一种割草机的控制方法及割草机技术

本发明专利技术公开一种割草机的控制方法及割草机，当所述割草机处于动态模式时，所述割草机的控制方法包括以下步骤：依据历次割草数据，获取割刀电机和行走电机的初始限流值和最大转速；监测每个所述电机的输入电流，并判定每个电机的所述输入电流是否小于所述限流值；当所述行走电机或所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，依据当前割草机所处坡度和所述电池包的最大放电能力，重新设定行走电机和割刀电机的限流值和最大转速，以保证割草机在遇到故障时正常工作。本发明专利技术提供的一种割草机的控制方法及割草机，使整机处于最佳性能状态。态。态。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机的控制方法及割草机


[0001]本专利技术属于园林工具
，特别是涉及一种割草机的控制方法及割草机。

技术介绍

[0002]随着人类生活水平的不断提高，对环境及绿化的要求也再逐年增加。整齐的绿化草坪是园林建设及城市环境不可或缺的重要一部分。
[0003]目前市面上已经多见多类割草机设备，在工作模式上比较单一。割草机在出厂时，行走机构和割刀机构的参数已经固化。此时，割草机会以既定策略进行割草工作，无法根据割草机所处的坡度以及草况，最大限度优化割草机的割草效率，使整机处于最佳性能状态。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种割草机的控制方法及割草机，解决了现有割草机工作模式单一，割草效率低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本专利技术提供一种割草机的控制方法，当所述割草机处于动态模式时，所述割草机的控制方法包括以下步骤：
[0007]依据历次割草数据，获取割刀电机和行走电机的初始限流值和最大转速；
[0008]监测每个所述电机的输入电流，并判定每个电机的所述输入电流是否小于所述限流值；
[0009]当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且电池包的输出值小于最大放电能力时，依据当前割草机所处坡度和所述电池包的最大放电能力，重新设定行走电机和割刀电机的限流值和最大转速；以及
[0010]当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值小于最大放电能力时，依据所述电池包的最大放电能力，重新设定割刀电机的限流值和最大转速。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，每个电机的所述初始限流值和最大转速，为历次限流值和历次最大转速的平均值。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，当每个电机的所述输入电流小于所述限流值时，维持当前限流值和最大转速。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值等于或大于最大放电能力时，维护当前限流值和最大转速，并在输出界面显示当前坡度过大。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值等于或大于最大放电能力时，维护当前限流值和最大转速，并在输出界面显示当前草况恶劣。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，重新设定行走电机和/或割刀电机的限流值和最大转
速后，所述割草机的控制方法包括：
[0016]判定所述行走电机和所述割刀电机的输入电流是否小于限流值；以及
[0017]当所述行走电机和/或的输入电流持续等于或大于限流值时，循环调节所述割刀电机和/或所述行走电机的限流值和最大转速，直至所述割刀电机和/或所述行走电机的输入电流小于限流值，或在输出界面显示警报。
[0018]在本专利技术的一个实施例中，当所述割草机处于基本模式时，所述割草机的控制方法包括：
[0019]根据各电机的物理性能设置电机的限流值和最大转速。
[0020]在本专利技术的一个实施例中，当所述割草机处于基本模式时，所述割草机的控制方法包括：
[0021]根据输入界面输入的信息和电机的物理性能，设置电机的限流值和最大转速。
[0022]在本专利技术的一个实施例中，当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，先调整所述行走电机的限流值，使所述行走电机的限流值小于限流值后，再判断所述割刀电机的输入电流是否持续等于或大于限流值。
[0023]在本专利技术的一个实施例中，当割草高度越高、割草机的速度越大、和/或有集草功能时，所述割刀电机的限流值越大。
[0024]在本专利技术的一个实施例中，判断所述行走电机和/或的输入电流持续等于或大于限流值时，所述电机的输入电流值持续为限流值的时间阈值为180ms
‑
220ms。
[0025]本专利技术还提供一种割草机，包括：
[0026]割刀组件；
[0027]行走组件；
[0028]信息采集组件，监测所述割刀组件和所述行走组件中每个电机的输入电流；以及
[0029]控制组件，电性连接于所述割刀组件、所述行走组件和所述信息采集组件；
[0030]其中，当所述割草机处于动态模式时，所述控制组件用于依据历次割草数据，获取割刀电机和行走电机的初始限流值和最大转速，并判定每个电机的所述输入电流是否小于所述限流值；
[0031]当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且电池包的输出值小于最大放电能力时，依据当前割草机所处坡度和所述电池包的最大放电能力，重新设定行走电机和割刀电机的限流值和最大转速；
[0032]当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值小于最大放电能力时，依据所述电池包的最大放电能力，重新设定割刀电机的限流值和最大转速。
[0033]本专利技术提供的所述割草机的控制方法及割草机，具有多种工作模式，在草况和场地坡度不同时，可选择不同的工作模式。且当割草机处于动态模式时，可自动调整行走组件和割刀组件之间的输出功率和输出扭矩。实现在割草机在所处坡度过大时，可牺牲割刀电机的输出功率和输出扭矩，确保割草机的爬坡能力。在平地且草况恶劣时，可牺牲行走电机的输出功和输出扭矩，确保割草机平地重载时的割草效果。使得割草机会根据割草机所处的坡度以及草况，最大限度优化割草机的割草效率，使整机处于最佳性能状态。
[0034]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本实施例中一种割草机结构图。
[0037]图2为图1中割草机的底部结构图。
[0038]图3为图1中割草机的供能组件结构示意图。
[0039]图4为割草机的电气连接示意图。
[0040]图5为割草机处于基本模式时的控制方法流程图。
[0041]图6为割草机处于预设模式时的控制方法流程图。
[0042]图7为割草机处于动态模式时的控制方法流程图。
具体实施方式
[0043]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0044]请参阅图1至图4所示，本专利技术提供的一种割草机包括车架100，以及固定在车架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机的控制方法，其特征在于，当所述割草机处于动态模式时，所述割草机的控制方法包括以下步骤：依据历次割草数据，获取割刀电机和行走电机的初始限流值和最大转速；监测每个所述电机的输入电流，并判定每个电机的所述输入电流是否小于所述限流值；当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且电池包的输出值小于最大放电能力时，依据当前割草机所处坡度和所述电池包的最大放电能力，重新设定行走电机和割刀电机的限流值和最大转速；以及当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值小于最大放电能力时，依据所述电池包的最大放电能力，重新设定割刀电机的限流值和最大转速。2.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，每个电机的所述初始限流值和最大转速，为历次限流值和历次最大转速的平均值。3.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当每个电机的所述输入电流小于所述限流值时，维持当前限流值和最大转速。4.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值等于或大于最大放电能力时，维护当前限流值和最大转速，并在输出界面显示当前坡度过大。5.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值等于或大于最大放电能力时，维护当前限流值和最大转速，并在输出界面显示当前草况恶劣。6.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，重新设定行走电机和/或割刀电机的限流值和最大转速后，所述割草机的控制方法包括：判定所述行走电机和所述割刀电机的输入电流是否小于限流值；以及当所述行走电机和/或的输入电流持续等于或大于限流值时，循环调节所述割刀电机和/或所述行走电机的限流值和最大转速，直至所述割刀电机和/或所述行走电机的输入电流小于限流值，或...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛嘉甫，赵鹏，韦群力，王燕强，徐文伟，陈辉，余涛，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：