矿区多矿卡协同作业的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种矿区多矿卡协同作业的控制方法及装置，涉及无人驾驶控制技术领域，主要目的在于解决现有矿区内多矿卡协同作业时需要较多的人工操作且效率较低的问题。包括：获取采矿作业区内的路径数据；当接收到第一矿卡的入场请求时，监测在所述作业区内是否存在第二矿卡；若存在，则根据所述入场路径中的停车点判断当前是否满足入场条件；当满足入场条件时，控制所述第一矿卡按照所述入场路径进入所述作业区。主要用于矿区多矿卡协同作业的控制。的控制。的控制。

【技术实现步骤摘要】
矿区多矿卡协同作业的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及一种无人驾驶控制
，特别是涉及一种矿区多矿卡协同作业的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]矿山的开采由于环境、安全等问题，一直是备受关注。为了减少矿山事故造成的损失问题以及随着无人驾驶技术的飞速发展，无人驾驶矿卡在矿山开采中取得了广泛应用。无人驾驶矿卡可以通过信号控制在矿区内运输行驶，从而取代原有的人为采矿运输作业模式。
[0003]矿区无人驾驶作业场景中车铲协同的效率是矿区无人驾驶作业中相当重要的一个环节，目前针对多矿卡作业时车铲协同的控制，主要是通过工作人员人工判断、控制，所以为了保证绝对安全，通常情况下作业区内只容纳一辆矿卡，即在判断矿卡完全离开作业区后才人为控制排队等候的另一辆矿卡进入作业区，也就意味着电铲总是等待很久才会有下一辆矿卡到来，这使得需要较多的人工操作且车铲协同作业效率较低。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的矿区多矿卡协同作业的控制方法及装置。
[0005]依据本专利技术一个方面，提供了一种矿区多矿卡协同作业的控制方法，包括：
[0006]获取采矿作业区内的路径数据，所述路径数据至少包含有入场点、作业点、出场点、入场路径和出场路径，所述入场路径为所述入场点和所述作业点之间的路径，所述出场路径为所述出场点与所述作业点之间的路径；
[0007]当接收到第一矿卡的入场请求时，监测在所述作业区内是否存在第二矿卡；
[0008]若存在，则根据所述入场路径中的停车点判断当前是否满足入场条件，所述停车点用于矿卡停车等候并在允许时驶向所述作业点；
[0009]当满足入场条件时，控制所述第一矿卡按照所述入场路径进入所述作业区。
[0010]进一步地，所述获取采矿作业区内的路径数据之后，所述方法还包括：
[0011]监测在所述入场路径中是否存在倒车点，所述倒车点用于所述矿卡调整行驶方向，以使得运输端方向与装卸载端方向一致；
[0012]若存在，则将所述倒车点确定为所述停车点；
[0013]若不存在，则根据矿卡车身尺寸和第一预设距离确定所述停车点。
[0014]进一步地，所述第一预设距离包括：
[0015]根据矿卡车身尺寸和调整因子确定所述第一预设距离。
[0016]进一步地，若在所述作业区内存在第二矿卡，则所述方法还包括：
[0017]获取第一KD树数据，所述第一KD树数据用于标识所述出场路径中所述作业点与所述出场点之间包含的位置点；
[0018]遍历所述第一KD树数据中的位置点，确定所述位置点与所述停车点之间的第一距离；
[0019]若所述第一距离小于所述第一预设距离，则确定所述第一KD树数据中的位置点与所述停车点之间存在第一冲突区域，并控制所述第一矿卡等待。
[0020]进一步地，所述方法还包括：
[0021]若所述第一距离大于等于第一预设距离，则获取所述第二矿卡的状态，所述状态包括入场状态、作业状态和出场状态；
[0022]当所述第二矿卡的状态为所述入场状态时，判断为当前不满足入场条件。
[0023]进一步地，所述当满足入场条件时，控制所述第一矿卡按照所述入场路径进入所述作业区包括：
[0024]当所述第二矿卡的状态为所述作业状态时，控制所述第一矿卡行驶至所述停车点等候。
[0025]进一步地，所述方法还包括：
[0026]当所述第一矿卡到达所述停车点并且所述第二矿卡完成作业时，控制所述第二矿卡按照所述出场路径出场。
[0027]进一步地，当所述第二矿卡的状态由所述作业状态变为所述出场状态时，所述方法还包括：
[0028]获取第二KD树数据，所述第二KD树数据用于标识在所述入场路径中所述停车点至所述作业点之间包含的位置点；
[0029]遍历所述第二KD树数据中的位置点，确定所述位置点与所述第二矿卡之间的第二距离；
[0030]若所述第二距离小于所述第一预设距离，则确定所述第二KD树与所述第二矿卡存在第二冲突区域，并控制所述第一矿卡在所述停车点等待，直到所述第二矿卡驶离所述第二冲突区域，从而控制所述第一矿卡从所述停车点行驶至所述作业点。
