本实用新型专利技术涉及一种悬挂机构、抬升装置、行走轮及舵轮。其中，悬挂机构，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，其特征在于，所述悬挂机构包括：转动结构，所述转动结构包括第一转动杆、第二转动杆和连接位，所述第一转动杆与所述第二转动杆转动连接于所述连接位，所述第一转动杆远离所述连接位的一端用于连接于所述安装板，所述转动结构还连接所述滚轮；避震件，所述避震件连接于所述第二转动杆，所述转动结构用于压缩所述避震件，以抬起所述滚轮。上述的悬挂机构将避震件和滚轮连接于转动结构，使得在转动结构能弹性压缩避震件，以平稳抬升滚轮。以平稳抬升滚轮。以平稳抬升滚轮。
【技术实现步骤摘要】
悬挂机构、抬升装置、行走轮及舵轮
[0001]本技术涉及行走机构
，特别是涉及一种悬挂机构、抬升装置、行走轮及舵轮。
技术介绍
[0002]在行走机构
，自动引导运输车可以全方位移动，一般有电驱舵轮和全向轮等组成，已在建筑机器人、送餐机器人、配送机器人等领域大量应用。
[0003]但市面上现有的自动引导运输车难以平缓地调整滚轮的高度，即难以平缓地控制滚轮的抬起和下降。
技术实现思路
[0004]基于此，本技术有必要提供一种悬挂机构、抬升装置、行走轮及舵轮，能够在自动引导运输车平缓地抬升滚轮。
[0005]一种悬挂机构，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，悬挂机构包括转动结构和避震件，所述转动结构包括第一转动杆、第二转动杆和连接位，所述第一转动杆与所述第二转动杆转动连接于所述连接位，所述第一转动杆远离所述连接位的一端用于连接于所述安装板，所述转动结构上还连接所述滚轮；所述避震件连接于所述第二转动杆，所述转动结构用于压缩所述避震件，以抬起所述滚轮。
[0006]上述的悬挂机构将避震件和滚轮通过第一转动杆和第二转动杆连接起来，使得在滚轮运动过程中，转动结构能压缩避震件，以平稳抬升滚轮。
[0007]在其中一个实施例中，所述悬挂机构还包括转动杆支架和转动杆转轴，所述转动结构支架通过所述转动结构转轴转动连接于所述转动结构，所述转动杆支架固定连接在所述安装板上。
[0008]在其中一个实施例中，所述悬挂机构还包括避震支架和避震转轴，所述避震支架通过所述避震转轴转动连接于所述避震件，所述避震支架固定连接在所述安装板上。
[0009]在其中一个实施例中，所述悬挂机构还包括连接件，所述第一转动杆开设有第一连接孔、所述第二转动杆开设有第二连接孔，所述连接件穿过所述第一连接孔、所述第二连接孔以及所述滚轮，以使得所述第一转动杆、所述第二转动杆以及所述滚轮转动连接于连接位。
[0010]一种抬升装置，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，所述抬升装置包括上述的悬挂机构，以及驱动器和拉动件，所述驱动器用于装设于所述安装板上，所述驱动器设有伸缩轴，所述伸缩轴能沿其轴线往复移动；所述拉动件连接于所述伸缩轴，所述驱动器用于带动所述拉动件以压缩所述悬挂机构，以相对于所述安装板抬起所述行走轮的滚轮。
[0011]上述的抬升装置，驱动器驱使伸缩轴往复移动，以带动拉动件移动，从而使得行走轮上的滚轮能相对安装板被抬起，使之抬离地面，避免滚轮转向或者移动时与地面产生较
大的滑动摩擦力，大大方便人工推动。由于抬升装置具有驱动器动力输出设备，在抬升滚轮时，可与自动引导运输车的总电源分开供电，即可额外对驱动器进行供电。因此，该抬升装置能够自动抬升滚轮，以方便人工推动自动引导运输车。
[0012]在其中一个实施例中，所述抬升装置还包括抬升件，所述抬升件用于连接所述悬挂机构，所述拉动件远离所述伸缩轴的一端连接于所述抬升件。
[0013]在其中一个实施例中，所述抬升装置还包括连接机构，所述连接机构包括连接板和连接柱，所述连接柱的一端连接于所述连接板，另一端用于连接于所述安装板，所述驱动器装设于所述连接板上。
[0014]一种行走轮，包括安装板、滚轮以及上述的抬升装置，所述抬升装置用于控制所述滚轮的抬升和下降。
[0015]上述的行走轮能够在抬升装置的作用下，控制滚轮的抬升和下降。
[0016]一种舵轮，包括转向机构、安装板、滚轮以及上述的抬升装置，所述转向机构与所述悬挂机构连接于所述安装板的两侧，所述滚轮连接于所述悬挂机构，所述转向机构用于控制所述滚轮的转向，所述抬升装置用于控制所述滚轮的升降，所述拉动件远离所述伸缩轴的一端连接所述悬挂机构。
[0017]上述的舵轮，驱动器驱使伸缩轴往复移动，以带动拉动件移动，从而使得舵轮上的滚轮能相对安装板被抬起，使之抬离地面，避免滚轮转向或者移动时与地面产生较大的滑动摩擦力，大大方便人工推动。由于抬升装置具有驱动器动力输出设备，在抬升滚轮时，可与自动引导运输车的总电源分开供电，即可额外对驱动器进行供电。因此，该抬升装置能够自动抬升舵轮的滚轮，以方便人工推动自动引导运输车。
