机器人行走机构及具有其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人行走机构及具有其的机器人，包括：大腿部，大腿部包括相对设置的第一端和第二端；第一传动组件，包括第一带轮、第二带轮和第一同步带，第一带轮转动连接在大腿部的第一端，第二带轮转动连接在大腿部的第二端，第一同步带套设在第一带轮和第二带轮上；小腿部，小腿部包括相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端与第二带轮固定连接，小腿部可相对大腿部转动，小腿部相对大腿部具有收回状态和支撑状态；第一驱动电机，第一驱动电机与第一带轮驱动连接，第一驱动电机通过第一传动组件驱动小腿部转动，以使小腿部在收回状态和支撑状态之间切换。采用本技术方案，以解决现有技术中的机器人的稳定性较差的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人行走机构及具有其的机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人行走机构及具有其的机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，越来越多的轮腿机器人被用于危险、复杂的工作环境中。现有技术中，一般轮腿机器人的轮腿切换的驱动部件设置在关节处，如此会使机器人的整体转动惯量较大，为了弥补由此带来的缺陷则需要对机器人步态运动控制算法的实时性及可靠性有较高要求，如此提高了机器人的设计成本，且上述结构使得机器人整体稳定性较差。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种机器人行走机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的稳定性较差的问题。
[0004]根据本技术的一个方面，提供了一种机器人行走机构，包括：大腿部，大腿部包括相对设置的第一端和第二端；第一传动组件，包括第一带轮、第二带轮和第一同步带，第一带轮转动连接在大腿部的第一端，第二带轮转动连接在大腿部的第二端，第一同步带套设在第一带轮和第二带轮上；小腿部，小腿部包括相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端与第二带轮固定连接，小腿部可相对大腿部转动，小腿部相对大腿部具有收回状态和支撑状态；第一驱动电机，第一驱动电机设置在大腿部的第一端且与第一带轮驱动连接，第一驱动电机通过第一传动组件驱动小腿部转动，以使小腿部在收回状态和支撑状态之间切换。
[0005]进一步地，机器人行走机构还包括：第二驱动电机；行走轮，可转动地设置在大腿部的第二端，第二驱动电机与行走轮驱动连接，在小腿部处于收回状态的情况下，第二驱动电机能够驱动行走轮转动，以使机器人行走机构能够通过行走轮行走。
[0006]进一步地，机器人行走机构还包括第二传动组件，第二传动组件包括第三带轮、第四带轮、第二同步带，第三带轮转动连接在大腿部上，第四带轮转动连接在大腿部的第二端上，第二同步带套设在第三带轮和第四带轮上，第二驱动电机设置在大腿部的侧壁上且与第三带轮驱动连接，第四带轮与行走轮固定连接。
[0007]进一步地，大腿部的第二端转动连接有转轴，第二带轮与转轴转动连接，行走轮和第四带轮固定连接在转轴上。
[0008]进一步地，小腿部的第二端的端部为球状结构。
[0009]进一步地，机器人行走机构还包括胯部组件，胯部组件包括十字轴，十字轴具有相互垂直的第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴上的两端连接有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接轴上的一端连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相同方向转动时第三锥齿轮绕第一连接轴转动，第一
锥齿轮和第二锥齿轮绕相反方向转动时第三锥齿轮绕第二连接轴转动，大腿部与第三锥齿轮固定连接。
[0010]进一步地，胯部组件还包括两个第三驱动电机，一个第三驱动电机与第一锥齿轮驱动连接，另一个第三驱动电机与第二锥齿轮驱动连接。
[0011]进一步地，大腿部和小腿部之间设置有复位结构。
[0012]进一步地，复位结构为扭力弹簧，扭力弹簧的两端分别与大腿部和小腿部连接，当小腿部处于收回状态时，扭力弹簧处于压缩状态。
[0013]根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人本体和上述技术方案描述的机器人行走机构。
[0014]应用本技术的技术方案，第一带轮设置在大腿部的第一端，第二带轮设置在大腿部的第二端，第一同步带套设在第一带轮和第二带轮上，小腿部的第一端与第二带轮固定连接，第一驱动电机与第一带轮驱动连接，第一驱动电机通过第一带轮、第二带轮和第一同步带驱动小腿部转动。采用本技术方案，通过设置第一带轮、第二带轮和第一同步带作为第一传动组件，使第一驱动电机设置在大腿部的远离小腿部的一端，即使大部分重量都集中在大腿部的上端，从而降低了机器人行走机构的小腿部的运动惯量，提高了机器人行走机构的稳定性，提升了机器人的运动性能。