[0031]进一步地，当所述第二矿卡的状态为出场状态且所述第一矿卡的状态为作业状态时，若接收到第三矿卡的入场请求，所述方法还包括：
[0032]获取第三KD树数据，所述第三KD树数据用于标识在所述入场路径中所述入场点至所述停车点之间包含的位置点；
[0033]遍历所述第三KD树数据中的位置点，将所述位置点与所述第二矿卡的位置之间的距离与所述第一预设距离进行比较，若所述距离小于所述第一预设距离，则确定第三KD树与所述第二矿卡之间存在第三冲突区域，并控制所述第三矿卡在入场点等待，直到所述第二矿卡驶离所述第三冲突区域，从而控制所述第三矿卡驶入所述作业区。
[0034]进一步地，所述方法还包括：
[0035]若在所述作业区内不存在第二矿卡，则控制所述第一矿卡按照所述入场路径进入所述作业区。
[0036]依据本专利技术另一个方面，提供了一种矿区多矿卡协同作业的控制装置，包括：
[0037]获取模块，用于获取采矿作业区内的路径数据，所述路径数据至少包含有入场点、作业点、出场点、入场路径和出场路径，所述入场路径为所述入场点和所述作业点之间的路径，所述出场路径为所述出场点与所述作业点之间的路径；
[0038]监测模块，用于当接收到第一矿卡的入场请求时，监测在所述作业区内是否存在第二矿卡；
[0039]判断模块，用于若所述监测模块监测到在所述作业区内存在第二矿卡，则根据所述入场路径中的停车点判断当前是否满足入场条件，所述停车点用于矿卡停车等候并在允许时驶向所述作业点；
[0040]控制模块，用于当满足入场条件时，控制所述第一矿卡按照所述入场路径进入所述作业区。
[0041]根据本专利技术的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述矿区多矿卡协同作业的控制方法对应的步骤。
[0042]根据本专利技术的再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述矿区多矿卡协同作业的控制方法对应的步骤。
[0043]根据本专利技术的再一方面，提供了一种芯片，包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如上述矿区多矿卡协同作业的控制方法对应的步骤。
[0044]根据本专利技术的再一方面，提供了一种终端，包括如上述矿区多矿卡协同作业的控制装置。
[0045]借由上述技术方案，本专利技术实施例提供的技术方案至少具有下列优点：
[0046]本专利技术提供了一种矿区多矿卡协同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿区多矿卡协同作业的控制方法，其特征在于，包括：获取采矿作业区内的路径数据，所述路径数据至少包含有入场点、作业点、出场点、入场路径和出场路径，所述入场路径为所述入场点和所述作业点之间的路径，所述出场路径为所述出场点与所述作业点之间的路径；当接收到第一矿卡的入场请求时，监测在所述作业区内是否存在第二矿卡；若存在，则根据所述入场路径中的停车点判断当前是否满足入场条件，所述停车点用于矿卡停车等候并在允许时驶向所述作业点；当满足入场条件时，控制所述第一矿卡按照所述入场路径进入所述作业区。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取采矿作业区内的路径数据之后，所述方法还包括：监测在所述入场路径中是否存在倒车点，所述倒车点用于所述矿卡调整行驶方向，以使得运输端方向与装卸载端方向一致；若存在，则将所述倒车点确定为所述停车点；若不存在，则根据矿卡车身尺寸和第一预设距离确定所述停车点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离包括：根据矿卡车身尺寸和调整因子确定所述第一预设距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若在所述作业区内存在第二矿卡，则所述方法还包括：获取第一KD树数据，所述第一KD树数据用于标识所述出场路径中所述作业点与所述出场点之间包含的位置点；遍历所述第一KD树数据中的位置点，确定所述位置点与所述停车点之间的第一距离；若所述第一距离小于所述第一预设距离，则确定所述第一KD树数据中的位置点与所述停车点之间存在第一冲突区域，并控制所述第一矿卡等待。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一距离大于等于第一预设距离，则获取所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄宗仁，张振良，余文宇，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：