[0018]在其中一个实施例中，所述转向机构包括转向动力主体与输出轴，所述动力主体与所述输出轴连接，所述动力主体装设于所述安装板上，当所述转向机构通电时，所述输出轴处于固定状态，以驱使所述动力主体绕所述输出轴的轴线旋转。
[0019]在其中一个实施例中，所述第二转动杆的一端连接于所述抬升件，另一端转动连接于所述第一转动杆，所述避震件的一端连接于所述第二转动杆，另一端转动连接于所述安装板，所述滚轮的转轴连接于所述转动结构，所述避震件能用于在所述拉动件的作用下产生形变，以将所述滚轮抬起。
附图说明
[0020]图1为一个实施例中所述的舵轮的整体结构示意图；
[0021]图2为一个实施例中所述的舵轮的爆炸结构示意图。
[0022]附图标记说明：
[0023]10、舵轮；100、抬升装置；110、驱动器；111、伸缩轴；120、拉动件；130、抬升件；140、连接机构；141、连接板；142、连接柱；143、紧固件；200、转向机构；210、动力主体；220、输出轴；300、悬挂机构；310、转动结构；311、第一转动杆；312、第二转动杆；313、连接件；314、连接位；320、避震件；330、转动杆支架；340、转动杆转轴；350、避震支架；360、避震转轴；400、安装板；410、凹槽；500、滚轮。
具体实施方式
[0024]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0025]在一个实施例中，请参阅图1和图2，一种悬挂机构300，包括转动结构310和避震件320。转动结构310包括第一转动杆311、第二转动杆312和连接位314。第一转动杆311与第二转动杆312转动连接于连接位314。第一转动杆311远离连接位314的一端用于连接于安装板400。转动结构310上还连接有滚轮500。避震件320连接于第二转动杆312。转动结构310能压缩避震件320，以抬起滚轮500。
[0026]由此可知，上述的悬挂机构300将避震件320和滚轮500通过第一转动杆311和第二转动杆312连接起来，使得在滚轮500运动过程中，转动结构310能压缩避震件320，以平稳抬升滚轮500。
[0027]进一步地，请参阅图1和图2，悬挂机构300还包括转动杆支架330、转动杆转轴340、避震支架350以及避震转轴360。
[0028]需要说明的是，转动杆转轴3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种悬挂机构，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，其特征在于，所述悬挂机构包括：转动结构，所述转动结构包括第一转动杆、第二转动杆和连接位，所述第一转动杆与所述第二转动杆转动连接于所述连接位，所述第一转动杆远离所述连接位的一端用于连接于所述安装板，所述转动结构还连接所述滚轮；避震件，所述避震件连接于所述第二转动杆，所述转动结构用于压缩所述避震件，以抬起所述滚轮。2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述悬挂机构还包括转动杆支架和转动杆转轴，所述转动杆支架通过所述转动杆转轴转动连接于所述第一转动杆，所述转动杆支架固定连接在所述安装板上。3.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述悬挂机构还包括避震支架和避震转轴，所述避震支架通过所述避震转轴转动连接于所述避震件，所述避震支架固定连接在所述安装板上。4.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述悬挂机构还包括连接件，所述第一转动杆开设有第一连接孔、所述第二转动杆开设有第二连接孔，所述连接件穿过所述第一连接孔、所述第二连接孔以及所述滚轮，以使得所述避震件、所述第一转动杆以及所述滚轮转动连接于所述连接位。5.一种抬升装置，用于安装在行走轮上，所述行走轮包括安装板和滚轮，其特征在于，所述抬升装置包括上述权利要求1
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4任意一项所述的悬挂机构，以及：驱动器，所述驱动器用于装设于所述安装板上，所述驱动器设有伸缩轴，所述伸缩轴能沿其轴线往复移动；拉动件，所述拉动件连接于所述伸缩轴，所述驱动器用于带动所述拉动件以压缩所述悬挂机构，相对于所述安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈永昌，李帅罡，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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