臂的夹头放在焊接板的另一个位置，如左上角确定x轴方向；
[0040]步骤B1.0.8将焊接臂的夹头放在焊接板的另一个位置，如右下角确定y轴方向；
[0041]步骤B1.0.9生成焊接臂自身坐标系。
[0042]进一步的；所述步骤B1.1中线板与焊板标定包括以下步骤：
[0043]步骤B1.1.1建立线板与焊接臂的坐标系；
[0044]步骤B1.1.1.1焊接臂针对线板做工具坐标系；
[0045]步骤B1.1.1.2焊接臂控制定位相机移动至线板拍摄位置；
[0046]步骤B1.1.1.3定位相机拍摄，并选取特征点；
[0047]步骤B1.1.1.4记录焊接臂平移的位置信息以及特征点位置信息；
[0048]步骤B1.1.1.5判定图像特征点和焊接臂位置信息是否有九组，若否，按步骤B1.1.1.4执行，若否， 按步骤B1.1.1.6执行；
[0049]步骤B1.1.1.6根据九组特征点信息建立线板与焊接臂的坐标系；
[0050]步骤B1.1.2建立焊板与焊接臂的坐标系；坐标系建立方式和步骤B1.1.1中线板与
焊接臂的坐标系建 立步骤相同。
[0051]进一步的；7.所述步骤B1.2中建立线板和焊板的视觉定位模板包括以下步骤：
[0052]步骤B1.2.1建立线板的视觉定位模板；
[0053]步骤B1.2.1.1焊接臂控制定位相机移动至线板拍摄图片；
[0054]步骤B1.2.1.2选取步骤B1.2.1.1中图片的特征点Q，特征点Q信息通过坐标系输出偏移量，，将偏 移量，作为焊接臂的第一位置坐标；
[0055]步骤B1.2.1.3将焊接臂第一位置坐标坐标(，)偏移(，)，并将偏移后的焊接臂位置作为焊接臂的第二 位置，定位相机随焊接臂移动，并拍摄图片；
[0056]步骤B1.2.1.4选取步骤B1.2.1.3中图片的特征点Q，特征点Q信息通过坐标系输出偏移量，，判定 偏移量，是否为零或接近为零，若是，执行步骤B1.2.1.5；若否，判断特征点Q是否正确，若特征点Q 不正确，执行步骤B1.2.1.2，若特征点Q正确，重新进行九点标定焊接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信号传输线的自动焊接方法,其特征在于：利用自动焊接设备将信号传输线焊接到接线柜，自动焊接设备包括基座、焊接装置、取线装置、线预处理装置、定位系统和控制系统，具体包括以下步骤：步骤B1：自动焊接设备预处理；步骤B2：自动焊接设备启动准备；步骤B3：焊线数列判断；步骤B4：控制系统控制AGV运行至当前焊线数列对应的目的站；步骤B5：启动自动焊接设备，控制系统初始化二确认设备通信正常，启动焊接装置的焊接臂，启动取线装置的取线臂。步骤B6：线板数列判断；步骤B7：焊接装置、取线装置和线预处理装置运行至线板数列中某一线板的取焊线待执行位置；步骤B8：线板内孔数列判断；步骤B9：控制系统发送当前取线点坐标至取线臂；取线臂控制取线装置的取线组件从该取线点取线，完成取线、拉线操作；步骤B10：取线臂控制取线组件将信号传输线运行线预处理装置的线预处理机构进行剪线、剥线和扭线操作；步骤B11：取线臂控制取线组件将成线转移至焊接装置的焊接组件；焊接组件将成线移动至焊接点坐标，完成成线焊接操作；步骤B12：线板内孔数列累加，判断线板内孔数列是否执行完毕，若是，执行步骤B13，若否，执行步骤B8；步骤B13：线板数列累加，判断线板数列是否执行完毕，若是，执行步骤B14，若否，执行步骤B6；步骤B14：本目的站的线板数列执行完毕，取线臂、焊线臂关机，系统断电；步骤B15：判断焊接数列是否执行完毕，若是，执行步骤B16，若否，执行步骤B3；步骤B16：控制系统控制AGV运行至待机站，多柜焊线程序执行完毕。2.根据权利要求1所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述基座通过AGV驱动，基座通过AGV运行至待机位，接线柜设置有若干线板，任一线板固设有若干线板内孔，若干线板内孔沿横向或竖向分布，线板内孔内挂设有待处理的信号传输线，接线柜另一侧设置有用于焊线的焊板，焊板上设置有若干焊接端子。3.根据权利要求2所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B1中自动焊接设备预处理的步骤包括以下步骤：步骤B1.0：将AGV带动基座移动至目的站，使基座与接线柜保持平行或近似平行以及建立机械臂自身坐标系；步骤B1.1：线板与焊板标定；步骤B1.2：建立线板和焊板的视觉定位模板；步骤B1.3：预编辑机械臂动作。4.根据权利要求3所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B3中自动焊接设备启动准备包括以下步骤：
步骤B2.1：PC下发焊接数列执行列表至控制系统；步骤B2.2：启动AGV，确认AGV通信正常；步骤B2.3：控制系统控制AGV7运行至待机站；步骤B2.4：控制系统读取接数列执行列表。5.根据权利要求4所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B1.0中机械臂包括焊接臂和取线臂，建立焊接臂自身坐标系包括以下步骤：步骤B1.0.1设置一个位置不变的顶尖；步骤B1.0.2运动焊接臂将焊接臂的夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置1；步骤B1.0.3更换焊接臂姿态将夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置2；步骤B1.0.4更换焊接臂姿态将夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置3；步骤B1.0.5确认夹头的位置，生成工具点；步骤B1.0.6将焊接臂的夹头放在焊板的某一位置，如右上角作为原点；步骤B1.0.7将焊接臂的夹头放在焊接板的另一个位置，如左上角确定x轴方向；步骤B1.0.8将焊接臂的夹头放在焊接板的另一个位置，如右下角确定y轴方向；步骤B1.0.9生成焊接臂自身坐标系。6.根据权利要求1所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B1.1中线板与焊板标定包括以下步骤：步骤B1.1.1建立线板与焊接臂的坐标系；步骤B1.1.1.1焊接臂针对线板做工具坐标系；步骤B1.1.1.2焊接臂控制定位相机移动至线板拍摄位置；步骤B1.1.1.3定位相机拍摄，并选取特征点；步骤B1.1.1.4记录焊接臂平移的位置信息以及特征点位置信息；步骤B1.1.1.5判定图像特征点和焊接臂位置信息是否有九组，若否，按步骤B1.1.1.4执行，若否，按步骤B1.1.1.6执行；步骤B1.1.1.6根据九组特征点信息建立线板与焊接臂的坐标系；步骤B1.1.2建立焊板与焊接臂的坐标系；坐标系建立方式和步骤B1.1.1中线板与焊接臂的坐标系建立步骤相同。7.根据权利要求1所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B1.2中建立线板和焊板的视觉定位模板包括以下步骤：步骤B1.2.1建立线板的视觉定位模板；步骤B1.2.1.1焊接臂控制定位相机移动至线板拍摄图片；步骤B1.2.1.2选取步骤B1.2.1.1中图片的特征点Q，特征点Q信息通过坐标系输出偏移量X1，Y1，将偏移量X1，Y1作为焊接臂的第一位置坐标；步...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕江海，王继军，秦俊飞，王振文，郑军，陈浙泊，施亚辉，付彬，王蒙，陈龙威，潘凌锋，简浩，曹英德，李慧忠，
申请(专利权)人：中铁建电气化局集团第一工程有限公司浙江大学台州研究院，
类型：发明
国别省市：