附图说明
[0015]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0016]图1示出了本技术提供的机器人行走机构的结构示意图；
[0017]图2示出了图1中A部分的结构示意图；
[0018]图3示出了本技术提供的机器人行走机构的另一结构示意图；
[0019]图4示出了图3中D部分的结构示意图；
[0020]图5示出了本技术提供的机器人行走机构的胯部组件的结构示意图；
[0021]图6示出了本技术提供的机器人的结构示意图；
[0022]图7示出了本技术提供的机器人的另一形态的结构示意图；
[0023]图8示出了本技术又一实施例提供的机器人的结构示意图。
[0024]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0025]10、大腿部；11、大腿部的第一端；12、大腿部的第二端；21、第二带轮；22、第一同步带；30、小腿部；31、小腿部的第一端；32、小腿部的第二端；40、第一驱动电机；50、行走轮；61、第四带轮；62、第二同步带；63、第三带轮；80、胯部组件；81、十字轴；811、第一连接轴；812、第二连接轴；82、第一锥齿轮；83、第二锥齿轮；84、第三锥齿轮；85、第四锥齿轮；86、第三驱动电机；90、第二驱动电机；100、机器人本体；110、扭力弹簧。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的
实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]如图1至图4所示，本技术实施例提供一种机器人行走机构，包括大腿部10、第一传动组件、小腿部30和第一驱动电机40。大腿部10包括相对设置的第一端和第二端；第一传动组件包括第一带轮、第二带轮21和第一同步带22，第一带轮转动连接在大腿部的第一端11，第二带轮21转动连接在大腿部的第二端12，第一同步带22套设在第一带轮和第二带轮21上。可选地，大腿部10具有容纳腔，第一带轮、第二带轮21和第一同步带22均设置在容纳腔内，以使整体结构紧凑。小腿部30包括相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端31与第二带轮21固定连接，小腿部30可相对大腿部10转动，小腿部30相对大腿部10具有收回状态和支撑状态。第一带轮和第一同步带22带动第二带轮21转动，从而带动小腿部30相对大腿部10转动。第一驱动电机40设置在大腿部的第一端11且与第一带轮驱动连接，第一驱动电机40通过第一传动组件驱动小腿部30转动，以使小腿部30在收回状态和支撑状态之间切换。可选地，大腿部的第一端11的外壁上设置有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括：大腿部(10)，所述大腿部(10)包括相对设置的第一端和第二端；第一传动组件，包括第一带轮、第二带轮(21)和第一同步带(22)，所述第一带轮转动连接在所述大腿部的第一端(11)，所述第二带轮(21)转动连接在所述大腿部的第二端(12)，所述第一同步带(22)套设在所述第一带轮和所述第二带轮(21)上；小腿部(30)，所述小腿部(30)包括相对设置的第一端和第二端，所述小腿部的第一端(31)与所述第二带轮(21)固定连接，所述小腿部(30)可相对所述大腿部(10)转动，所述小腿部(30)相对所述大腿部(10)具有收回状态和支撑状态；第一驱动电机(40)，所述第一驱动电机(40)设置在所述大腿部的第一端(11)且与所述第一带轮驱动连接，所述第一驱动电机(40)通过所述第一传动组件驱动所述小腿部(30)转动，以使所述小腿部(30)在所述收回状态和所述支撑状态之间切换。2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括：第二驱动电机(90)；行走轮(50)，可转动地设置在所述大腿部的第二端(12)，所述第二驱动电机(90)与所述行走轮(50)驱动连接，在所述小腿部(30)处于所述收回状态的情况下，所述第二驱动电机(90)能够驱动所述行走轮(50)转动，以使所述机器人行走机构能够通过所述行走轮(50)行走。3.根据权利要求2所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括第二传动组件，所述第二传动组件包括第三带轮(63)、第四带轮(61)、第二同步带(62)，所述第三带轮(63)转动连接在所述大腿部(10)上，所述第四带轮(61)转动连接在所述大腿部的第二端(12)上，所述第二同步带(62)套设在所述第三带轮(63)和第四带轮(61)上，所述第二驱动电机(90)设置在所述大腿部(10)的侧壁上且与所述第三带轮(63)驱动连接，所述第四带轮(61)与所述行走轮(50)固定连接。4.根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈天祥，张锐，
申请(专利权)人：北京钢铁侠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：